应用于无人车的转向协同控制方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种应用于无人车的转向协同控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取无人车的当前转向角信息以及所述无人车的人机控制状态；根据当前转向角信息和所述人机控制状态，确定与所述无人车相对应的目标控制增益系数；根据所述目标控制增益系数和预先设置的状态反馈矩阵，确定所述无人车的协同控制参数，以基于所述协同控制参数控制所述无人车。本发明专利技术实施例的技术方案，实现了自动驾驶系统对无人车转向行为的控制，降低了人机决策的分歧，提高了共驾系统中人机的协调性。提高了共驾系统中人机的协调性。提高了共驾系统中人机的协调性。

【技术实现步骤摘要】
应用于无人车的转向协同控制方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种应用于无人车的转向协同控制方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]目前，无人车中可以设置共驾系统，在共驾系统中又包括人机两套决策。基于此，利用现有的共驾系统，一方面，驾驶员可以对无人车进行自主操控，另一方面，自动驾驶系统可以基于特定的信息对无人车行驶状态进行判断，并对无人车下发控制命令，从而实现自动驾驶或辅助驾驶的功能。
[0003]专利技术人在基于上述方式实施本技术方案时，发现存在如下问题：
[0004]当共驾系统中存在人机两套决策时，有可能出现决策分歧。例如，在驾驶员操控无人车的过程中，驾驶员的实时意图为自动驾驶系统预测驾驶员行为、评估无人车行驶风险以及理解复杂驾驶场景提供了重要信息，如果自动驾驶系统误判或忽略驾驶员真实意图，则会导致严重的人机冲突，这不仅会降低驾驶员的驾驶体验以及对自动驾驶系统的信赖度，更会降低无人车轨迹跟踪精度、威胁无人车的行驶安全。
[0005]因此，在现有的共驾系统中，针对人机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于无人车的转向协同控制方法，其特征在于，包括：获取无人车的当前转向角信息以及所述无人车的人机控制状态；根据当前转向角信息和所述人机控制状态，确定与所述无人车相对应的目标控制增益系数；其中，所述目标控制增益系数用于控制无人车横向行驶和纵向行驶；根据所述目标控制增益系数和预先设置的状态反馈矩阵，确定所述无人车的协同控制参数，以基于所述协同控制参数控制所述无人车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人车的当前转向角信息以及所述无人车的人机控制状态，包括：基于预先设置的转向角采集传感器采集所述无人车的当前转向角信息；基于预先设置的控制状态传感器采集所述无人车的人机控制状态；其中，所述人机控制状态包括人机合作状态、驾驶员主导的人机冲突状态以及无人驾驶系统主导的人机冲突状态中的至少一种。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前转向角信息和所述人机控制状态，确定与所述无人车相对应的目标控制增益系数，包括：根据所述人机控制状态和所述当前转向角信息，确定所述无人车的待处理控制增益系数；通过对所述待处理控制增益系数进行抗混滤波处理，得到所述目标控制增益系数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述人机控制状态和所述当前转向角信息，确定所述无人车的待处理控制增益系数，包括：根据所述当前转向角信息以及预设时间窗口，确定与人机系统相对应的转向参数；其中，所述转向参数包括目标人员转向功率或自动驾驶系统转向功率；根据所述转向参数中的目标人员转向功率或自动驾驶系统转向功率，以及所述人机控制状态，确定所述待处理控制增益系数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向参数中的目标人员转向功率或自动驾驶系统转向功率，以及所述人机控制状态，确定所述待处理控制增益系数，包括：根据预先建立的映射关系，确定与所述转向参数和所述人机控制状态相对应的目标函数，并基于所述目标函数确定所述待处理控制增益系数；其中，所述映射关系中包括不同转向参数和人机控制状态所对应的确定控制增益系数的函数。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐鑫，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：