复合导航式AGV系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种复合导航式AGV系统，包括：AGV装置，其包括：本体，其设有沿上下方向贯通的安装孔；激光导航装置；举升装置；下二维码读头，其设于安装孔中；上二维码读头，其设于安装孔中；卸料区，其地面设有多个依次间隔设置的卸料二维码标签；料架，其底部设有潜入空间，潜入空间的顶壁设有料架二维码标签。本实用新型专利技术的复合导航式AGV系统，上二维码读头读取料架的料架二维码标签，确定料架的位置与本体的位置之间的准确偏差值，下二维码读头读取地面的卸料二维码标签，根据料架的位置与本体的位置之间的偏差值微调AGV装置的位置，使得料架能够准确放置到目标卸料二维码标签的上方。本实用新型专利技术可应用于AGV装置领域中。本实用新型专利技术可应用于AGV装置领域中。本实用新型专利技术可应用于AGV装置领域中。

【技术实现步骤摘要】
复合导航式AGV系统


[0001]本技术涉及AGV装置领域，特别涉及复合导航式AGV系统。

技术介绍

[0002]AGV装置可以配备多种导航装置进行导航及定位，使AGV装置按照规划的路线将物料运送到指定地点。目前，AGV装置采用激光自然导航装置对现场障碍物进行扫描，建立现场环境的地图信息，随后AGV装置根据地图信息规划路线进行导航，使得AGV装置的自主能力大大提高。但是，激光自然导航装置的AGV装置停车的精度较差。
[0003]二维码导航技术能够确保AGV装置精确停车，AGV装置配备二维码读头，二维码读头对地面张贴的二维码标签进行读取，对AGV装置的行走轨迹进行纠正，从而确保AGV装置准确移动到停车位置并且取放料架。若将二维码导航技术与激光自然导航装置结合到AGV装置，在保证AGV装置的自主能力的前提下，应该能够提高AGV装置的停车精度。
[0004]然而，由于人工摆放料架到停车位置处，料架的位置与停车位置存在偏差，就算AGV装置准确移动到停车位置，料架与AGV装置的位置仍有差异，容易造成料架偏位。

