本发明专利技术的转向控制装置、转向控制方法以及转向控制系统在使车辆的后轮转向角相对于前轮转向角以反相位转向的转向控制中，在方向盘操作(换言之，方向盘的操作)从转向增加的状态转移到转向复位的状态时，求出用于使后轮转向角相对于前轮转向角尽早返回至规定转向角的后轮转向角控制指令，并将求出的后轮转向角控制指令输出到后轮转向装置，从而抑制横摆率的滞后而抑制给驾驶员带来的不适感。滞后而抑制给驾驶员带来的不适感。滞后而抑制给驾驶员带来的不适感。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】转向控制装置、转向控制方法以及转向控制系统
[0001]本专利技术涉及转向控制装置、转向控制方法以及转向控制系统。
技术介绍
[0002]在专利文献1中公开了如下内容：在具备反相位转向机构的车辆的后轮转向装置中，在方向盘转向量达到规定的方向盘转向角之前，根据方向盘转向仅使前轮转向，在方向盘超过上述规定方向盘转向角转向的情况下，在将前轮的转向角保持为恒定的状态下，根据方向盘转向仅使后轮反相位地转向。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开平2
‑
256564号公报
技术实现思路
[0006]专利技术要解决的课题
[0007]然而，在根据方向盘操作(换言之，方向盘的操作)使后轮反相位地转向的四轮转向中，在方向盘操作从转向增加的状态向转向复位的状态转移，且前后轮返回到转向中立位置(转向角中立点)时，产生横摆率残留的滞后，有可能给驾驶员带来不适感。
[0008]本专利技术是鉴于以往的实际情形而完成的，其目的在于提供一种能够抑制横摆率的滞后而抑制给驾驶员带来的不适感的转向控制装置、转向控制方法以及转向控制系统。
[0009]用于解决课题的方案
[0010]根据本专利技术，在其一个方案中，在方向盘操作从转向增加的状态转移到转向复位的状态时，求出用于使后轮转向角相对于前轮转向角尽早返回至规定转向角的后轮转向角控制指令，并将所述后轮转向角控制指令输出到后轮转向装置。
[0011]专利技术的效果<br/>[0012]根据本专利技术，能够抑制横摆率的滞后而抑制给驾驶员带来的不适感。
附图说明
[0013]图1是具备转向控制装置以及转向控制系统的车辆的结构图。
[0014]图2是转向控制系统的动作说明图。
[0015]图3是转向控制装置的功能框图。
[0016]图4是表示后轮转向角控制指令的运算步骤的流程图。
[0017]图5是表示转向角比修正值与车速的相关性的一个方式的线图。
[0018]图6是表示转向角比修正值被设定为最大值的速度区域中的修正后转向角的线图。
[0019]图7是表示转向角比修正值SAR被设定为零的速度区域中的修正后转向角的线图。
[0020]图8是表示在转向中立位置附近使修正后转向角平缓地变化的特性的线图。
[0021]图9是表示在转向中立位置附近使修正后转向角的斜率连续地变化的特性的线图。
[0022]图10是表示前轮转向角、后轮转向角、横摆率的相关性的时序图。
[0023]图11是表示方向盘转向角与横摆率之间的关系的线图。
具体实施方式
[0024]以下，基于附图对本专利技术的转向控制装置、转向控制方法以及转向控制系统的实施方式进行说明。
[0025]图1是具备本专利技术的转向控制装置以及转向控制系统的车辆100的结构图。
[0026]图1所示的车辆100是具备一对前轮6、6以及一对后轮7、7的四轮汽车。
[0027]车辆100是具备对前轮6、6的转向角进行控制的前轮动力转向装置13(前轮转向装置)以及对后轮7、7的转向角进行控制的后轮动力转向装置16(后轮转向装置)，且能够对前轮6、6以及后轮7、7双方进行转向的四轮转向(4WS)式的车辆。
[0028]前轮动力转向装置13具备：检测方向盘4的转向角以及转向转矩的转向传感器5；经由连杆与前轮6、6连接的齿条轴25；对齿条轴25施加推力的致动器26；以及基于转向传感器5的检测输出对致动器26发出驱动指令的前轮转向角控制单元12。
[0029]前轮动力转向装置13根据由转向传感器5检测到的驾驶员对方向盘4的转向角，由致动器26产生推力，利用致动器26产生的推力对驾驶员的转向进行辅助，对前轮6、6进行转向。
[0030]需要说明的是，前轮动力转向装置13能够设为在方向盘4与作为转向轮的前轮6、6之间不具有机械结合的线控转向方式的转向装置。
[0031]后轮动力转向装置16具备：经由连杆与后轮7、7连接的齿条轴27；对齿条轴27施加推力的致动器28；以及基于来自转向控制装置1的后轮转向角控制指令对致动器28发出驱动指令的后轮转向角控制单元15。
