一种与岸桥直接交互的轨道式起重机及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种与岸桥直接交互的轨道式起重机及其控制方法中，为传统码头配置轨道式起重机，岸桥可通过该轨道式起重机与水平运输设备实现交互，装船时，该轨道式起重机根据码头作业控制系统下发的跟随指令，跟随岸桥移动，水平运输设备与该轨道式起重机交互将集装箱装载至其装载平台上，岸桥则从其装载平台取箱；当卸船时，该轨道式起重机根据码头作业控制系统下发的跟随指令，跟随岸桥移动，岸桥将集装箱卸载至其装载平台上，水平运输设备则与该轨道式起重机交互取箱；基于本发明专利技术改造思路，为传统码头配备该轨道式起重机即可以经济可行的架构实现自动化升级，实现岸桥与水平运输设备的自动交互。输设备的自动交互。输设备的自动交互。

【技术实现步骤摘要】
一种与岸桥直接交互的轨道式起重机及其控制方法


[0001]本专利技术属于自动化码头
，具体地说，是涉及一种与岸桥直接交互的轨道式起重机及其控制方法。

技术介绍

[0002]集装箱码头是实现海陆物流运输的枢纽，随着船舶大型化，港口的装卸效率迫切需要不断提高，同时，对降低人力成本、码头的环保、节能等方面的要求也越来越高。
[0003]自动化码头因其安全可靠性高、作业效率高、场地利用率高、环境友好、人力成本低等显著优点而成为普遍的发展趋势。对大多数港口来说，通过对已建集装箱码头进行升级改造，是一条切实可行的升级途径。
[0004]传统码头岸桥的远程控制改造并非最大难题，但如何实现岸桥与水平运输设备自动交互，如何以经济可行的方案攻克岸桥与水平运输设备自动交互，却一直困扰是大多数港口自动化升级的难题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种与岸桥直接交互的轨道式起重机及其控制方法，采用轨道式起重机的设计对传统码头岸桥实施改造，通过轨道式起重机实现岸桥与水平运输设备的自动交互，以经济可行的架构实现了传统码头的自动化升级。
[0006]本专利技术采用以下技术方案予以实现：提出一种与岸桥直接交互的轨道式起重机，由海侧大车、陆侧大车、架设于海侧大车和陆侧大车之间的轨道梁、固定于海侧大车或陆侧大车上的装载平台、以及设置于轨道梁上沿轨道梁行走的小车组成；设置于岸桥的陆侧，沿码头正面岸线顺岸布置； 于轨道梁下方的跨距内设有水平运输设备的行驶车道和与小车交互的交互车道。
[0007]进一步的，所述交互车道设置于所述陆侧大车的两侧。
[0008]进一步的，所述海侧大车和/或所述陆侧大车的运行轨道铺设有定位装置，每个定位装置具有唯一位置编号；所述轨道式起重机安装有检测装置钉的接收系统。
[0009]提出一种与岸桥直接交互的轨道式起重机控制方法，应用于与岸桥直接交互的轨道式起重机中，所述岸桥交互的轨道式起重机由海侧大车、陆侧大车、架设于海侧大车和陆侧大车之间的轨道梁、固定于海侧大车或陆侧大车上的装载平台、以及设置于轨道梁上沿轨道梁行走的小车组成；设置于岸桥的陆侧，沿码头正面岸线顺岸布置； 于轨道梁下方的跨距内设有水平运输设备的行驶车道以及与小车交互的交互车道；所述控制方法包括：所述轨道式起重机接收码头作业控制系统发送的跟随指令；所述轨道式起重机基于所述跟随指令驱动自身移动至岸桥的指定位置；当接收到所述码头作业控制系统的装船指令时，所述轨道式起重机驱动其小车沿所述轨道梁运行至所述交互车道之上，与所述交互车道上的水平运输设备交互将集装箱吊起；驱动吊箱小车沿所述轨道梁运行至所述装载平台之上，将集装箱装载至所述装载平台之上；当接收到所述码头作业控制系统的卸船指
令时，所述轨道式起重机驱动其小车沿所述轨道梁运行至所述装载平台之上，与所述装载平台交互将集装箱吊起；驱动吊箱小车沿所述轨道梁运行至所述交互车道之上，将集装箱装载至所述交互车道上的水平运输设备上。
[0010]进一步的，所述海侧大车和/或所述陆侧大车的运行轨道铺设有定位装置，每个定位装置具有唯一位置编号；所述轨道式起重机安装有检测装置的接收系统；则所述轨道式起重机基于所述跟随指令驱动自身移动至岸桥的指定位置，具体包括：解析所述跟随指令得到设定定位装置的位置编号；驱动自身向所述设定定位装置方向运行；运行期间所述接收系统检测定位装置，基于定位装置的唯一位置编号确定自身的运行位置；当运行至所述设定定位装置位置时制动。
[0011]进一步的，所述方法还包括：所述码头作业控制系统在根据码头作业指令控制所述岸桥移动至设定位置后，基于所述设定位置的位置信息生成所述跟随指令并发送给所述轨道式起重机。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果是：本专利技术提出的与岸桥直接交互的轨道式起重机及其控制方法中，为传统码头配置轨道式起重机，岸桥可通过该轨道式起重机与水平运输设备实现交互，装船时，该轨道式起重机根据码头作业控制系统下发的跟随指令，跟随岸桥移动，水平运输设备与该轨道式起重机交互将集装箱装载至其装载平台上，岸桥则从其装载平台取箱；当卸船时，该轨道式起重机根据码头作业控制系统下发的跟随指令，跟随岸桥移动，岸桥将集装箱卸载至其装载平台上，水平运输设备则与该轨道式起重机交互取箱；基于本专利技术改造思路，为传统码头配备该轨道式起重机即可以经济可行的架构实现自动化升级，实现岸桥与水平运输设备的自动交互。
[0013]结合附图阅读本专利技术实施方式的详细描述后，本专利技术的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
