用于估算作用在转向轮上的纵向力差值的方法技术

一种用于估算作用在车辆(1)的转向轮轴(102)的车轮(104、105)上的纵向力差值ΔF

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于估算作用在转向轮上的纵向力差值的方法


[0001]本公开涉及用于估算作用在车辆转向轮轴的车轮上的纵向力差值的方法、控制单元以及车辆。还公开了在车辆中使用的多个应用，这些应用至少部分地基于所估算出的力差值。
[0002]本专利技术可以应用于重型车辆，例如卡车和建筑设备。尽管将主要参照诸如半挂车的货物运输车辆来描述本专利技术，但本专利技术不限于这种特定类型的车辆，而是也可以用在其它类型的车辆中。

技术介绍

[0003]正在引入先进的车辆运动控制系统，以例如支持自动驾驶功能并提高车辆安全性。这些车辆控制系统从多个传感器获得与当前车辆状态有关的数据，并且基于该数据执行车辆运动控制。
[0004]车辆通常会经受作用在车辆的车轮上的纵向力和横向力。作用在车辆转向轮轴的车轮上的纵向力对于车辆运动控制系统来说值得特别注意，因为它们会影响车辆转向特性。
[0005]为了改进车辆状态估计和运动控制，希望估算这些纵向力，尤其是作用在轮轴上的一对转向轮上的纵向力之间的差值。然而，这种估算并不直接。
[0006]US 2003/022本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于估算作用在车辆(1)的转向轮轴(102)的车轮(104、105)上的纵向力差值ΔF
x
的方法，所述方法包括：从所述车辆(1)获得(S1)与所施加的转向扭矩M
steer
有关的数据，所施加的转向扭矩M
steer
与所述转向轮轴的车轮(104、105)相关联，获得(S2)与所述转向轮轴的车轮(104、105)相关联的主销偏距值r
s
，以及基于所获得的数据和主销偏距r
s
来估算(S3)所述纵向力差值ΔF
x
，所述纵向力差值ΔF
x
与所施加的转向扭矩M
steer
成正比并且与所述主销偏距r
s
成反比。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆(1)包括主动转向系统(300)，并且其中，所述获得包括：从所述主动转向系统(300)获得(S11)与所施加的转向扭矩M
steer
有关的数据。3.根据权利要求2所述的方法，其中，从所述主动转向系统(300)获得的数据包括转向轮扭矩T
steering
和通过所述车辆(1)的液压转向机构(340)的组合增益因子K
powersteer
，并且其中，基于关系式ΔF
x
＝T
steering
*K
powersteer
/r
s
来估算所述纵向力差值ΔF
x
。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，从所述主动转向系统(300)获得的数据包括与所施加的转向扭矩M
steer
有关的压力值、电流值或电压值。5.根据权利要求2到4中的任一项所述的方法，其中，所述主动转向系统包括反馈系统，所述反馈系统被配置成将所述车辆(1)的转向角维持在所请求的角度。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆(1)包括一个或多个扭矩传感器(360、360')和/或一个或多个力传感器，所述一个或多个扭矩传感器和/或所述一个或多个力传感器被布置成连接到所述车辆(1)的转向系统，其中，所述获得包括：从所述一个或多个扭矩传感器(360、360')和/或力传感器获得(S12)与所施加的转向扭矩M
steer
有关的数据。7.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述估算包括：过滤(S31)从所述主动转向系统(300)或从所述一个或多个扭矩传感器(360、360')获得的数据值的时间序列。8.根据任一前述权利要求所述的方法，包括通过以下方式来确定(S4)制动控制输入信号与在转向轮(105、105)上产生的制动力之间的关系：在所述转向轮(104、105)处施加多个制动控制输入信号，对于每个所施加的制动控制输入信号监测所述纵向力差值ΔF
x
，并且基于所施加的多个制动控制输入信号和所产生的多个纵向力差值来确定所述关系。9.根据权利要求8所述的方法，包括基于ΔF
x
并且基于方程组和的解来估算(S41)与转向轮(104、105)相关联的制动增益其中，p1和p2是所施加的制动压力值，和分别是与左转向轮(104)和右转向轮(105)相关联的制动增益，并且R
L
和R<...

【专利技术属性】
技术研发人员：里昂，
申请(专利权)人：沃尔沃卡车集团，
类型：发明
国别省市：