本申请公开了一种伺服电机控制方法、装置、设备、介质，该方法包括：获取IO控制信号；根据所述IO控制信号和所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定控制参数；根据控制参数确定目标加加速度；根据所述目标加加速度和所述控制参数确定目标加速度；基于所述控制参数、所述目标加加速度和所述目标加速度进行指令规划，得到目标控制指令；利用所述目标控制指令控制所述伺服电机的运动。这样可以对运动的加加速度进行控制，从而控制运动过程中加速度和速度的平稳过渡，以减小伺服电机的机械振动，保证机械不受损坏。保证机械不受损坏。保证机械不受损坏。
【技术实现步骤摘要】
一种伺服电机控制方法、装置、设备及介质
[0001]本申请涉及控制
，特别涉及一种伺服电机控制方法、装置、设备、介质。
技术介绍
[0002]目前伺服产品上采用的平滑过渡策略比较多的是梯形规划，速度与位置的梯形曲线规划通过将各位置或速度间的阶跃指令规划为梯形加、减速指令，可以使伺服系统在加、减速过程中的加速度可控，这在一定程度上可以减小机械的冲击，但梯形加减速存在一个问题，就是在伺服启动及到达阶段存在速度或加速度阶跃变化的情况，这会导致在速度起动阶段和速度到达阶段出现机械振动，这可能会损坏机械结构。因此，如何控制伺服产品运动过程中的速度与加速度平稳过渡，以减小机械振动是本领域要要解决的主要问题。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种伺服电机控制方法、装置、设备、介质，能够控制运动过程中的加加速度，从而控制运动过程中加速度和速度的平稳过渡，以减小伺服电机的机械振动，保证机械不受损坏。其具体方案如下：
[0004]第一方面，本申请公开了一种伺服电机控制方法，应用于伺服驱动器，包括：
[0005]获取IO控制信号；
[0006]根据所述IO控制信号和所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定控制参数；
[0007]根据控制参数确定目标加加速度；
[0008]根据所述目标加加速度和所述控制参数确定目标加速度；
[0009]基于所述控制参数、所述目标加加速度和所述目标加速度进行指令规划，得到目标控制指令；
[0010]利用所述目标控制指令控制所述伺服电机的运动。
[0011]可选地，所述根据所述IO控制信号和所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定控制参数，包括：
[0012]当所述IO控制信号为速度控制信号时，则读取本地保存的第一参数，其中，所述第一参数包括平滑时间参数、加速时间参数以及减速时间参数；
[0013]根据所述IO控制信号确定目标速度参数；
[0014]将所述第一参数、所述目标速度参数以及所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定为所述控制参数，其中，所述状态参数包括所述伺服电机当前的初始速度参数、初始加速度参数以及当前时间参数。
[0015]可选地，所述根据控制参数确定目标加加速度，包括：
[0016]当所述IO控制信号为加速控制信号时，则根据所述目标速度参数、所述初始速度参数、所述平滑时间参数以及所述加速时间参数确定所述目标加加速度；
[0017]当所述IO控制信号为减速控制信号时，则根据所述目标速度参数、所述初始速度
参数、所述平滑时间参数以及所述减速时间参数确定所述目标加加速度。
[0018]可选地，所述根据所述目标加加速度和所述控制参数确定目标加速度，包括：
[0019]当所述IO控制信号为加速控制信号时，则根据所述平滑时间参数以及所述加速时间参数确定第一预设时间点的时间值；
[0020]根据所述第一预设时间点的时间值和所述目标加加速度确定所述第一预设时间点的目标加速度；
[0021]相应的，所述基于所述控制参数、所述目标加加速度和所述目标加速度进行指令规划，得到目标控制指令，包括：
[0022]利用所述初始速度参数、所述第一预设时间点的时间值、所述第一预设时间点的目标加速度以及所述目标加加速度确定所述第一预设时间点的速度值；
[0023]基于所述第一预设时间点的速度值、所述第一预设时间点的时间值、所述第一预设时间点的目标加速度以及所述目标加加速度进行指令规划，得到目标控制指令。
[0024]可选地，所述根据所述IO控制信号和所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定控制参数，包括：
[0025]当所述IO控制信号为点位控制信号时，则读取本地保存的第二参数，其中，所述第二参数包括所述第一参数以及最大速度参数；
[0026]根据所述IO控制信号确定目标点位参数；
[0027]将所述第二参数、所述目标点位参数以及所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定为所述控制参数，其中，所述状态参数包括所述伺服电机当前的初始速度参数、初始加速度参数、当前时间参数以及初始点位参数。
[0028]可选地，所述根据控制参数确定目标加加速度之前，还包括：
[0029]基于所述目标点位参数、所述初始点位参数、所述最大速度参数、所述平滑时间参数、所述加速时间参数以及所述减速时间参数确定所述最大速度参数对应的匀速运动时间。
[0030]可选地，所述根据所述目标加加速度和所述控制参数确定目标加速度，包括：