[0014]图1 为本专利技术提出的与岸桥直接交互的轨道式起重机的布设结构俯视图；图2为本专利技术提出的与岸桥直接交互的轨道式起重机的布设结构侧视图；图3为本专利技术提出的与岸桥直接交互的轨道式起重机的侧视结构图；图4为本专利技术提出的与岸桥直接交互的轨道式起重机控制方法的控制流程图；其中，1
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船舶，2
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码头，3
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岸桥，4
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轨道式起重机，5
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装载平台，6
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水平运输设备，7
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行驶车道，8
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交互车道；41
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海侧大车，42
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陆侧大车，43
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轨道梁，44
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小车。
具体实施方式
[0015]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明。
[0016]本专利技术旨在针对传统的集装箱码头提出一种经济可行的改造方案，以实现岸桥与水平运输设备的自动交互。
[0017]如图1至图3所示，本专利技术通过为传统码头的岸桥配置轨道式起重机的方式实现岸桥与水平运输设备的自动交互，具体的，该轨道式起重机4由海侧大车41、陆侧大车42、架设于海侧大车41和陆侧大车42之间的轨道梁43和可沿轨道梁43行走的小车44组成；在海侧大车41或陆侧大车42上固定一装载平台5。
[0018]于轨道梁43下方的跨距内设有水平运输设备6的行驶车道7以及与小车44交互的交互车道8。
[0019]该轨道式起重机4设置于岸桥3的陆侧，沿码头2正面岸线顺岸布置，基于作业需求可跟随岸桥移动；本专利技术中，轨道式起重机4与岸桥3并非一一对应关系，一台轨道式起重机可以对应多部岸桥，作业时，优先选用距离指定岸桥最近的轨道式起重机使用。轨道式起重机4包括但不限定于双悬臂式、龙门架式和单悬臂式。
[0020]在本专利技术一些实施例中，轨道梁43优选单悬臂结构，行驶车道7设置于海侧大车44的陆侧，2条车道；交互车道8设置于陆侧大车42的两侧，各2条车道。水平运输设备6用于港内集装箱水平转运作业，例如集卡、无人集卡、自动导引车、跨运车等。
[0021]在本专利技术一些实施例中，在海侧大车41和/或陆侧大车42的运行轨道铺设有定位装置，每个定位装置具有唯一位置编码，相应的，在轨道式起重机上安装有接收系统，基于接收天系统对定位装置的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种与岸桥直接交互的轨道式起重机，其特征在于，由海侧大车、陆侧大车、架设于海侧大车和陆侧大车之间的轨道梁、固定于海侧大车或陆侧大车上的装载平台、以及设置于轨道梁上沿轨道梁行走的小车组成；设置于岸桥的陆侧，沿码头正面岸线顺岸布置；于轨道梁下方的跨距内设有水平运输设备的行驶车道和与小车交互的交互车道。2.根据权利要求1所述的与岸桥直接交互的轨道式起重机，其特征在于，所述交互车道设置于所述陆侧大车的两侧。3.根据权利要求1所述的与岸桥直接交互的轨道式起重机，其特征在于，所述海侧大车和/或所述陆侧大车的运行轨道铺设有定位装置，每个定位装置具有唯一位置编号；所述轨道式起重机安装有检测定位装置的接收系统。4.一种与岸桥直接交互的轨道式起重机控制方法，应用于与岸桥直接交互的轨道式起重机中，所述岸桥直接交互的轨道式起重机由海侧大车、陆侧大车、架设于海侧大车和陆侧大车之间的轨道梁、固定于海侧大车或陆侧大车上的装载平台、以及设置于轨道梁上沿轨道梁行走的小车组成；设置于岸桥的陆侧，沿码头正面岸线顺岸布置； 于轨道梁下方的跨距内设有水平运输设备的行驶车道以及与小车交互的交互车道；其特征在于，所述控制方法包括：所述轨道式起重机接收码头作业控制系统发送的跟随指令；所述轨道式起重机基于所述跟随指令驱动自身移动至岸桥的指定位置；当接收到所述码头作业控制系统的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张卫，石强，王延春，肖作超，周兆君，郭乙运，郭朝阳，王崇山，
申请(专利权)人：青岛新前湾集装箱码头有限责任公司，
类型：发明
国别省市：