一种行车轨迹辅助线构建方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及汽车辅助轨迹线的技术领域，尤其涉及一种行车轨迹辅助线构建方法及系统。该方法包括：采集汽车行车时的车身信息；构建车身顶点模型，对模型进行顶点变换，建立坐标系，得到汽车车身的两个斜边顶点；根据斜边顶点和汽车前后轮摆动角度，计算得轨迹线圆心的位置；根据斜边顶点、圆心位置，确定斜边上的渲染顶点；以圆心位置作为圆心，以斜边顶点和圆心之间的距离作为两侧轨迹线半径，以渲染顶点与圆心之间的距离作为渲染中心线半径，构建汽车轨迹线和渲染中心线，得到行车轨迹辅助线。本发明专利技术简单可靠，能够实时反映当前车辆的真实行驶状态，为车辆提供各种形式状态下的辅助线，降低汽车驾驶操作难度，提高用户的驾驶体验。提高用户的驾驶体验。提高用户的驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
一种行车轨迹辅助线构建方法及系统


[0001]本专利技术涉及汽车辅助轨迹线的
，尤其涉及一种行车轨迹辅助线构建方法及系统。

技术介绍

[0002]随着生活水平的提高，汽车的普及率越来越高，汽车的驾驶体验，舒适度及安全性、智能驾驶辅助功能越来越受重视。汽车行驶辅助线作为一种汽车驾驶辅助技术，逐渐成为汽车的标配功能。这种技术可以让驾驶员轻松掌握汽车的行进、倒退路线，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故发生概率。
[0003]当前，在智能化汽车娱乐系统或者人机交互界面中，车辆在前进、后退和泊车的过程中，传统汽车娱乐系统的行车轨迹辅助线可靠性差，容易出现固定不动、摆动不连贯、轨迹不真实、无侧方位停车辅助线以及无前向转弯行车轨迹线等诸多缺陷，非常影响用户的驾车体验。

