电机的负载惯量的确定方法和装置、电机组件和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种电机的负载惯量的确定方法和装置、电机组件和存储介质。其中，电机的负载惯量的确定方法包括：在电机的驱动信号中注入激励信号，与指令信号叠加形成目标信号；通过目标信号驱动电机运转，并确定电机的转速信号；将目标信号和转速信号由时域信号转换为频域信号，得到频域下的电流序列和转速序列；根据电流序列和转速序列确定电机和负载的传递函数的幅频序列；将幅频序列拟合成目标曲线；以及根据目标曲线确定电机的负载惯量。本发明专利技术实施例能够对电机的负载惯量进行准确地计算，从而消除电机控制中负载惯量对速度环的收敛性的影响，实现更加精确的电机控制，减少电机振动和噪音，提高电机的运行效果。提高电机的运行效果。提高电机的运行效果。

【技术实现步骤摘要】
电机的负载惯量的确定方法和装置、电机组件和存储介质


[0001]本专利技术涉及电机控制
，具体而言，涉及一种电机的负载惯量的确定方法和装置、电机组件和存储介质。

技术介绍

[0002]在相关技术中，电机的闭环控制需要向驱动信号中注入正弦的指令速度信号，该指令速度信号需要根据速度换的初始参数值确定，而电机的负载惯量会影响速度环的收敛性，对电机控制产生影响。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的第一方面提出一种电机的负载惯量的确定方法。
[0005]本专利技术的第二方面提出一种电机的负载惯量的确定装置。
[0006]本专利技术的第三方面提出一种电机组件。
[0007]本专利技术的第四方面提出一种可读存储介质。
[0008]本专利技术的第五方面提出另一种电机组件。
[0009]本专利技术的第六方面提出一种机器人。
[0010]有鉴于此，本专利技术的第一方面提供了一种电机的负载惯量的确定方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机的负载惯量的确定方法，其特征在于，包括：在电机的驱动信号中注入激励信号，与指令信号叠加形成目标信号；通过所述目标信号驱动所述电机运转，并确定所述电机的转速信号；将所述目标信号和所述转速信号由时域信号转换为频域信号，得到频域下的电流序列和转速序列；根据所述电流序列和转速序列确定所述电机和负载的传递函数的幅频序列；将所述幅频序列拟合成目标曲线；以及根据所述目标曲线确定所述电机的负载惯量。2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述目标曲线确定所述电机的负载惯量，包括：确定所述目标曲线的直线段所在的直线；根据所述直线和所述电机的转动惯量，确定所述负载惯量。3.根据权利要求1或2所述的确定方法，其特征在于，在所述将所述目标信号和所述转速信号由时域信号转化为频域信号之前，所述方法还包括：根据目标采样频率，对所述目标信号进行采样，得到采样目标信号；根据所述目标采样频率，对所述转速信息进行采样，得到采样转速信号；以及将所述采样目标信号和所述采样转速信号转换为频域信号，得到频域下的电流序列和转速序列。4.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，还包括：至少改变一次所述目标采样频率；重复得到不同的所述电流序列和所述转速序列；将根据不同的所述电流序列和所述转速序列得到的负载惯量，求取平均值，作为最终的所述负载惯量。5.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，所述将所述采样目标信号和所述采样转速信号转换为频域信号，包括：对所述采样目标信号进行防泄漏处理；和/或对所述采样转速信号进行防泄漏处理；对处理后的所述目标信号和所述转速信号进行快速傅立叶变换，得到所述电流序列和所述转速序列。6.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，在所述激励信号为最长线性反馈位移寄存器序列的情况下，所述方法包括：将所述目标采样频率作为所述最长线性反馈移位寄存器序列的注入频率。7.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，在所述激励信号为正弦扫频信号的情况下，所述方法还包括：根据所述目标采样频率，确定所述正弦扫频信号的最小频率、最大频率和频率间隔；确定所述正弦扫频信号的起点频率，其中所述起点频率大于所述最小频率；以所述起点频率作为所述正弦扫频信号的频...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐爱慧，刘灼，焦占四，王坤，
申请(专利权)人：高创传动科技开发深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：