一种擦窗机器人的控制方法、主控芯片及智能擦窗机器人技术

本发明专利技术涉及一种擦窗机器人的控制方法、主控芯片及智能擦窗机器人，所述擦窗机器人包括吸气部、驱动部、电源模块和高度检测装置，所述控制方法包括如下步骤：接收到启动信号；实时接收高度检测装置检测到的数据，并确定当前高度值；根据当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速。本发明专利技术所述擦窗机器人能够根据自身高度位置自动调整吸力电机转速的智能化操作，提高了擦窗机器人的能效利用率和智能化水平。和智能化水平。和智能化水平。

【技术实现步骤摘要】
一种擦窗机器人的控制方法、主控芯片及智能擦窗机器人


[0001]本专利技术涉及擦窗机器人领域，具体涉及一种擦窗机器人的控制方法、主控芯片及智能擦窗机器人。

技术介绍

[0002]擦窗机器人，又称自动擦窗机、擦玻璃机器人、智能擦窗器、智能窗户清洁器等，是智能家用电器的一种。它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径。擦窗机器人一般会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。
[0003]目前的擦窗机器人大多仅能进行常规的清洁动作，智能化程度还不够高，需要进一步提高其智能性，以提高其使用效果。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种擦窗机器人的控制方法、主控芯片及智能擦窗机器人，使得擦窗机器人能够智能地进行吸力调整，从而降低工作能耗，提高机器人的可工作时长及智能化水平。本专利技术的具体技术方案如下：一种擦窗机器人的控制方法，包括吸气部、驱动部、电源模块和高度检测装置，所述控制方法包括如下步骤：接收到启动信号；实时接收高度检测装置检测到的数据，并确定当前高度值；根据当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速。
[0005]进一步地，所述高度检测装置包括气压传感器和温度传感器，擦窗机器人实时接收高度检测装置检测到的数据，并确定当前高度值，具体包括如下步骤：擦窗机器人通过气压传感器实时检测当前气压值P1，然后获取当前气压值P1与标准大气压P0的比值的对数P；擦窗机器人通过温度传感器实时检测当前温度值T；确定当前高度值为H，H=P*K1+P*T*K2；其中，所述K1和K2为常数值。
[0006]进一步地，所述根据当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速，具体包括如下步骤：将获取的当前高度值H除以10，然后取整得到当前高度值所对应的段位N；获取擦窗机器人在标准大气压下正常工作时吸力电机的吸力转速S1；控制吸气电机自动调整吸力转速至S2，S2=S1+N*K3；其中，K3为常数值。
[0007]进一步地，所述K3为200转至500转之间的任意一值。
[0008]进一步地，在确定当前高度值为H的步骤之后，还包括以下步骤：判断H的值是否在1米至900米的范围内；如果是，则根据当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速；如果否，则重新进行高度值的计算，直到H的值在1米至900米的范围内，根据当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速，否则控制吸气部执行最高的吸力转速。
[0009]进一步地，所述擦窗机器人还包括GPS传感器，擦窗机器人在确定当前高度值的步骤之后，在控制吸气部执行相应的吸力转速的步骤之前，还包括如下步骤:擦窗机器人通过
GPS传感器获取机器人的参考高度值，并判断参考高度值是否在1米至900米的范围内；如果否，则重新获取GPS数据，直到所获取的参考高度值在1米至900米的范围内；如果是，则擦窗机器人判断当前高度值与参考高度值的差值是否大于预设值；如果否，则擦窗机器人根据当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速；如果是，则擦窗机器人判断当前高度值是否大于参考高度值；如果当前高度值大于参考高度值，则擦窗机器人根据当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速；如果当前高度值小于参考高度值，则擦窗机器人以参考高度值作为最新的当前高度值，再根据最新的当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速。
[0010]进一步地，所述擦窗机器人以参考高度值作为最新的当前高度值，再根据最新的当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速的步骤之后，还包括如下步骤：擦窗机器人在移动过程中，判断当前移动阻力是否大于第一阻力值；如果否，则擦窗机器人保持当前吸力转速；如果是，则擦窗机器人控制吸气电机的吸力转速逐次减少K3，直到当前移动阻力等于第一阻力值。
[0011]一种主控芯片，内置程序代码，所述程序代码被擦窗机器人执行时，实现上述的智能擦窗机器人的控制方法。
