一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节制造技术

本发明专利技术属于机器人关节技术领域，公开一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，包括固定座、活动部、驱动装置和至少两个弹力腱绳组；活动部包括活动部主体和两个驱动轮；两个驱动轮的中心轴均沿左右方向延伸，并分别与活动部主体的左右两侧枢轴连接且枢接轴沿前后方向延伸；活动部的前后侧各设置有至少一个弹力腱绳组；弹力腱绳组包括两根弹力腱绳，两根弹力腱绳的一端与固定座固定连接，另一端分别与两个驱动轮固定连接；驱动装置包括两个电机和一根封闭的驱动腱绳，驱动腱绳依次从后往前地绕过第一个驱动轮、绕过第一个电机的输出端、从后往前地绕过第二个驱动轮、绕过第二个电机的输出端；从而可实现万向摆动且具有良好的抗冲击性能和柔顺性能。性能和柔顺性能。性能和柔顺性能。

【技术实现步骤摘要】
一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节


[0001]本专利技术涉及机器人关节
，尤其涉及一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节。

技术介绍

[0002]人的腕部的腕骨与小臂的尺骨和挠骨通过软骨非刚性连接，有俯仰和偏摆两个自由度，依靠肌腱驱动，具有很强的抗冲击能力。要实现较好的仿生效果，仿生腕部关节需要具有对应的自由度，并且具有一定的柔顺性，且能吸收外部环境的意外冲击而不损坏。
[0003]现有的机器人腕部结构一般包括固定部分和运动部分，固定部分用于与机器人末端固定连接，运动部分用于与机械夹爪连接，固定部分和运动部分之间通常为轴承连接、铰接等刚性连接，虽然运动精度较高但是抗冲击能力较低；而且大部分现有的机器人腕部中一般使用齿轮传动机构进行传动，抗冲击能力较差，还有一些现有的机器人腕部虽然使用绳驱传动机构、摩擦轮驱动机构、带传动机构等进行传动，以提高抗冲击能力，但无法很好的实现仿生的柔顺性。

技术实现思路

[0004]鉴于上述现有技术的不足之处，本申请的目的在于提供一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，可实现万向摆动且具有良好的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，包括固定座（1）、活动部（2）和用于驱动所述活动部（2）摆动的驱动装置（3），其特征在于，还包括至少两个弹力腱绳组（4）；所述活动部（2）包括活动部主体（5）和两个驱动轮（6）；两个所述驱动轮（6）的中心轴均沿左右方向延伸，两个所述驱动轮（6）分别与所述活动部主体（5）的左右两侧枢轴连接且枢接轴沿前后方向延伸；所述活动部（2）的前后两侧各设置有至少一个所述弹力腱绳组（4）；每个所述弹力腱绳组（4）包括两根弹力腱绳（401），两根所述弹力腱绳（401）的一端与所述固定座（1）固定连接，两根所述弹力腱绳（401）的另一端分别与两个所述驱动轮（6）固定连接；所述驱动装置（3）包括两个电机（301）和一根封闭的驱动腱绳（302），所述驱动腱绳（302）依次从后往前地绕过第一个所述驱动轮（6）、绕过第一个所述电机（301）的输出端、从后往前地绕过第二个所述驱动轮（6）、绕过第二个所述电机（301）的输出端。2.根据权利要求1所述的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，其特征在于，所述活动部主体（5）包括两个上下分布的第一连接件（501）；所述活动部（2）还包括两个第二连接件（7）；其中一个所述第二连接件（7）的上下两端分别与两个所述第一连接件（501）的右端枢轴连接，另一个所述第二连接件（7）的上下两端分别与两个所述第一连接件（501）的左端枢轴连接，两个所述第一连接件（501）和两个所述第二连接件（7）组成平行四边形连杆结构；两个所述驱动轮（6）分别与两个所述第二连接件（7）固定连接。3.根据权利要求2所述的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，其特征在于，所述活动部主体（5）还包括至少一个第三连接件（502），所述第三连接件（502）与所述第二连接件（7）平行，且所述第三连接件（502）的上下两端分别与两个所述第一连接件（501）的中部枢轴连接。4.根据权利要求1所述的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，其特征在于，所述驱动轮（6）包括驱动轮主体（601）和与所述驱动轮主体（601）同轴固定设置的轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢雄敦，江德智，温志庆，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：