[0031]基于所述平滑时间参数、所述加速时间参数、所述减速时间参数以及所述匀速运动时间确定第二预设时间点的时间值；
[0032]根据所述第二预设时间点的时间值和所述目标加加速度确定所述第二预设时间点的目标加速度；
[0033]相应的，所述基于所述控制参数、所述目标加加速度和所述目标加速度进行指令规划，得到目标控制指令，包括：
[0034]基于所述目标加加速度、所述第二预设时间点的目标加速度、所述初始点位参数以及所述第二预设时间点的时间值确定所述第二预设时间点的点位；
[0035]基于所述第二预设时间点的时间值、所述第二预设时间点的点位、所述目标加加速度和所述第二预设时间点的目标加速度进行指令规划，得到目标控制指令。
[0036]第二方面，本申请公开了一种伺服电机控制装置，应用于伺服驱动器，包括：
[0037]信号获取模块，用于获取IO控制信号；
[0038]第一参数确定模块，用于根据所述IO控制信号和所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定控制参数；
[0039]第二参数确定模块，用于根据控制参数确定目标加加速度；
[0040]第三参数确定模块，用于根据所述目标加加速度和所述控制参数确定目标加速度；
[0041]指令规划模块，用于基于所述控制参数、所述目标加加速度和所述目标加速度进行指令规划，得到目标控制指令；
[0042]控制模块，用于利用所述目标控制指令控制所述伺服电机的运动。
[0043]第三方面，本申请公开了一种伺服驱动器，包括：
[0044]存储器和处理器；
[0045]其中，所述存储器，用于存储计算机程序；
[0046]所述处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的伺服电机控制方法。
[0047]第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的伺服电机控制方法。
[0048]可见，本申请需要先获取IO控制信号，然后根据所述IO控制信号和所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定控制参数，再根据控制参数确定目标加加速度，然后根据所述目标加加速度和所述控制参数确定目标加速度，并基于所述控制参数、所述目标加加速度和所述目标加速度进行指令规划，得到目本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种伺服电机控制方法，其特征在于，应用于伺服驱动器，包括：获取IO控制信号；根据所述IO控制信号和所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定控制参数；根据控制参数确定目标加加速度；根据所述目标加加速度和所述控制参数确定目标加速度；基于所述控制参数、所述目标加加速度和所述目标加速度进行指令规划，得到目标控制指令；利用所述目标控制指令控制所述伺服电机的运动。2.根据权利要求1所述的伺服电机控制方法，其特征在于，所述根据所述IO控制信号和所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定控制参数，包括：当所述IO控制信号为速度控制信号时，则读取本地保存的第一参数，其中，所述第一参数包括平滑时间参数、加速时间参数以及减速时间参数；根据所述IO控制信号确定目标速度参数；将所述第一参数、所述目标速度参数以及所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定为所述控制参数，其中，所述状态参数包括所述伺服电机当前的初始速度参数、初始加速度参数以及当前时间参数。3.根据权利要求2所述的伺服电机控制方法，其特征在于，所述根据控制参数确定目标加加速度，包括：当所述IO控制信号为加速控制信号时，则根据所述目标速度参数、所述初始速度参数、所述平滑时间参数以及所述加速时间参数确定所述目标加加速度；当所述IO控制信号为减速控制信号时，则根据所述目标速度参数、所述初始速度参数、所述平滑时间参数以及所述减速时间参数确定所述目标加加速度。4.根据权利要求2所述的伺服电机控制方法，其特征在于，所述根据所述目标加加速度和所述控制参数确定目标加速度，包括：当所述IO控制信号为加速控制信号时，则根据所述平滑时间参数以及所述加速时间参数确定第一预设时间点的时间值；根据所述第一预设时间点的时间值和所述目标加加速度确定所述第一预设时间点的目标加速度；相应的，所述基于所述控制参数、所述目标加加速度和所述目标加速度进行指令规划，得到目标控制指令，包括：利用所述初始速度参数、所述第一预设时间点的时间值、所述第一预设时间点的目标加速度以及所述目标加加速度确定所述第一预设时间点的速度值；基于所述第一预设时间点的速度值、所述第一预设时间点的时间值、所述第一预设时间点的目标加速度以及所述目标加加速度进行指令规划，得到目标控制指令。5.根据权利要求2所述的伺服电机控制方法，其特征在于，所述根据所述IO控制信号和所述伺服驱动器对应的伺服电机当前的状态参数确定控制参数，包括：当所述IO控制信号为点位控制信...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄国辉，
申请(专利权)人：配天机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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