一种舵机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种舵机，包括舵机本体(1)、上盖(2)、下盖(3)以及相互啮合的齿轮组，所述齿轮组位于舵机本体(1)内，其包括输出齿轮(20)，该输出齿轮位于舵机本体(1)的居中部位，有效利用壳体的内部空间；输出齿轮(20)的下方设有空心杯电机(12)，输出齿轮(20)与空心杯电机(12)之间设有电位器(22)，由于输出齿轮(20)设置在电机的上方，电位器就只能设置在中间，这样才能检测输出齿轮的角度；下盖(3)的下方设有舵盘(22)，为连接小臂舵机做准备。采用本实用新型专利技术的舵机，使二头肌居中正常转动的同时能够带动小臂正常活动。时能够带动小臂正常活动。时能够带动小臂正常活动。

【技术实现步骤摘要】
一种舵机


[0001]本技术属于机器人配件
具体是涉及一种舵机。

技术介绍

[0002]舵机由电路板、电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成。其工作原理是由机器人的主控板发出控制信号给舵机，经由舵机电路板上的单片机作出相应的处理，判断转动方向、再驱动无核心马达开始转动，通过减速齿轮组将动力传递至摆动臂，同时又将位置检测传感器送回检测信号，判断是否已经达到预定位置。舵机是遥控模型、人形机器人控制动作的动力来源，同时也是驱动机器人关节活动的重要运动执行装置。
[0003]例如授权公告号为CN 207616609U的中国技术专利，其公开了一种舵机和机器人，舵机包括壳体、减速机构、电机、控制板、控制线和电位器，所述减速机构包括输出轴承、输出齿轮组和变速齿轮组；所述输出轴承的一端与电位器轴连接，输出轴承的另一端与输出齿轮组轴连接，所述变速齿轮组与电机轴连接，所述输出齿轮组与变速齿轮组啮合，所述电位器通过控制线与控制板电连接，所述电机与控制板电连接。本技术通过所述输出轴承、输出齿轮组和变速齿轮组可使舵机进行360
°
旋转，在装配调试过程中，有效避免因作用在输出轴的外力过大而造成齿轮损坏，该技术将原来的将输出齿轮组和变速齿轮组均改为铝材料，重量轻、价格低，且刚性强，耐磨损，因而整体上减轻了舵机的重量和成本。但该舵机仅适用于机器人内部空间较大时，并不适用于机器人的二头肌关节。