技术实现思路

[0005]本技术目的在于提供一种复合导航式AGV系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0006]为解决上述技术问题所采用的技术方案：
[0007]一种复合导航式AGV系统，包括：
[0008]AGV装置，其包括：
[0009]本体，其设有沿上下方向贯通的安装孔；
[0010]激光导航装置，其设于所述本体；
[0011]举升装置，其设于所述本体；
[0012]下二维码读头，其设于所述安装孔中，所述下二维码读头的镜头朝向下方；
[0013]上二维码读头，其设于所述安装孔中，所述上二维码读头的镜头朝向上方；
[0014]卸料区，其地面设有多个沿前后方向依次间隔设置的卸料二维码标签；
[0015]料架，其底部设有供所述AGV装置进入的潜入空间，所述潜入空间的顶壁设有料架二维码标签。
[0016]本技术的有益效果是：AGV装置通过激光导航装置移动到料架前，AGV装置进入料架下方的潜入空间中，举升装置抬起料架后，上二维码读头读取料架的料架二维码标签，以确定料架的位置与本体的位置之间的准确偏差值，随后AGV装置将料架运送到卸料区，下二维码读头读取地面的卸料二维码标签，纠正AGV装置的行走姿态，使得AGV装置能够准确移动到相邻的下一个卸料二维码标签处，通过多次调整确保AGV装置能够准确定位到任意一个卸料二维码标签的上方，根据料架的位置与本体的位置之间准确的偏差值微调AGV装置的位置，使得料架能够准确放置到目标卸料二维码标签的上方。
[0017]作为上述技术方案的进一步改进，所述上二维码读头的镜头与所述下二维码读头的镜头位于同一竖直线上。
[0018]上二维码读头的镜头与下二维码读头的镜头位于同一竖直线上，以上二维码读头的镜头位置为原点的上二维码坐标系、以下二维码读头的镜头位置为原点的下二维码坐标系，确保上二维码坐标系与下二维码坐标系的原点位于同一竖直线上，计算料架的位置与AGV装置的位置之间准确的偏差值时，有利于节省上二维码坐标系原点与下二维码坐标系原点的转换过程，提高计算效率。
[0019]作为上述技术方案的进一步改进，所述下二维码读头的镜头位于所述本体水平截面的中心。
[0020]下二维码读头的镜头位于本体的中心，当下二维码读头获取卸料区的下二维码信息后，无需对下二维码读头的位置与本体的位置进行坐标转换，节省转换过程，提高计算效率；而上二维码读头的位置与下二维码读头的位置位于同一竖直线上，则上二维码读头位于本体的中心，当上二维码读头获取料架的上二维码信息后，无需对上二维码读头的位置与本体的位置进行坐标转换，提高计算效率。
[0021]作为上述技术方案的进一步改进，所述下二维码读头的镜头位于所述安装孔的轴线上，所述复合导航式AGV系统还包括两个差速驱动轮，两个所述差速驱动轮均设置于所述本体的底部，两个所述差速驱动轮以所述安装孔的轴线为对称轴对称分布。
[0022]两个差速驱动轮以安装孔的轴线为对称轴对称分布，而下二维码读头的镜头位于安装孔的轴线上，由于AGV装置的移动轨迹由两个差速驱动轮控制，在模拟AGV装置的移动轨迹时，两个差速驱动轮之间的中点处近似于AGV装置的移动轨迹中心，下二维码读头的镜头位于两个差速驱动轮之间连线的中点处，使下二维码读头的镜头位置与AGV装置移动轨迹中心相对应，从而有助于确定卸料区地面的卸料二维码标签的张贴位置。
[0023]作为上述技术方案的进一步改进，所述AGV装置还包括活动件，所述举升装置带动所述活动件升降，所述上二维码读头连接于所述活动件，所述活动件与所述上二维码读头联动。
[0024]举升装置带动活动件升降，活动件带动上二维码读头沿上下方向移动，AGV装置潜入料架的潜入空间中，举升装置带动活动件上升与潜入空间的顶壁相抵进而抬升料架，上二维码读头与活动件联动，AGV装置在抬起料架时，料架与本体的相对位置固定，上二维码读头读取料架二维码标签后，能够得出料架位置与本体位置准确的偏差值。
[0025]作为上述技术方案的进一步改进，所述AGV装置还包括回转盘，所述回转盘连接于所述举升装置，所述举升装置带动所述回转盘升降，所述回转盘设有转动件，所述转动件的转动轴线与所述安装孔的轴线重合，所述活动件连接于所述转动件，所述转动件带动所述活动件绕竖向轴线转动。
[0026]举升装置带动回转盘升降，回转盘的转动件带动活动件绕竖向轴线转动，且转动件的转动轴线与安装孔的轴线重合，而上二维码读头与活动件连接，活动件抬起料架后，AGV装置进行转弯时，回转盘驱动转动件转动令活动件及料架保持原有姿态，有助于减少料架晃动，且上二维码读头与活动件同步转动，保证上二维码读头与料架的相对位置固定，从而确保上二维码读头位置与料架位置的偏差值保持不变，当AGV装置抵达卸料区卸下料架时，回转盘驱动转动件回复原位，AGV即可根据准确的偏差值调整料架的放置位置。
[0027]作为上述技术方案的进一步改进，所述复合导航式AGV系统还包括装料区，所述装料区的地面设有多个沿前后方向间隔设置的装料二维码标签；
[0028]所述料架设于所述装料区，所述料架位于任意一个所述装料二维码标签的上方，所述AGV装置将所述料架从所述装料区运送到所述卸料区；
[0029]或者，所述料架设于所述卸料区，所述料架位于任意一个所述卸料二维码标签的上方，所述AGV装置将所述料架从所述卸料区运送到所述装料区。
[0030]若料架设于装料区的一个装料二维码标签上方，当AGV装置移动到装料区后，下二维码读头读取地面的装料二维码标签，纠正AGV装置的行走姿态，使得AGV装置能够准确移动到相邻的下一个装料二维码标签处，通过多次调整确保AGV装置能够准确定位到任意一个装料二维码标签的上方，而料架设于其中一个装料二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种复合导航式AGV系统，其特征在于：包括：AGV装置(100)，其包括：本体(110)，其设有沿上下方向贯通的安装孔(111)；激光导航装置(120)，其设于所述本体(110)；举升装置(130)，其设于所述本体(110)；下二维码读头(140)，其设于所述安装孔(111)中，所述下二维码读头(140)的镜头朝向下方；上二维码读头(150)，其设于所述安装孔(111)中，所述上二维码读头(150)的镜头朝向上方；卸料区(200)，其地面设有多个沿前后方向依次间隔设置的卸料二维码标签(210)；料架(400)，其底部设有供所述AGV装置(100)进入的潜入空间(410)，所述潜入空间(410)的顶壁设有料架二维码标签(411)。2.根据权利要求1所述的复合导航式AGV系统，其特征在于：所述上二维码读头(150)的镜头与所述下二维码读头(140)的镜头位于同一竖直线上。3.根据权利要求2所述的复合导航式AGV系统，其特征在于：所述下二维码读头(140)的镜头位于所述本体(110)水平截面的中心。4.根据权利要求3所述的复合导航式AGV系统，其特征在于：所述下二维码读头(140)的镜头位于所述安装孔(111)的轴线上，所述复合导航式AGV系统还包括两个差速驱动轮(160)，两个所述差速驱动轮(160)均设置于所述本体(110)的底部，两个所述差速驱动轮(160)以所述安装孔(111)的轴线为对称轴对称分布。5.根据权利要求1所述的复合导航式AGV系统，其特征在于：所述AGV装置(100...

【专利技术属性】
技术研发人员：李颖全，邓志豪，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：