薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台制造技术

一种薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台，由上而下依次为柔顺机械手系统、测量柱、安装座、高精度手动滑台；柔顺机械手系统用于夹持薄壁易碎件，它上面设有带应变片的柔顺环；测量柱上端外壁与薄壁易碎件内壁匹配并刻有轴向基准线；测量柱下端为球面外壁与安装座上端的球面内壁形成球面副；安装座下端与高精度手动滑台相连；高精度手动滑台能够水平两个方向精密移动；测量柱的正侧两面各被一个高精度经纬仪对准；高精度手动滑台水平能够使测量柱水平偏移并量化偏移量；测量柱与安装座配合能够使测量柱竖向偏转；高精度经纬仪能够对测量柱的竖向偏转进行量化；应变片能够输出柔顺环的力学性能变化情况；从而本发明专利技术可以进行测试分析。以进行测试分析。以进行测试分析。

【技术实现步骤摘要】
薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台


[0001]本专利技术涉及机器人零部件测试分析的
，特别是涉及一种薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台。

技术介绍

[0002]薄壁件是指壁厚尺寸很小的管状物品；因为壁厚尺寸过小，所以薄壁件本身强度不大，很容易损坏，在同轴装配过程中对于同轴度的求很高；现有技术中已经有了关于薄壁易碎件同轴装配所用的机械手公开，例如中国专利公开号为CN111300461A，公开日期为2020年6月19日的专利技术专利易碎薄壁圆柱形内壁 工件的内撑式作业自适应柔顺机械手、中国专利公开号为CN112720556A，公开日期为2021年4月30日的专利技术专利可用于不同作业半径的易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手、中国专利公开号为CN112720557 A，公开日期为2021年4月30日的专利技术专利可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手。它们所公开的机械结构中公有一个核心零件，柔顺环；柔顺环竖向截面为倒扣的U形，顶部为上下两个全等三角在顶点处对称连接；柔顺环顶部的两个三角之间能够达到扭转程度直接影响上述的现有技术所能产生的技术效果；柔顺环的材质、外形尺寸对以柔顺环为核心的薄壁件同轴安装机械手的影响规律需要一种特定的测试分析平台；现有技术并没有公开关于这种测试分析平台的技术方案。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了解决上述问题，提供一种薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台。
[0004]本专利技术的技术方案是：一种薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台，包括柔顺机械手系统、高精度手动滑台、安装座、测量柱；柔顺机械手系统设于高精度手动滑台上方；柔顺机械手系统顶部设有柔顺环；高精度手动滑台能够水平两个方向精密移动；柔顺环安装有两块相互匹配的应变片；高精度手动滑台顶部中心设有螺纹孔甲；安装座下端为与螺纹孔甲相匹配的螺纹段甲；安装座上段通过球面副与测量柱相连；安装座上段设有球面内壁，包括由上而下相互固定的扣盖和座体；安装座上端圆周均布安装有三个以上紧定螺钉和与紧定螺钉配套的紧定螺钉孔；测量柱下端设有与球面内壁相匹配的球面外壁；紧定螺钉穿过紧定螺钉孔顶压在球面外壁上；测量柱上端外壁与薄壁易碎件内壁相匹配；测量柱上端刻有两条相互垂直的轴向基准线；测试分析平台设有两个高精度经纬仪，分别对准测量柱上端的正面和侧面。
[0005]优选的，高精度手动滑台水平面的两个垂直方向上设有螺旋测微计的把手；高精度手动滑台底部设有下沉孔；下沉孔与螺钉配合把高精度手动滑台固定在测试分析平台上方。3.根据权利要求1所述的薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台，其特征在于：安装座上段外壁为正六边形；扣盖、座体通过螺钉安装；螺钉与紧定螺
钉错位布置。
[0006]优选的，柔顺环前方设有朝向柔顺环的摄像机。
[0007]优选的，薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台还设有操作台；操作台上设有显示屏、按键。操作台配套有对应的测试分析系统，可以将柔顺机械手系统驱动功率、高精度手动滑台的水平偏移量、测量柱竖向偏转量、柔顺环的形变等参数自动关联计算，并分析评价柔顺环的自适应调节效果。
[0008]优选的，测量柱上端呈上细下粗的台阶轴结构；测量柱上端的细轴外壁套装有测量套；测量套有不同的壁厚系列；每个测量套内径均与测量柱上端的细轴外径相匹配；各个测量套外径匹配相应的薄壁易碎件内壁；轴向基准线为四根，均布在测量柱上端的粗轴圆周面上。
[0009]优选的，测量柱顶端设有台阶凸台；台阶凸台对应柔顺机械手的内部空隙。
