一种集成双减速器控制于一体的电动关节模组制造技术

本发明专利技术提供了一种集成双减速器控制于一体的电动关节模组，包括：关节外壳，关节外壳轴向的两端分别设有第一安装端和第二安装端；第一谐波减速器，与第一安装端固定连接；无框电机，设于关节外壳内，无框电机的外定子与关节外壳的内壁固定连接；电机端盖，与第二安装端固定连接；支撑支架，与电机端盖固定连接；第二谐波减速器，与支撑支架固定连接；电机轴，与无框电机的内转子固定连接；电机轴的两端分别与第一谐波减速器的输入端、第二谐波减速器的输入端固定连接。该方案使得电动关节模组采用双谐波减速器进行动力输出，谐波减速器可以灵活选用搭配，能提供较大的输出力矩和双支撑作用，特别适用于高出力、高可靠性要求的机器人应用场合。应用场合。应用场合。

【技术实现步骤摘要】
一种集成双减速器控制于一体的电动关节模组


[0001]本专利技术属于机器人关节设备
，特别涉及一种集成双减速器控制于一体的电动关节模组。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展升级，对机器人的可靠性、性能要求越来越高。电动关节模组作为机器人的核心部件，对机器人的重量、尺寸、负载能力、运动性能等有着最直接的影响。因此，模块化、轻量化的电动关节模组已成为各种双臂机器人、移动机器人、穿戴式机器人以及其他机器人的研究趋势。
[0003]目前，电动关节模组主要将机器人控制所需的电机、减速器、制动器、编码器以及伺服驱动控制器等集中于一个关节系统中，其中，减速器采用谐波减速器，其具有结构简单紧凑、传动比大等特点，广泛用于中小转矩的机器人关节。但对于功率密度(输出功率与重量比值)和承载能力要求较高的应用场景，尤其是足式机器人所用电动关节，单一的减速器一是可能无法达到机器人的运动功率要求，二是仅提供单一支撑，谐波轴承负荷过大，甚至不能保证机器人的安全可靠性。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集成双减速器控制于一体的电动关节模组，其特征在于，包括：关节外壳，所述关节外壳轴向的两端分别设有第一安装端和第二安装端；第一谐波减速器，与所述第一安装端固定连接；无框电机，设于所述关节外壳内，所述无框电机的外定子与所述关节外壳的内壁固定连接；电机端盖，与所述第二安装端固定连接；支撑支架，与所述电机端盖固定连接；第二谐波减速器，与所述支撑支架固定连接；电机轴，与所述无框电机的内转子固定连接；其中，所述电机轴的两端分别与所述第一谐波减速器的输入端、所述第二谐波减速器的输入端固定连接。2.根据权利要求1所述的集成双减速器控制于一体的电动关节模组，其特征在于，还包括：第一轴承，所述第一轴承的内圈与所述电机轴固定连接；第二轴承，所述第二轴承的内圈与所述电机轴固定连接；其中，所述关节外壳靠近第一安装端的内壁向内凸起形成第一支撑部，所述电机端盖上设有第二支撑部，所述第一轴承的外圈与所述第一支撑部固定连接，所述第二轴承的外圈与所述第二支撑部固定连接。3.根据权利要求2所述的集成双减速器控制于一体的电动关节模组，其特征在于，所述第二支撑部的内壁设有呈环形凸起状的定位部，所述定位部位于所述第二支撑部的内壁远离所述无框电机的一端；所述电动关节模组还包括：波形垫圈，套设于所述电机轴上，且所述波形垫圈的一端与所述第二轴承的外圈相抵、另一端与所述定位部相抵。4.根据权利要求1所述的集成双减速器...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡松涛，王卫军，胡江涛，张垚楠，谢天，王子荣，何春来，
申请(专利权)人：上海微电机研究所中国电子科技集团公司第二十一研究所，
类型：发明
国别省市：