【技术实现步骤摘要】
焊接场景的数字孪生场景的构建和自动生成焊接轨迹方法、装置
[0001]本专利技术涉及智能制造技术，尤其涉及一种焊接场景的数字孪生场景的构建和自动生成焊接轨迹方法、装置。
技术介绍
[0002]在焊接自动化场景下，通常需使用基座，机械臂，焊枪，工作台，工件等实现焊接。其中，可以通过对机械臂的运动控制来对工件进行焊接。
[0003]在焊接时，可以通过人工示教的方式指示机械臂焊接时的运动轨迹，该过程中，需人工介入，费时费力，切缺乏通用性，为了解决费时费力，缺乏通用性的问题，可以通过构建数字孪生场景的方式，借助数字孪生场景中的轨迹规划，从而避免人工示教。
[0004]现有技术中，通常是针对不同用户场景，进行私人订制模型，缺乏通用性。另外已经订制好的模型，无法根据用户现场各种实物的微小变化进行微调，进而，所构建的场景和现实差别较大的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种焊接场景的数字孪生场景的构建和自动生成焊接轨迹方法、装置，以解决缺乏通用性、所构建的场景与现实差别较大的问题。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种焊接场景的数字孪生场景的构建方法，其特征在于，包括：在已构建的图元模型中，选取和当前焊接场景适配的多个指定图元模型；所述图元模型为焊接场景中实体设备的模型；获取所述当前焊接场景中部分或全部实体设备的真实参数；基于所述真实参数，整合所述多个指定图元模型，生成所述当前焊接场景的数字孪生场景。2.根据权利要求1所述的焊接场景的数字孪生场景的构建方法，其特征在于，所述图元模型包括多个图元单元，所述图元单元为所述实体设备中实体部件的模型；所述真实参数包括：设备位置信息，表征了部分指定图元模型所对应的实体设备的位置；单元运动限制信息，表征了部分指定图元模型中图元单元所对应的实体部件的运动所受到的限制；基于所述真实参数，整合所述多个指定图元模型，生成所述当前焊接场景的数字孪生场景，包括：基于所述设备位置信息，以及预设的图元模型之间的装配关系，在虚拟空间中定位并组合所述多个指定图元模型，并基于所述单元运动限制信息，以及预设的运动配置信息，定义所述数字孪生场景中对应图元单元的运动方式及运动范围，以形成所述数字孪生场景；所述运动配置信息表征了图元单元的运动方式。3.根据权利要求2所述的焊接场景的数字孪生场景的构建方法，其特征在于，所述真实参数还包括：尺寸信息，表征了部分指定图元模型所对应的实体设备和/或其中实体部件的尺寸；基于所述真实参数，整合所述多个指定图元模型，生成所述当前焊接场景的数字孪生场景，还包括：将对应实体设备的指定图元模型确定为与所述尺寸信息相适配。4.根据权利要求1所述的焊接场景的数字孪生场景的构建方法，其特征在于，在已构建的图元模型中，选取和当前焊接场景适配的多个指定图元模型之前，还包括：构建多个原始图元模型；轻量化所述原始图元模型的数据量，得到所述图元模型，所述轻量化包括删除对应原始图元模型内部的线条和...
【专利技术属性】
技术研发人员：万章，曹建华，黄承磊，
申请(专利权)人：上海柏楚电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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