一种具有自恢复功能的擦窗机及其控制方法技术

本申请公开了一种具有自恢复功能的擦窗机及其控制方法，具有自恢复功能的擦窗机，包括：擦窗机本体、主控器、可恢复保险元件以及数据采集元件；可恢复保险元件串联于擦窗机本体的轮子驱动单元与轮子电机之间；数据采集元件分别与主控器以及轮子驱动单元连接，用于获取电气数据；主控器根据电气数据判断可恢复保险元件断开时，用于控制轮子驱动单元停止输出电机驱动电压；主控器还用于当可恢复保险元件自恢复时，控制轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压。能够解决轮子电机存在长时间处于堵转状态而损坏轮子电机的问题，从而有保护性的实现擦窗机的脱困行驶。窗机的脱困行驶。窗机的脱困行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种具有自恢复功能的擦窗机及其控制方法


[0001]本申请涉及智能清理机器人
，尤其涉及一种具有自恢复功能的擦窗机及其控制方法。

技术介绍

[0002]擦窗机是用于清洁建筑物或构筑物窗户/外墙的智能工具，随着科技技术的不断发展，擦窗机的应用也越来越广泛。目前擦窗机通常通过前后碰撞开关传感器或者通过检测轮子电流突变等方法来判断去前方是否存在障碍，但是在前后碰撞开关等障碍传感器出现异常、轮子打滑或前后方障碍具有不规则形状时(比如门把手、窗户外面的保护网等)，机器容易被卡死或顶死，造成轮子电机长时间处于堵转状态而损坏轮子电机。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请的第一目的是提供一种具有自恢复功能的擦窗机，解决轮子电机存在长时间处于堵转状态而损坏轮子电机的问题。
[0004]本申请的第二目的是提供一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法。
[0005]为达到上述技术目的，本申请提供了一种具有自恢复功能的擦窗机，包括：擦窗机本体、主控器、可恢复保险元件以及数据采集元件；
[0006]所述可恢复保险元件串联于所述擦窗机本体的轮子驱动单元与轮子电机之间；
[0007]所述数据采集元件分别与所述主控器以及所述轮子驱动单元连接，用于获取电气数据；
[0008]所述主控器根据所述电气数据判断所述可恢复保险元件断开时，用于控制所述轮子驱动单元停止输出电机驱动电压；
[0009]所述主控器还用于当所述可恢复保险元件自恢复时，控制所述轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压。r/>[0010]进一步地，所述电气数据具体为电流数据。
[0011]一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，应用于具有自恢复功能的擦窗机，包括以下步骤：
[0012]S1，所述主控器通过所述数据采集元件获取电气数据；
[0013]S2，所述主控器对获取的所述电气数据进行处理，得到处理结果；
[0014]S3，当所述处理结果为判断所述可恢复保险元件断开时，所述主控器控制所述轮子驱动单元停止输出电机驱动电压；
[0015]S4，第一预置时间后所述主控器控制所述轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压。
[0016]进一步地，所述S1具体为：
[0017]所述主控器通过所述数据采集元件在第二预置时间内获取预置数量的电气数据。
[0018]进一步地，所述S2具体包括：
[0019]S21，所述主控器将所述预置数量的所述电气数据进行均值处理，得到均值电气数
据；
[0020]S22，所述主控器将所述均值电气数据与预置基准数据对比，得到处理结果。
[0021]进一步地，所述S21具体为：
[0022]所述主控器将所述预置数量的所述电气数据中的最大值电气数据与最小值电气数据去除后的所述电气数据进行均值处理，得到均值电气数据。
[0023]进一步地，所述S3与S4之间还包括：
[0024]S31，所述主控器记录所述擦窗机停止前一状态数据；
[0025]所述S4之后还包括：
[0026]S5，所述主控器根据所述停止前一状态数据控制所述擦窗机再行驶。
[0027]进一步地，所述S5之后还包括：
[0028]S6，当再次判断所述可恢复保险元件为断开时的次数等于预置次数时，所述主控器控制所述轮子驱动单元停止输出电机驱动电压，并发出报警信号，其中预置次数为n，n为非零自然数。
[0029]进一步地，所述电气数据具体为电流数据。
[0030]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求3-9任一项所述的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法。
[0031]从以上技术方案可以看出，本申请提供的一种具有自恢复功能的擦窗机，包括擦窗机本体、主控器、可恢复保险元件以及数据采集元件，将可恢复保险元件串联于轮子驱动单元与轮子电机之间，能够在发生堵转等情况下断开轮子电机的控制电路，以保护轮子电机。设置的数据采集元件能够采集电气数据，以提供主控器判断可恢复保险元件是否断开的判断依据，能够及时停止轮子驱动单元输出电机驱动电压，待可恢复保险元件自恢复导通后即可再控制轮子驱动单元输出电机驱动电压，从而有保护性的实现擦窗机的脱困行驶。
[0032]从以上技术方案可以看出，本申请提供的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，包括步骤，获取轮子驱动单元的电气数据，对电气数据进行处理，得到处理结果，当处理结果为，判断所述可恢复保险元件断开时，即控制轮子驱动单元停止输出电机驱动电压，而在满足可恢复保险元件自恢复时间的第一预置时间后，即可控制轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压，从而有保护性的实现擦窗机的脱困行驶。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0034]图1为本申请中提供的一种具有自恢复功能的擦窗机的流程示意图；
[0035]图2为本申请中提供的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法实施例一的流程示意图；
[0036]图3为本申请中提供的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法实施例二的流程示意图；
[0037]图中：1、主控器；11、数据处理单元；12、执行单元；2、数据采集元件；3、轮子驱动单元；4、可恢复保险元件；5、轮子电机。
具体实施方式
[0038]下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。
[0039]在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0040]在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。
[0041]本申请实施例公开了一种具有自恢复功能的擦窗机及其控制方法。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有自恢复功能的擦窗机，其特征在于，包括：擦窗机本体、主控器、可恢复保险元件以及数据采集元件；所述可恢复保险元件串联于所述擦窗机本体的轮子驱动单元与轮子电机之间；所述数据采集元件分别与所述主控器以及所述轮子驱动单元连接，用于获取电气数据；所述主控器根据所述电气数据判断所述可恢复保险元件断开时，用于控制所述轮子驱动单元停止输出电机驱动电压；所述主控器还用于当所述可恢复保险元件自恢复时，控制所述轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压。2.根据权利要求1所述的一种具有自恢复功能的擦窗机，其特征在于，所述电气数据具体为电流数据。3.一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1中所述的具有自恢复功能的擦窗机，包括以下步骤：S1，所述主控器通过所述数据采集元件获取电气数据；S2，所述主控器对获取的所述电气数据进行处理，得到处理结果；S3，当所述处理结果为判断所述可恢复保险元件断开时，所述主控器控制所述轮子驱动单元停止输出电机驱动电压；S4，第一预置时间后所述主控器控制所述轮子驱动单元恢复输出电机驱动电压。4.根据权利要求3所述的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，其特征在于，所述S1具体为：所述主控器通过所述数据采集元件在第二预置时间内获取预置数量的电气数据。5.根据权利要求4所述的一种具有自恢复功能的擦窗机控制方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王时群，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广州科语机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：