技术实现思路

[0004]本专利技术为解决当前辅助线描绘可靠性差的技术问题，提供一种行车轨迹辅助线构建方法及系统。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
[0006]一种行车轨迹辅助线构建方法，所述方法包括：
[0007]采集汽车行车时的车身信息；
[0008]构建车身顶点模型，对模型进行顶点变换，建立坐标系，得到汽车车身的两个斜边顶点；
[0009]根据斜边顶点和汽车前后轮摆动角度，计算得轨迹线圆心的位置；
[0010]根据斜边顶点、圆心位置，确定斜边上的渲染顶点；
[0011]以圆心位置作为圆心，以斜边顶点和圆心之间的距离作为两侧轨迹线半径，以渲染顶点与圆心之间的距离作为渲染中心线半径，构建汽车轨迹线和渲染中心线，得到行车轨迹辅助线。
[0012]进一步的，所述行车轨迹辅助线构建方法还包括：
[0013]以渲染中心线为中心，向汽车两侧轨迹线方向进行从深到浅渐变式渲染。
[0014]进一步的，所述车身信息包括车身宽度、车身方向盘转动信息、汽车行车方向信息以及车身前后轮轴距。
[0015]进一步的，所述构建车身顶点模型，对模型进行顶点变换，建立坐标系，得到汽车车身的两个斜边顶点包括：
[0016]以车身为标准建立顶点模型，并建立坐标系；
[0017]对模型进行顶点变换，根据车身信息中车身常量确定顶点模型上的斜边顶点。
[0018]进一步的，所述轨迹线圆心的位置设置在汽车后轮胎轴线上，并根据车轮摆动信
息确定圆心位置。
[0019]进一步的，所述汽车轨迹线的构建包括：
[0020]以圆心位置和两个斜边顶点的位置，构建两个轨迹线圆；
[0021]以斜边顶点作为起点，在轨迹线圆上根据行车方向构建行车轨迹线。
[0022]进一步的，所述渲染顶点设置在斜边上，并根据圆心位置和斜边顶点位置之间的数学关系计算得出。
[0023]进一步的，所述行车轨迹辅助线构建方法基于OpenglShader编程实现。
[0024]进一步的，在得到斜边顶点位置、圆心位置和渲染顶点位置后，利用片着色器进行像素点的描绘，和细节渐变效果抗锯齿美化描绘。
[0025]本专利技术还提供一种行车轨迹辅助线构建系统，包括处理器，所述处理器接收汽车行车中的车身信息，并执行上述的行车轨迹辅助线构建方法。
[0026]本专利技术根据车辆在行驶过程中车辆方向角度等信息，通过构建顶点模型并通过处理器计算、渲染来实时描绘车辆的行驶轨迹辅助线，为车辆实际行驶提供可靠真实的轨迹辅助线功能，其简单可靠，能够实时反映当前车辆的真实行驶状态，为车辆提供各种形式状态下的辅助线，降低汽车驾驶操作难度，减少刮蹭、碰撞、陷落等事故发生概率，提高用户的驾驶体验。
附图说明
[0027]图1为本专利技术实施例中行车轨迹辅助线构建方法的结构流程图。
[0028]图2为本专利技术实施例中顶点模型构建图。
[0029]图3为本专利技术实施例中轨迹线构建坐标系结构图。
[0030]图4为本专利技术实施例中汽车前进辅助线示意图。
[0031]图5为本专利技术实施例中汽车后退辅助线示意图。
具体实施方式
[0032]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0033]本申请实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本申请的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
[0034]此外，若有“第一”、“第二”等术语仅用于描述目的，主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。
[0035]图1示出了本专利技术实施例中行车轨迹辅助线构建方法的结构流程图。
[0036]如图1所示，本实施例提供了一种行车轨迹辅助线构建方法，该方法主要用于在汽车行车时，为驾驶员进行行车轨迹辅助线的构建并进行描绘显示。具体的，该方法包括：
[0037]101、采集汽车行车时的车身信息。其中，所要采集的车身信息包括有多个，其中包括有汽车本身的车身数据，该数据可以从汽车出厂信息中进行调取，例如，车声宽度、车身前后轮轴距、车身限制过大弧度等。上述车身信息也包括有汽车在行车过程中的车身数据，例如，汽车行进方向、汽车前轮摆动幅度、后轮摆幅等。当然，在辅助线构建过程中，还包括一些构建参数，例如，辅助线的整体大小缩放、行车辅助线的颜色。
[0038]102、构建车身顶点模型，对模型进行顶点变换，建立坐标系，得到汽车车身的两个斜边顶点。其中，本实施例优选采用OpenglShader(一种描绘编程)编程进行描绘，构建行车轨迹辅助线顶点模型，建立的顶点模型可以参阅图2所示，其中，该斜边切开的梯形作为本申请构建的顶点模型，斜边切分的两块区域根据车辆的行进方向进行选用，例如前行则选用前方梯形作为描绘控制中选择显示区域。其中，图示的RotateOrigion为常量，属于该顶点模型中的调节值，而RotateOrigionGap为常量，属于模型中的差距调节值，这两个常量值起到调节缩放的作用和生成斜边的切分作用。
[0039]值得说明的是，在构建模型时，通过常量RotateOrigion和RotateOrigionGap进行斜线的设置和确定，利用上述常数来获取坐标系中的斜边顶点的坐标，斜边顶点的作用是作为轨迹线的顶点。
[0040]103、根据斜边顶点和汽车前后轮摆动角度，计算得轨迹线圆心的位置。
[0041]其中，在构建顶点模型后，根据汽车的行车数据对模型进行顶点变换，首先是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行车轨迹辅助线构建方法，其特征在于，所述方法包括：采集汽车行车时的车身信息；构建车身顶点模型，对模型进行顶点变换，建立坐标系，得到汽车车身的两个斜边顶点；根据斜边顶点和汽车前后轮摆动角度，计算得轨迹线圆心的位置；根据斜边顶点、圆心位置，确定斜边上的渲染顶点；以圆心位置作为圆心，以斜边顶点和圆心之间的距离作为两侧轨迹线半径，以渲染顶点与圆心之间的距离作为渲染中心线半径，构建汽车轨迹线和渲染中心线，得到行车轨迹辅助线。2.根据权利要求1所述的行车轨迹辅助线构建方法，其特征在于，所述行车轨迹辅助线构建方法还包括：以渲染中心线为中心，向汽车两侧轨迹线方向进行从深到浅渐变式渲染。3.根据权利要求1所述的行车轨迹辅助线构建方法，其特征在于，所述车身信息包括车身宽度、车身方向盘转动信息、汽车行车方向信息以及车身前后轮轴距。4.根据权利要求1所述的行车轨迹辅助线构建方法，其特征在于，所述构建车身顶点模型，对模型进行顶点变换，建立坐标系，得到汽车车身的两个斜边顶点包括：以车身为标准建立顶点模型，并建立坐标系；对模型进行顶点变换，根据车身信息中车身常量确定顶点模型...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴进庆，怀保胜，徐永洪，李丽，张浩，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：