技术实现思路

[0004]为克服上述现有技术中的缺陷与不足，本技术提供一种舵机，解决现有技术中机器人内部空间较小时无法正常运转的情况。
[0005]为实现上述目的本技术的技术方案是：一种舵机，包括舵机本体、上盖、下盖以及相互啮合的齿轮组，所述齿轮组位于舵机本体内，其包括输出齿轮，该输出齿轮位于舵机本体的居中部位，有效利用壳体的内部空间。
[0006]在上述任一方案中优选的是，所述输出齿轮的下方设有空心杯电机，输出齿轮与空心杯电机之间设有电位器，由于电机设置在输出齿轮的下方，电位器就只能设置在中间，这样才能检测输出齿轮的角度。
[0007]在上述任一方案中优选的是，所述电位器固定在舵机PCB电路板上。
[0008]在上述任一方案中优选的是，所述下盖的下方设有舵盘，为连接小臂舵机做准备。
[0009]在上述任一方案中优选的是，所述舵机上带有上出线结构和下出线结构，由于电位器位于舵机本体的中间部位，为了有效利用壳体的内部空间设置了上出线结构和下出线结构。
[0010]在上述任一方案中优选的是，所述舵机本体内还设有一级齿轮、二级齿轮、三级齿轮、四级齿轮、五级齿轮、六级齿轮和马达齿轮。
[0011]在上述任一方案中优选的是，所述一级齿轮、二级齿轮、三级齿轮、四级齿轮、五级
齿轮和六级齿轮选用铁齿加铝合金齿制造；马达齿轮选用铜合金制造；输出齿轮选用铝合金齿。
[0012]在上述任一方案中优选的是，所述上盖的端部开有圆孔，舵机本体中的输出齿轮穿过该圆孔。
[0013]在上述任一方案中优选的是，所述上盖和下盖上均开有螺纹孔，其采用上下各三根螺钉穿过螺纹孔将上盖、舵机本体以及下盖连接在一起。
[0014]在上述任一方案中优选的是，所述输出齿轮的齿轮轴上设有含油轴承。
附图说明
[0015]图1为按照本技术的舵机一优选实施例的结构示意图。
[0016]图2为按照本技术的舵机图1所示优选实施例的拆分图。
[0017]图3为按照本技术的舵机图1所示优选实施例的内部结构示意图。
[0018]图4为按照本技术的舵机图1所示优选实施例中齿轮组的结构示意图。
[0019]标注的部件名称说明：舵机本体1，空心杯电机12，一级齿轮13，二级齿轮14，三级齿轮15，四级齿轮16，五级齿轮17，六级齿轮18，铜环19，输出齿轮20，舵机PCB电路板21，电位器22，马达齿轮23，上盖2，下盖3，螺钉4，上出线结构5和下出线结构6。
具体实施方式
[0020]以下的说明本质上仅仅是示例性的而并不是为了限制本公开、应用或用途。下面结合说明书附图对本技术舵机的具体实施方式作进一步的说明。
[0021]如图1
‑
3所示，按照本技术的舵机一优选实施例的结构示意图。本技术的舵机，包括舵机本体1、上盖2、下盖3以及相互啮合的齿轮组，所述齿轮组位于舵机本体1内，其包括输出齿轮20，该输出齿轮位于舵机本体1的居住部位，有效利用壳体的内部空间。
[0022]在本实施例中，该舵机整体尺寸为53.4mm
×
26.4mm
×
22.5mm；从尺寸上明显看出，该舵机属于瘦高型，更加适合用作二头肌关节，便于埋入机器人的大臂内部。
[0023]在本实施例中，所述输出齿轮20的下方设有空心杯电机12，输出齿轮20与空心杯电机12之间设有电位器22，由于电机设置在输出齿轮的下方，电位器就只能设置在中间，这样才能检测输出齿轮的角度。
[0024]由于要求电机尺寸太小，有需要强大的扭矩，所以采用了空心杯结构，扭矩得以最大释放，堵转扭矩能够达到35g.cm，非常强劲；另外，为了减少噪音，采用铜合金材料制作马达齿。
[0025]在本实施例中，所述电位器22固定在舵机PCB电路板21上。本次采用的圆柱形的空心杯电机，所以舵机板PCB电路板的后端是圆形剪裁，而且舵机板PCB电路板采用了1.0mm加厚处理。
[0026]在本实施例中，所述下盖3的下方设有舵盘31，为连接小臂舵机做准备。
[0027]在本实施例中，所述舵机上带有上出线结构5和下出线结构6(见图1所示)，由于电位器位于舵机本体的中间部位，为了有效利用壳体的内部空间设置了上出线结构5和下出线结构6。
[0028]该款舵机包括上引出线和下引出线，走线方式为：将上引出线焊接在上盖2上的舵
机PCB电路板21上，电位器22固定在舵机PCB电路板21上，同时使电位器22上的小孔与输出齿轮20上的电位器轴配合，然后盖上电路板，引出线从上盖2上的上出线结构5的孔引出；将下引出线焊接在下盖3上的舵机PCB电路板21上，电位器22固定在舵机PCB电路板21上，同时使电位器22上的小孔与输出齿轮20上的电位器轴配合，然后盖上电路板，引出线从下盖3上的下出线结构6的孔引出。
[0029]如图4所示，按照本技术的舵机图1所示优选实施例中齿轮组的结构示意图。
[0030]在本实施例中，所述舵机本体1内还设有一级齿轮13、二级齿轮14、三级齿轮15、四级齿轮16、五级齿轮17、六级齿轮18和马达齿轮23。
[0031]齿轮组的工作过程为：马达齿轮23与一级齿轮13活动啮合；在一级齿轮13的转动轴上还安装有一级小齿轮，该一级小齿轮处于一级齿轮13的上部并与一级齿轮13同轴连接；所述一级小齿轮与二级齿轮14活动啮合，在二级齿轮14的转动轴上还套装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舵机，包括舵机本体(1)、上盖(2)、下盖(3)以及相互啮合的齿轮组，其特征在于：所述齿轮组位于舵机本体(1)内，其包括输出齿轮(20)，该输出齿轮位于舵机本体(1)的居中部位。2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：输出齿轮(20)的下方设有空心杯电机(12)，输出齿轮(20)与空心杯电机(12)之间设有电位器(22)。3.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：电位器(22)固定在舵机PCB电路板(21)上。4.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：下盖(3)的下方设有舵盘(31)，为连接小臂舵机做准备。5.如权利要求1
‑
4中任一项所述的舵机，其特征在于：所述舵机上带有上出线结构(5)和下出线结构(6)。6.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：舵机本体(1)内还设有一级齿轮(14...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈小森，郑黎明，
申请(专利权)人：北京森汉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：