在用于在冶金容器的浇口处在更换设备（8）中操作优选铸管（7）的装置中，借助机器人（10）进行这种操作。这种机器人具有能固定的基座（9）、在这个基座处能枢转的支承臂（12）和至少一个以能转动的方式支承在支承臂处的延长臂（13），延长臂带有优选用于铸管（7）的夹具（14）。机器人（10）的基座（9）这样固定在容器旁，使得支承臂（12）侧向地在容器处能枢转到向下指向的位置中并且至少一个支承在支承臂处的延长臂（13）能沿着容器的底侧运动。因此获得机器人和因此所述装置的最优的放置，因而这个装置在铸造平台上在铸造期间不会妨碍工作人员接近分配器并且用所述装置可以极为简单并且运行安全地自动化地实施相应的操作，如铸管更换。如铸管更换。如铸管更换。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在冶金容器的浇口处在更换设备中操作优选铸管的装置
[0001]本专利技术涉及一种用于在冶金容器的浇口处的更换设备中操作优选铸管的装置，其中，这种操作借助机器人进行，机器人具有能固定的基座、能在这个基座处枢转的支承臂和至少一个以能转动的方式支承在支承臂处的延长臂，该延长臂带有优选用于铸管的夹具。
技术介绍
[0002]按文献EP
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A
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2 056 983所述的装置用于维护安装在用于金属熔液的容器的浇口处的滑移式封闭机构。这种设备配设有至少一个工具储藏盒和用于打开和关闭滑移式封闭机构的器件。存在配设有自动的夹取更换系统并且与控制机构有效连接的机器人，借助该机器人可以自动确定容器的或滑移式封闭机构的准确的位置。之后，机器人可以操纵滑移式封闭机构并且打开和关闭这个滑移式封闭机构，并且视各个有待替换的部件的状态而定从包围机器人的储藏盒来抓出工具或备件并且执行清洁作业、部件拆卸和其替换或再次装入。这种机器人设计得很牢固并且安装在远离铸造平台的浇包位置处。
技术实现思路
[0003]本专利技术的任务是，创造一种按本文开头所述类型的装置，借助该装置能特别是在铸造期间在设备的铸造平台上自动化地执行铸管的更换和/或其它操作，并且在此最优地放置所使用的机器人。
[0004]根据本专利技术，该任务按照权利要求1的特征解决。
[0005]用机器人的这种按本专利技术的布置，通过将基座如此固定在容器旁从而使得机器人的支承臂在容器侧向能枢转到向下指向的位置中并且至少一个支承在该支承臂处的延长臂能沿容器的底侧运动，获得了机器人的并且因此所述装置的最优的放置，因而这个装置在铸造平台上在铸造期间不会妨碍工作人员接近分配器并且用所述装置可以极为简单并且运行安全地自动化地实施相应的操作，如铸管更换。用所述装置的所规定的布置，还能在铸造平台实现为工作人员提供保护的区域。
[0006]当机器人装配在牢固地安装好的分配器中或者有利地装配在移动所述分配器的滑座上时，原则上产生了这些优点。
[0007]为了在分配器滑座处加装和拆卸机器人并且为了使该机器人的位置与分配器的结构设计特征相匹配，特别有利的是，将机器人的基座安置在分配器滑座的背侧上的杆或类似物的底侧处。这实现了机器人在最优的装入位置中的转配，而无需改变分配器滑座的总体结构。
[0008]在带有两个或两个以上的浇口的分配器中特别有利的是，每个浇口使用各一个机器人。
[0009]按本专利技术的装置适用于在本身已知的更换设备的处于使用中的相应的耐火的铸管达到严重磨损时更换铸管。为此目的，机器人配设有用于其操作运动的控制机构，借助该控制机构可以自动化将经预热的新的铸管从预热工作站取出、将同一铸管定向并且移入到
更换设备中以及将旧的铸管从更换设备移除。
[0010]按本专利技术的机器人在冶金容器处的铸造平台上除了更换铸管外，优选也能用于附加的或备选的操作。
附图说明
[0011]接下来借助实施例参考附图更为详细地阐释本专利技术。附图中：图1立体地示出了设置成容器的分配器，其带有用于在更换设备中操作铸管的按本专利技术的装置；并且图2立体地示出了在将铸管从预热工作站取出时的按图1的分配器和装置。
具体实施方式
[0012]图1和图2示出了作为冶金容器的分配器（Verteiler）1，其在连铸设备中用于将钢熔液连续地输送到铸造生产线的结晶器4中。液态的钢从在这个分配器1上方的未示出的浇包（Pfanne）输送通过耐火的阴影管19并且分配器被填充。
[0013]但原则上可以涉及不同于分配器的其它容器、如浇包，或者也涉及有色金属范围内的这种浇包，此时可以在浇口处或在气体冲洗设备处实施操作。