[0012]一种智能擦窗机器人，装配有控制模块，所述控制模块包括上述的主控芯片。
[0013]本专利技术的有益效果在于：擦窗机器人通过检测获取当前所处高度值；根据当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速，从而实现机器人能够根据自身高度位置自动调整吸力电机转速的智能化操作，提高了擦窗机器人的能效利用率和智能化水平。
附图说明
[0014]图1为本专利技术一种实施例所述擦窗机器人的系统结构框图。
[0015]图2为本专利技术一种实施例所述擦窗机器人的控制方法流程图。
具体实施方式
[0016]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施这些实施例。例如，电路可以在框图中显示，为了不混淆本专利技术的创新点，这些实施例可以不详细描述和显示公知的电路、结构和技术。
[0017]一种擦窗机器人的控制方法，所述擦窗机器人，又称自动擦窗机、擦玻璃机器人、智能擦窗器、智能窗户清洁器等，是智能家用电器的一种。它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径。擦窗机器人一般会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。如图1所示，所述擦窗机器人包括控制模块10、电源模块20、吸气部、驱动部和高度检测装置。所述吸气部包括吸气电机30和与吸气电机30驱动连接的真空泵，当吸气电机30运转时，真空泵内会产生负压，使擦窗机器人能够吸附在玻璃表面。所述驱动部包括驱动电机40和与驱动电机40驱动连接的转动结构，当驱动电机40运转时，转动结构可以进
行转动，通过两个转动结构之间的相对运动，使得擦窗机器人能够进行位置移动。所述高度检测装置包括气压传感器50和温度传感器60，擦窗机器人可以通过这两个传感器所检测到的数据，计算出机器人当前所处的高度。所述控制模块10用于获取擦窗机器人各个传感器的检测数据，并经过数据分析处理后，输出控制信号给各个执行机构，从而实现对机器人动作的控制。所述电源模块20用于给擦窗机器人整个系统提供电能。
[0018]如图2所示，所述擦窗机器人的控制方法，包括如下步骤：S10：擦窗机器人接收到启动信号。该启动信号是用户按下擦窗机器人的电源开关后，触发产生的。擦窗机器人启动后，进入步骤S20。步骤S20：擦窗机器人实时接收高度检测装置检测到的数据，并确定当前高度值，接着进入步骤S30。步骤S30：擦窗机器人根据当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速。此时，用户把擦窗机器人放在窗户上，擦窗机器人就可以吸附在窗户上，并开始进行擦窗作业。本实施例所述擦窗机器人的控制方法，通过控制擦窗机器人检测获取当前所处高度值；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种擦窗机器人的控制方法，包括吸气部、驱动部、电源模块和高度检测装置，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：接收到启动信号；实时接收高度检测装置检测到的数据，并确定当前高度值；根据当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述高度检测装置包括气压传感器和温度传感器，擦窗机器人实时接收高度检测装置检测到的数据，并确定当前高度值，具体包括如下步骤：擦窗机器人通过气压传感器实时检测当前气压值P1，然后获取当前气压值P1与标准大气压P0的比值的对数P；擦窗机器人通过温度传感器实时检测当前温度值T；确定当前高度值为H，H=P*K1+P*T*K2；其中，所述K1和K2为常数值。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速，具体包括如下步骤：将获取的当前高度值H除以10，然后取整得到当前高度值所对应的段位N；获取擦窗机器人在标准大气压下正常工作时吸力电机的吸力转速S1；控制吸气电机自动调整吸力转速至S2，S2=S1+N*K3；其中，K3为常数值。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：所述K3为200转至500转之间的任意一值。5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在确定当前高度值为H的步骤之后，还包括以下步骤：判断H的值是否在1米至900米的范围内；如果是，则根据当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速；如果否，则重新进行高度值的计算，直到H的值在1米至900米的范围内，根据当前高度值所对应的段位，控制吸气部执行相应的吸力转速，否则控制吸气部执行最高的吸力转速。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄泰明，许登科，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：