作业机械以及作业机械的控制方法技术

作业机械具备：工作装置；液压缸，其利用工作油使工作装置进行动作；液压泵，其经由液压回路向液压缸供给工作油；安全阀，其能够将液压回路的安全压力设定为第一设定压力和比第一设定压力高的第二设定压力中的任一方；状态判断部，其判断工作装置的控制状态是否为挖掘状态；检测部，其检测液压回路的工作油的压力和工作装置的速度中的至少一方；以及安全压力变更部，其在工作装置的控制状态为挖掘状态的情况下，基于液压回路的工作油的压力和工作装置的速度中的至少一方的检测值，将安全阀的安全压力从第一设定压力变更为第二设定压力。全压力从第一设定压力变更为第二设定压力。全压力从第一设定压力变更为第二设定压力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械以及作业机械的控制方法


[0001]本公开涉及作业机械的挖掘控制。

技术介绍

[0002]以往，已知有液压挖掘机等作业车辆。例如，在国际公开第2017/138070号(专利文献1)中公开了如下结构：将来自液压泵的工作油经由液压回路供给给对动臂、斗杆以及铲斗进行驱动的控制阀，从而使这些动臂、斗杆以及铲斗工作。
[0003]在这一点上，在专利文献1的液压挖掘机中，设置有变更液压回路的安全阀的安全压力而增加功率(power
‑
up)的功能。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：国际公开第2017/138070号