[0014]分配器1安放到能移动的滑座2上并且可以通过这个滑座移入到结晶器4上方的铸造位置中或移离这个铸造位置。这个滑座2基本上包括滑座底部22、平台23、排出槽24和在轨道上行走的带有轮轴3'的轮3。因此使得带有平台23的前侧能用于工作人员在铸造期间的进入，并且产生了分配器1的背侧25，浇包的转塔通常处在该处。
[0015]在分配器1的底侧1'上的两个彼此间隔开的浇口处装配有各一个本身公知的更换设备8，该更换设备容纳各一个耐火的铸管7，铸管沉入到结晶器4中并且使得熔液能气密地从分配器导入到这个结晶器中。用这种更换设备8可以将铸管保持在铸造状态中并且此外还用新的铸管7'替换使用过的铸管7''。为了更好地阐明，更换时分别示出了这三个铸管并且在图1中还阐明了在沉入到结晶器中时的位置中的新地待导入的铸管7'。关于这一点参考了文献EP 2 663 413 B1，在该文献中详细阐释了这样一种更换设备。
[0016]此外，在更换设备8中设有带用于操作铸管7、7'、7''的机器人10的装置。这种机器人10由基座9、在这个基座处能枢转的支承臂12和以能转动的方式支承在支承臂处的延长臂13组成，延长臂带有用于铸管7的夹具14。此外，在基座9处布置有能围绕垂直轴线旋转的转动轴承11，转动轴承带有在这个转动轴承处能枢转的支承臂12。因此这个机器人10可以围绕六个轴线，即沿x方向、y方向、z方向加上三个附加的转动方向运动。
[0017]此外，用于枢转和转动机器人的可以运动的构件的机械的、液压的和/或电气的驱动元件12'、13'以及与控制单元连接的定位传感器，属于所述机器人10的装备。通过以已知方式进行的控制，机器人可以自动化地运行并且可以经程序控制地执行相应的操作流程，其中能自动化地先将经预热的新的铸管7'从预热工作站20取出、对同一铸管定向并且将其移入到更换设备8中以及将老的铸管7''移除。
[0018]按照本专利技术，机器人10的基座9这样固定在分配器1旁，使得支承臂12在分配器的侧向能枢转到一个向下指向的位置中并且至少一个支承在该支承臂处的延长臂13能沿着分配器1的底侧1'运动。
[0019]因此本身可以作为现成的单元购买的机器人10能以极为简单的方式倒立地简单装配在分配器旁并且可以通过这种最优的放置精确地实施期望的操作。
[0020]机器人10的基座9在此在侧向在分配器1旁在上方的区域中固定在滑座2上并且机器人因此能和滑座一起移动。滑座2适宜地具有杆16，在所述杆处形成了能从下方进入的支承面15以用于固定机器人10的基座9，其中，这个杆16并且因此机器人10布置在分配器1的背侧25上。杆16在此由稳定的型材结构或类似物构成。这个支承面15例如定位在分配器的上侧的下方，其中，这取决于分配器的尺寸或支承臂12的长度。
[0021]基于在分配器1的底侧1'上的两个彼此间隔开的浇口，两个浇口均装备有各一个更换设备8和各一个机器人10，其中，两个机器人在浇口处在上方在分配器旁固定在背侧25上的滑座上。原则上也可以为两个更换设备8设置仅一个机器人，该机器人必须以能移动的方式相应地从一个导引到另一个。
[0022]用于铸管7'的所述的预热工作站20这样布置在分配器1的背侧25上，使得借助机器人10能将相应的经预本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于在冶金容器的浇口处在更换设备中操作优选铸管的装置，其中，这种操作借助机器人（10）进行，所述机器人具有能固定的基座（9）、在这个基座处能枢转的支承臂（12）和至少一个以能转动的方式支承在所述支承臂处的延长臂（13），所述延长臂带有优选用于所述铸管（7）的夹具（14），其特征在于，所述机器人（10）的基座（9）这样固定在容器旁，使得所述支承臂（12）侧向地在所述容器处能枢转到向下指向的位置中并且至少一个支承在所述支承臂处的延长臂（13）能沿着所述容器的底侧运动。2.按照权利要求1所述的装置，其特征在于，所述容器构造成分配器（1），所述分配器在滑座（2）上能移入到铸造位置中或移离所述铸造位置，其中，所述机器人（10）的基座（9）侧向地在所述分配器（1）旁的上方的区域中固定在所述滑座（2）上并且所述机器人（1）因此能和所述滑座（2）一起移动。3.按照权利要求2所述的装置，其特征在于，所述分配器（1）配设有带有各一个更换设备（8）和各一个机器人（10）的至少两个彼此间隔开的浇口。4.按照权利要求2或3所述的装置，其特征在于，所述滑座（2）具有杆（16），在所述杆中形成了能够从下方进入的支承面（15）以用于固定所述机器人（10）的基座（9），其中，这个杆（16）并且因此所述机器人（10）布置在所...
【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：里弗雷克特里知识产权两合公司，
类型：发明
国别省市：
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