用于构建轮胎的方法技术

一种用于构建轮胎的方法，包括：提供拟人化机器人臂(16)，用于可旋转地移动其输出末端执行器(21)；将构建鼓(3)与所述输出末端执行器(21)相关联，以便所述输出末端执行器(21)使所述构建鼓(3)围绕所述构建鼓(3)的几何轴线(X)可旋转地移动；从进给设备(14)以给定的线速度(LS)进给初级半成品(8)；在所述构建鼓(14)上以并排线圈的形式铺设所述初级半成品(8)，以便形成正在加工的轮胎(T)的至少一个部件；激活处理器(100)，用于根据所述给定的线速度(LS)为所述构建鼓(3)的旋转确定目标速度(TS)；激活所述处理器(100)，用于根据所述目标速度(TS)为与所述构建鼓(3)的旋转相关联的速度参数(SP)确定目标值(TV)；如果所述目标值(TV)不是整数，则激活所述处理器(100)，以便执行以下操作：为所述输出末端执行器(21)确定比拟人化机器人臂构建鼓系统的稳定时间(ST)短的驱动间隔(DI)；计算第一值(V1)，其等于紧接在所述目标值(TV)之前的整数；计算第二值(V2)，其等于紧跟在所述目标值(TV)之后的整数；计算所述驱动间隔(DI)中所述速度参数(SP)的PWM曲线，所述PWM曲线具有等于所述第一值(V1)的最小值(MIN)和等于所述第二值(V2)的最大值(MAX)；根据所述PWM曲线控制所述输出末端执行器(21)。还描述了用于铺设用于构建轮胎的初级半成品的工作站，所述工作站根据所述方法操作。操作。操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于构建轮胎的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于构建轮胎的方法。
[0002]本专利技术还涉及一种用于铺设用于构建轮胎的初级半成品的工作站，所述工作站根据所述方法操作。

技术介绍

[0003]用于车辆车轮的轮胎通常包括胎体结构，该胎体结构包括至少一个胎体帘布层，所述胎体帘布层具有与相应的环形锚固结构(通常称为“胎圈芯”)接合的相对的端部襟翼，该环形锚固结构集成到通常被称为“胎圈”的区域中，所述胎圈的内径与轮胎的所谓“装配直径”基本上匹配，以便将其装配到相应的安装轮辋上。轮胎还包括胎冠结构，该胎冠结构包括相对于胎体帘布层位于径向外部位置的至少一个带束带以及位于带束带的径向外部的胎面带。在胎面带和带束带(多个带束带)之间可以插置有所谓的弹性体材料“底层”，其特性适用于提供带束带(多个带束带)和胎面带之间的稳定结合。另外，弹性体材料的相应侧壁被施加到胎体结构的侧表面，每个侧壁从胎面带的侧边缘之一延伸直至相应的环形胎圈锚固结构。在“无内胎”类型的轮胎中，胎体帘布层内部涂有弹性体材料层，优选地是基于丁基的弹性体材料层，其通常称为“衬里”，其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于构建轮胎的方法，包括：提供拟人化机器人臂(16)，所述拟人化机器人臂用于可旋转地移动所述拟人化机器人臂的输出末端执行器(21)；将构建鼓(3)与所述输出末端执行器(21)相关联，以便所述输出末端执行器(21)使所述构建鼓(3)围绕所述构建鼓(3)的几何轴线(X)可旋转地移动；从进给设备(14)以给定的线速度(LS)进给初级半成品(8)；在所述构建鼓(14)上以并排线圈的形式铺设所述初级半成品(8)，以便形成正在加工的轮胎(T)的至少一个部件；激活处理器(100)，用于根据所述给定的线速度(LS)为所述构建鼓(3)的旋转确定目标速度(TS)；激活所述处理器(100)，用于根据所述目标速度(TS)为与所述构建鼓(3)的旋转相关联的速度参数(SP)确定目标值(TV)；如果所述目标值(TV)不是整数，则激活所述处理器(100)以便执行以下操作：为所述输出末端执行器(21)确定比拟人化机器人臂构建鼓系统的稳定时间(ST)短的驱动间隔(DI)；计算第一值(V1)，所述第一值等于紧接在所述目标值(TV)之前的整数；计算第二值(V2)，所述第二值等于紧跟在所述目标值(TV)之后的整数；计算所述驱动间隔(DI)内所述速度参数(SP)的PWM曲线，所述PWM曲线具有等于所述第一值(V1)的最小值(MIN)和等于所述第二值(V2)的最大值(MAX)；根据所述PWM曲线控制所述输出末端执行器(21)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述速度参数(SP)表示所述输出末端执行器(21)的通用转速(S*)与所述输出末端执行器的最大转速(Smax)之间的比率。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述速度参数(SP)的所述目标值(TV)表示所述目标速度(TS)与所述输出末端执行器(21)的最大转速(Smax)之间的比率。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述驱动间隔(DI)由第一部(A)和第二部(B)形成，其中：在所述第一部(A)中，所述速度参数(SP)等于所述最大值(MAX)；在所述第二部(B)中，所述速度参数(SP)等于所述最小值(MIN)。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一部(A)和所述第二部(B)中的每一个由单个连续时间间隔定义。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一部(A)由多个第一部分(A1
……
Ak)形成，所述第二部(B)由多个第二部分(B1
……
Bj)形成，所述第一部分(A1
……
Ak)与所述第二部分(B1
……
Bj)交替。7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其中，所述第一部(A)的持续时间等于所述驱动间隔(DI)的持续时间与所述目标值(TV)的小数加数(DA)的乘积，并且所述第二部(B)的持续时间等于所述驱动间隔(DI)的持续时间与所述小数加数(DA)关于1的补数的乘积。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，根据所述PWM曲线控制所述输出末端执行器(21)包括将所述PWM曲线强加于所述速度参数(SP)。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述PWM曲线被连续且重复地强加于所述速度参
数(SP)。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定所述目标速度(TS)包括：确定与所述给定的线速度(LS)基本上成比例的中间线速度(ILS)；将所述中间线速度(ILS)除以与所述构建鼓的半径相关联的径向值(RV)。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述径向值(RV)取决于由所述构建鼓(3)承载的所述正在加工的轮胎(T)在当前铺设点处的瞬时旋转半径。12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述拟人化机器人臂(16)具有至少六个自由度。13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述PWM曲线在所述驱动间隔(DI)上的积分基本上等于所述目标值(TV)与所述驱动间隔(DI)的持续时间的乘积。14.一种用于铺设用于构建轮胎的初级半成品的工作站，所述工作站(1)包...

【专利技术属性】
技术研发人员：E，
申请(专利权)人：倍耐力轮胎股份公司，
类型：发明
国别省市：