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]另一方面，专利文献1的液压挖掘机是在提升回转时增加功率的功能，而不是在挖掘负载高的挖掘控制中增加功率的功能。由此，挖掘控制有可能不正常地动作。
[0009]本公开的目的在于，提供一种能够在执行挖掘负载高的挖掘控制的情况下增加功率的作业机械以及作业机械的控制方法。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]根据本公开的一方案的作业机械具备：工作装置；液压缸，其利用工作油使工作装置进行动作；液压泵，其经由液压回路向液压缸供给工作油；安全阀(relief valve)，其能够将液压回路的安全压力(relief pressure)设定为第一设定压力和比第一设定压力高的第二设定压力中的任一方；状态判断部，其判断工作装置的控制状态是否为挖掘状态；检测部，其检测液压回路的工作油的压力和工作装置的速度中的至少一方；以及安全压力变更部，其在工作装置的控制状态为挖掘状态的情况下，基于液压回路的工作油的压力和工作装置的速度中的至少一方的检测值，将安全阀的安全压力从第一设定压力变更为第二设定压力。
[0012]根据本公开的一方案的作业机械的控制方法包括如下步骤：判断工作装置的控制状态是否为挖掘状态；在工作装置的控制状态为挖掘状态的情况下，对经由液压回路向使工作装置进行动作的液压缸供给的工作油的压力和工作装置的速度中的至少一方进行检测；以及基于液压回路的工作油的压力和工作装置的速度中的至少一方的检测值，将液压回路的安全阀的安全压力从第一设定压力变更为比第一设定压力高的第二设定压力。
[0013]专利技术效果
[0014]本公开的作业机械以及作业机械的控制方法能够在执行挖掘负载高的挖掘控制的情况下增加功率。
附图说明
[0015]图1是基于实施方式的作业机械100的外观图。
[0016]图2是对基于实施方式的作业机械100的控制系统的结构进行说明的图。
[0017]图3是对基于实施方式的作业机械100的泵控制器34的功能块进行说明的图。
[0018]图4是对根据实施方式的泵控制器34的控制流程进行说明的图。
[0019]图5是对根据实施方式的泵吸收扭矩与发动机转速的关系进行说明的图。
具体实施方式
[0020]以下，参照附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能相同。因此，不再重复关于它们的详细说明。
[0021]<作业机械的整体结构>
[0022]图1是基于实施方式的作业机械100的外观图。
[0023]如图1所示，作为能够应用本公开的思想的作业机械，列举具备利用液压进行工作的工作装置2的液压挖掘机为例来进行说明。
[0024]液压挖掘机具备车辆主体1、以及工作装置2。
[0025]车辆主体1具有回转体3、驾驶室4、以及行驶装置5。
[0026]回转体3配置于行驶装置5上。行驶装置5支承回转体3。回转体3能够以回转轴AX为中心回转。在驾驶室4中设置有供操作员就坐的驾驶座4S。操作员在驾驶室4中操作液压挖掘机。行驶装置5具有一对履带5Cr。通过履带5Cr的旋转而使液压挖掘机行驶。行驶装置5也可以由车轮(轮胎)构成。
[0027]在实施方式中，以就坐于驾驶座4S的操作员为基准来对各部分的位置关系进行说明。前后方向是指就坐于驾驶座4S的操作员的前后方向。左右方向是指以就坐于驾驶座4S的操作员为基准的左右方向。左右方向与车辆的宽度方向(车宽方向)一致。将就坐于驾驶座4S的操作员正对正面的方向设为前方向，将与前方向相反的方向设为后方向。将就坐于驾驶座4S的操作员正对正面时的右侧、左侧分别设为右方向、左方向。
[0028]回转体3具有收容发动机的发动机室9、以及设置于回转体3的后部的配重。在回转体3上，在发动机室9的前方设置有扶手19。在发动机室9中配置有发动机以及液压泵等。
[0029]工作装置2支承于回转体3。工作装置2具有动臂6、斗杆7、铲斗8、动臂缸10、斗杆缸11、以及铲斗缸12。
[0030]动臂6经由动臂销13与回转体3连接。斗杆7经由斗杆销14与动臂6连接。铲斗8经由铲斗销15与斗杆7连接。动臂缸10驱动动臂6。斗杆缸11驱动斗杆7。铲斗缸12驱动铲斗8。动臂6的基端部(动臂基部)与回转体3连接。动臂6的前端部(动臂顶部)与斗杆7的基端部(斗杆基部)连接。斗杆7的前端部(斗杆顶部)与铲斗8的基端部连接。动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12均是利用工作油进行驱动的液压缸。
[0031]动臂6能够以中心轴即动臂销13为中心相对于回转体3旋转。斗杆7能够以与动臂销13平行的中心轴即斗杆销14为中心相对于动臂6旋转。铲斗8能够以与动臂销13以及斗杆销14平行的中心轴即铲斗销15为中心相对于斗杆7旋转。
[0032]需要说明的是，铲斗8、工作装置2是本公开的“铲斗”、“工作装置”的一例。
[0033]〔控制系统的结构〕
[0034]图2是对基于实施方式的作业机械100的控制系统的结构进行说明的图。
[0035]参照图2，作业机械100具备动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12、回转马达24、控制器26、发动机控制器30、发动机38、液压泵40、主阀25、安全阀44、泵压力传感器32、泵控制器34、自压减压阀46、以及EPC阀50。
[0036]发动机38例如是柴油式的发动机，根据发动机控制器30的控制而被控制。具体而言，发动机控制器30对来自未图示的燃料喷射装置的燃料的喷射量进行控制，由此对发动机38的输出扭矩和转速进行控制。
[0037]液压泵40由发动机38驱动，并排出工作油。液压泵40是对应于发动机38的转速而使工作油的排出量变化的固定容量型的液压泵。需要说明的是，在本例中，对使用了一个液压泵40的结构进行说明，但并不特别局限于此，也可以采用使用了多个液压泵的结构。
[0038]主阀25接受从液压泵40供给的工作油，并向动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12以及回转马达24分别分配并供给工作油。
[0039]控制器26向EPC阀50输出指令电流。EPC阀50根据来自控制器26的指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械，其中，所述作业机械具备：工作装置；液压缸，其利用工作油使所述工作装置进行动作；液压泵，其经由液压回路向所述液压缸供给所述工作油；安全阀，其能够将所述液压回路的安全压力设定为第一设定压力和比所述第一设定压力高的第二设定压力中的任一方；状态判断部，其判断所述工作装置的控制状态是否为挖掘状态；检测部，其检测所述液压回路的所述工作油的压力和所述工作装置的速度中的至少一方；以及安全压力变更部，其在所述工作装置的控制状态为挖掘状态的情况下，基于所述液压回路的所述工作油的压力和所述工作装置的速度中的至少一方的检测值，将所述安全阀的安全压力从所述第一设定压力变更为所述第二设定压力。2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述检测部包括检测所述液压回路的所述工作油的压力的压力检测部。3.根据权利要求2所述的作业机械，其中，所述液压泵由发动机驱动，所述作业机械还具备发动机调整部，所述发动机调整部在由所述压力检测部检测到的所述工作油的压力大于规定值的情况下，使所述发动机的转速增大。4.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备检测所述工作装置的速度的速度检测部。5.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述安全压力变更部在将所述安全阀的安全压力变更为所述第二设定压力且经过规定时间后，将所述安全阀的安全压力变更为所述第一设定压力。6.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述工作装置具有铲斗，所述安全压力变更部在将所述安全阀的安全压力变更为所述第二设定压力后，在所述液压回路的所述工作油的压力小于规定值以及所述铲斗的速度为大于规定速度的速度中的至少一方的情况下，将所述安全阀的安全压力变更为所述第一设定压力。7.根据权利要求6所述的作业机械，其中，所述安全压力变更部在将所述安全阀的安全压力变更为所述第二设定压力后，在所述液压回路的所述工作油的压力小于规定值以及所...

【专利技术属性】
技术研发人员：根田知树，大井健，岛田健二郎，大岩宪史，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：