[0032]后轮动力转向装置16是与驾驶员的方向盘4的转向独立地基于转向控制装置1的后轮转向角控制指令由致动器28产生推力来对后轮7、7进行转向的电气控制式的后轮转向装置。
[0033]后轮动力转向装置16基于车辆100的行驶速度即车速VS[km/h]来切换反相位方式和同相位方式，所述反相位方式是根据基于驾驶员的方向盘操作(换言之，方向盘4的操作)的前轮转向角δf[deg]，使后轮转向角δr[deg]相对于前轮转向角δf反相位地转向的方式，所述同相位方式是根据基于驾驶员的方向盘操作的前轮转向角δf，使后轮转向角δr相对于前轮转向角δf同相位地转向的方式。
[0034]例如，在车速VS低于阈值VSth(例如，VSth＝45km/h)时，通过以反相位方式对后轮转向角δr进行控制，从而减小车辆100的转弯半径，另外，在车速VS为阈值VSth以上时，通过以同相位方式对后轮转向角δr进行控制，从而抑制在车辆100的转向时产生的横摆而提高车辆100的稳定性。
[0035]前轮动力转向装置13的致动器26和后轮动力转向装置16的致动器28是液压式或电动式的致动器。
[0036]需要说明的是，前轮动力转向装置13以及后轮动力转向装置16是对左右轮一体地
进行转向控制的装置，但能够设为能够分别独立地控制左右轮的转向角的装置。
[0037]转向控制装置1、前轮转向角控制单元12以及后轮转向角控制单元15是以具备处理器、存储器、I/O、将它们连接的总线的微型计算机为主体的电子控制装置，微型计算机作为基于输入的各种信息进行运算并输出运算结果的控制部发挥功能。
[0038]转向控制装置1输入来自取得车辆100的运动状态信息的车辆状态传感器2的信号、来自转向传感器5的信号等，基于输入信息运算转向控制指令，将运算出的转向角控制指令经由通信线输出到前轮转向角控制单元12、后轮转向角控制单元15。
[0039]以下，对上述转向控制系统中的后轮转向控制的步骤进行说明。
[0040]图2是转向控制系统的动作说明图。
[0041]转向控制装置1在车辆100行驶时，取得与转向传感器5检测到的前轮转向角δf相关的信息、以及与车辆状态传感器2检测到的车辆100的运动状态信息所包含的车速VS相关的信息。
[0042]接着，转向控制装置1的转向控制部1A(控制部)基于所取得的与前轮转向角δf相关的信息以及与车速VS相关的信息，运算包括与目标后轮转向角δrt[deg]相关的信息在内的后轮转向角控制指令，并将运算出的后轮转向角控制指令输出到后轮转向角控制单元15。
[0043]后轮转向角控制单元15的后轮转向角控制部15A(控制部)基于来自转本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种转向控制装置，所述转向控制装置具备向后轮转向装置输出基于输入信息的运算结果的控制部，所述后轮转向装置根据基于驾驶员的方向盘操作的车辆的前轮转向角，以使所述车辆的后轮转向角相对于所述前轮转向角以反相位转向的方式进行控制，其中，所述控制部在所述方向盘操作从转向增加的状态转移到转向复位的状态时，求出用于使所述后轮转向角相对于所述前轮转向角尽早返回至规定转向角的后轮转向角控制指令，所述控制部将所述后轮转向角控制指令输出到所述后轮转向装置。2.如权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述控制部将所述规定转向角设定为包括转向中立位置在内的附近的转向角值。3.如权利要求2所述的转向控制装置，其中，所述控制部将所述规定转向角设定为所述转向中立位置。4.如权利要求3所述的转向控制装置，其中，所述控制部根据所述车辆的速度改变所述后轮转向角相对于所述前轮转向角的比率，求出所述后轮转向角控制指令。5.如权利要求2所述的转向控制装置，其中，所述控制部以与所述规定转向角或超过所述规定转向角时的所述后轮转向角相对于所述前轮转向角的第一比率相比，低于所述规定转向角时的所述后轮转向角相对于所述前轮转向角的第二比率变大的方式，求出所述后轮转向角控制指令。6.如权利要求2所述的转向控制装置，其中，所述控制部以与所述规定转向角或超过所述规定转向角时的所述后轮转向角相对于所述前轮转向角的第一比率相比，低于所述规定转向角时的所述后轮转向角相对于所述前轮转向角的第二比率连续地变大的方式，求出所述后轮转向角控制指令。7.如权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述控制部根据所述车辆的速度改变所述后轮转向角相对于所述前轮转向角的比率，求出所述后轮转...
【专利技术属性】
技术研发人员：园田大树，藤林智明，长谷川义二，高桥和也，金田利彦，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。