[0010]本专利技术的有益效果是：本专利技术的薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台，由上而下依次为柔顺机械手系统、测量柱、安装座、高精度手动滑台；柔顺机械手系统用于夹持薄壁易碎件，它上面设有带应变片的柔顺环；测量柱上端外壁与薄壁易碎件内壁匹配并刻有轴向基准线；测量柱下端为球面外壁与安装座上端的球面内壁形成球面副；安装座下端与高精度手动滑台相连；高精度手动滑台能够水平两个方向精密移动；测量柱的正面、侧面各被一个高精度经纬仪对准；测量柱上端配套有测量套时，呈上细下粗的台阶轴结构；细轴匹配地套装测量套，粗轴外圆周面上刻有轴向基准线；该测量套有不同的壁厚系列；通过更换不同壁厚的测量套，使测量套与薄壁易碎件内壁形成不同性质的配合，如间隙配合、过渡配合、过盈配合；然后再在不同性质配合装配下，进行测试；从而找到不同性质配合要求的薄壁易碎件对柔顺环能够承受的水平偏移范围或竖向偏转范围的影响；高精度手动滑台水平能够使测量柱水平偏移并量化偏移量进行记录；测量柱与安装座之间通过球面副连接，能够使测量柱竖向偏转；高精度经纬仪能够对测量柱的竖向偏转进行量化记录；应变片能够输出柔顺环的力学性能变化情况；从而，本专利技术可以进行测试分析。测试期间，柔顺环在不同状态下进行形变；测试分析系统可以将柔顺机械手输出参数、滑台的水平偏移量、测量柱竖向偏转量、柔顺环的形变自动关联计算，并分析评价柔顺环的自适应调节效果。从而实现对柔顺环的结构、材料等进行改良设计。
附图说明
[0011]图1是本专利技术薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台的立体结构示意图；图2是图1的I放大视图；图3是图1的右视局部剖视图；图4是图3的II放大视图；图5是装配高精度手动滑台、安装座、测量柱的结构示意图；图6是图5的右视局部剖视图；图7是图6的A
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A剖视图；图8是安装座的立体结构示意图；
图9是测量柱的立体结构示意图；图中：1.柔顺机械手系统、11.柔顺环、12.应变片、2.高精度手动滑台、21.螺纹孔甲、22.螺旋测微计的把手、23.下沉孔、3.安装座、31.螺纹段甲、32.球面内壁、321.扣盖、3211.紧定螺钉、3212.紧定螺钉孔、322.座体、4.测量柱、41.球面外壁、42.轴向基准线、43.测量套、44.台阶凸台、5.高精度经纬仪、6.摄像机、7.操作台、71.显示屏、72.按键。
具体实施方式
[0012]实施例一：参见图1
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8，一种薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台，包括柔顺机械手系统、高精度手动滑台、安装座、测量柱；柔顺机械手系统设于高精度手动滑台上方，用以控制薄壁易碎件；柔顺机械手系统顶部设有柔顺环，为柔顺机械手系统的核心零件也是本专利技术需要重点测试分析的零件；高精度手动滑台能够水平两个方向精密移动；中国专利公开号CN208859257U，公开日期为2019年5月14日公开的技术专利一种工业相机夹持装置中已经公开了一种高精度手动滑台；该高精度手动滑台具有X轴、Y轴、Z轴三个方向的自由度和绕Z轴旋转的旋转自由度，高精度手动滑台的调节精度为0.01mm；本专利技术只采用具有水平方向的X轴、Y轴方向的自由度的高精度手动滑台；柔顺环安装有两块相互匹配的应变片；应变片能够反应柔顺环的力学性能变化；高精度手动滑台顶部中心设有螺纹孔甲；安装座下端为与螺纹孔甲相匹配的螺纹段甲；螺纹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台，包括柔顺机械手系统、高精度手动滑台、安装座、测量柱；柔顺机械手系统设于高精度手动滑台上方；柔顺机械手系统顶部设有柔顺环；高精度手动滑台能够水平两个方向精密移动；其特征在于，柔顺环安装有两块相互匹配的应变片；高精度手动滑台顶部中心设有螺纹孔甲；安装座下端为与螺纹孔甲相匹配的螺纹段甲；安装座上段通过球面副与测量柱相连；安装座上段设有球面内壁，包括由上而下相互固定的扣盖和座体；安装座上端圆周均布安装有三个以上紧定螺钉和与紧定螺钉配套的紧定螺钉孔；测量柱下端设有与球面内壁相匹配的球面外壁；紧定螺钉穿过紧定螺钉孔顶压在球面外壁上；测量柱上端外壁与薄壁易碎件内壁相匹配；测量柱上端刻有两条相互垂直的轴向基准线；测试分析平台设有两个高精度经纬仪，分别对准测量柱上端的正面和侧面。2.根据权利要求1所述的薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台，其特征在于：高精度手动滑台水平面的两个垂直方向上设有螺旋测微计的把手；高精度手动滑台底部设有下沉孔；下沉孔与螺钉配合把高精度手动滑台固定在测试分析平台上方。3.根据权利要求1所述的薄壁易碎件作业机械手...

【专利技术属性】
技术研发人员：王良文，王若澜，钟玉东，胡晓，张珂，杜文辽，孔阳光，解宏昌，李林峰，
申请(专利权)人：郑州轻工业大学，
类型：发明
国别省市：