一种六自由度工业机械臂避障实验装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术所设计的一种六自由度工业机械臂避障实验装置及其控制方法，其包括测试平台(1)、平台支撑模块(2)和控制台(3)，测试平台(1)用于完成机械臂避障测试，平台支撑模块(2)用来支撑测试平台(1)，控制台(3)连接测试平台(1)；本发明专利技术通过在现有的技术基础上对六自由度工业机械臂避障实验装置的结构和控制方法进行了综合优化，具有较好的适用性和可操作性，弥补了机械臂避障测试领域的相关空缺，其具有较大的科研价值和实用价值。具有较大的科研价值和实用价值。具有较大的科研价值和实用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度工业机械臂避障实验装置及其控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人避障实验设备领域，尤其涉及六自由度工业机械臂避障实验设备及其控制


技术介绍

[0002]随着生产力的发展，工业机械臂在生产过程中的地位与使用比重越来越高，工业机械臂作为人工智能领域重要的研究板块，被越来越多的研发机构作为自己的项目领域进行研究与开发。目前当工业机械臂发生碰撞时的应急措施往往是紧急制动，而且在实际的生产过程中，工业机械臂的停止运作势必会对整条生产线的生产过程造成影响，降低生产效率并造成生产流程的混乱。目前国内外有很多机器人生产商都开发了工业机械臂避障算法，在实际的操作中需要一套完善的实验装置来测试开发的算法。就现阶段而言，市场上并没有一个固定的机械臂避障检测标准，尤其是六自由度工业机械臂的避障实验装置和避障控制算法仍然需要深入研究。
[0003]目前市面上存在的机械臂避障实验装置大多是针对六自由度以下的工业机械臂以及固定障碍物的避障测试，然而一般机械臂的实际工作环境较为复杂，不仅需要对静态物体进行避障，更需要对动态的物体进行避障，并且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六自由度工业机械臂避障实验装置，其包括测试平台(1)、平台支撑模块(2)和控制台(3)，测试平台(1)与平台支撑模块(2)通过测试平台底盘(1
‑
10)的螺纹孔与平台支撑模块(2)的支撑杆(2
‑
1)上的螺纹连接，测试平台(1)与控制台(3)通过一根控制总线连接。2.如权利要求1所述的一种六自由度工业机械臂避障实验装置，其特征在于，所述测试平台由传感器(1
‑
1)、机械臂(1
‑
2)、法兰A(1
‑
3)、障碍物(1
‑
4)、障碍物摆放台(1
‑
5)、内齿轮(1
‑
6)、驱动齿轮(1
‑
7)、驱动电机(1
‑
8)、驱动轴(1
‑
9)、测试平台底盘(1
‑
10)、安装槽(1
‑
11)、端面轴承(1
‑
12)、法兰B(1
‑
13)组成；传感器(1
‑
1)通过螺钉安装在机械臂(1
‑
2)的关节部位，所测试的机械臂(1
‑
2)为六自由度机械臂，每隔两个关节轴安装一个传感器(1
‑
1)，左右两侧各三个传感器(1
‑
1)；机械臂(1
‑
2)通过法兰A(1
‑
3)固定在驱动电机(1
‑
8)顶部的支撑面上；驱动齿轮(1
‑
7)设有键槽，通过驱动电机(1
‑
8)上设有键的驱动轴(1
‑
9)连接；障碍物摆放台(1
‑
5)为圆形，障碍物摆放台(1
‑
5)设有内齿轮(1
‑
6)，与安装驱动轴(1
‑
9)上的驱动齿轮(1
‑
7)啮合，驱动电机(1
‑
8)通过驱动轴(1
‑
9)上的驱动齿轮(1
‑
7)带动障碍物摆放台(1
‑
5)转动；障碍物(1
‑
4)的伸缩杆(1
‑4‑
6)底端设有键，障碍物摆放台上设有二十四个带键槽的插孔，插孔呈圆形排列，分为外圈、中圈、内圈，每一圈插孔之间的距离相等，外圈的最大半径应不超过所测试机械臂(1
‑
2)运动半径，障碍物(1
‑
4)通过插入插孔固定在障碍物摆放平台上；障碍物摆放平台(1
‑
5)下面与测试平台底盘(1
‑
10)的上面设有安装槽(1
‑
11)，用来装配端面轴承(1
‑
12)，障碍物摆放平台(1
‑
5)与测试平台底盘(1
‑
10)通过端面轴承(1
‑
12)连接；驱动电机(1
‑
7)通过法兰B(1
‑
13)与底盘的底面固定。3.如权利要求1所述的一种六自由度工业机械臂避障实验装置，其特征在于，平台支撑模块由支撑杆(2
‑
1)、支撑模块底盘(2
‑
2)和万向轮(2
‑
3)组成，支撑杆(2
‑
1)两端设有螺纹，测试平台底盘(1
‑
10)的下面设有四个螺纹孔，支撑模块底盘(2
‑
1)的上下两面分别设有四个螺纹孔，支撑杆(2
‑
1)通过螺纹分别与测试平台底盘(1
‑
10)下面和支撑模块底盘(2
‑
1)上面的螺纹孔连接；万向轮(2
‑
3)的轴上设有螺纹，万向轮(2
‑
3)通过支撑模块底盘(2
‑
2)下面的螺纹孔固定。4.如权利要求1所述的一种六自由度工业机械臂避障实验装置，其特征在于，所述控制台由控制器(3
‑
1)、显示器(3
‑
2)、桌子(3
‑
3)组成，控制器(3
‑
1)与显示器(3
‑
2)摆放在桌子(3
‑
3)上，控制器(3
‑
1)与显示器(3
‑
2)通过数据线连接。5.如权利要求1所述的一种六自由度工业机械臂避障实验装置，其特征在于，所述障碍物分为长方体障碍物(1
‑4‑
1)、圆柱体障碍物(1
‑4‑
2)、球体障碍物(1
...

【专利技术属性】
技术研发人员：马恒，梁明轩，陈立，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
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