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本发明属于机器人关节技术领域，公开一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，包括固定座、活动部、驱动装置和至少两个弹力腱绳组；活动部包括活动部主体和两个驱动轮；两个驱动轮的中心轴均沿左右方向延伸，并分别与活动部主体的左右两侧枢轴连接且枢接轴沿前后...
该专利属于季华实验室所有，仅供学习研究参考，未经过季华实验室授权不得商用。

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