并联机器人的多线程控制器制造技术

本申请涉及一种并联机器人的多线程控制器。其中，将所有任务集中在分层次的主线程、实时线程、预处理线程和后台线程这四个线程中，并将不同优先级的任务放在不同级别的线程中，优先保证运动逻辑，其次是运动规划，再次是通讯与界面交互，最后是文件读取和耗时计算，并使各种运算严格的在各自线程中运行，以及，通过在各个线程之间提供进行数据交互的线程安全队列，以及线程时钟调用和相互推送任务机制，从而实现线程之间的通讯调用的安全性与数据交互的灵活性。据交互的灵活性。据交互的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
并联机器人的多线程控制器


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种并联机器人的多线程控制器。

技术介绍

[0002]机器人运动控制是一个相对复杂的过程，机器人的控制对实时性要求较高，需要保证控制器与硬件的通讯的时效性，而同时，机器人运动规划的过程中又需要读写文件、通讯、数学计算等一些耗时操作，这些操作既需要提供运动必要的数据，又不能影响与硬件的通讯的实时性，所以就有了区分线程的必要。
[0003]但是对于多线程程序，线程之间的配合和交互一直是程序的难点，比如现有方案针对多线程之间的数据交换和任务推送的处理不够灵活，导致整体控制流程实时性和安全性不够。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种并联机器人的多线程控制器，以解决现有的多线程控制方案的实时性和安全性不够的问题。
[0005]本申请的上述目的是通过以下技术方案实现的：本申请实施例提供一种并联机器人的多线程控制器，其包括：主线程、实时线程、预处理线程和后台线程；其中，所述主线程、实时线程、预处理线程和后台线程之间存在互相调度，通过创建线程任务、存放本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人的多线程控制器，其特征在于，包括：主线程、实时线程、预处理线程和后台线程；其中，所述主线程、实时线程、预处理线程和后台线程之间存在互相调度，通过创建线程任务、存放数据到缓冲区列表被其他进程调用的方式，以线程的安全队列方式来保障线程正常的调用及执行；所述主线程用于进行初始化和线程调用，以实现并联机器人的运动逻辑的控制；其中，所述初始化包括：初始化硬件通信、初始化日志管理工具、初始化报警管理工具、初始化自定义的TCP通信协议、初始化时钟和初始化机器人参数；所述线程调用包括：接收修改变量指令、接收执行指令、进行异步操作和控制通信；所述实时线程用于实现与硬件设备的通讯和界面交互，其中包括：获取机器人硬件参数、计算机器人动平台实时位置、向硬件发送控制信号和实时触发I/O设备；所述预处理线程用于实现运动规划，其中包括：变量指令解析、机器人运动规划和最新指令规划；所述后台线程用于文件读写和耗时计算。2.根据权利要求1所述的并联机器人的多线程控制器，其特征在于，各线程中的任务以任务列表的形式存放在内存中，每个生成的任务都包含一个具体的时钟信号，且任务按时钟的时序顺序排列，各线程调用任务列表的任务时，按时钟顺序先后调用。3.根据权利要求2所述的并联机器人的多线程控制器，其特征在于，在进行变量修改时，各线程执行的调用逻辑包括：所述主线程创建后台缓存线程并将修改变量指令对应的任务添加到后台任务列表，以及创建预处理线程，并将修改变量指令对应的数据包发送给预处理线程；所述预处理线程获取到主线程发送的数据包后，进行指令解析，以及创建获取机器人末端位置的实时线程任务；所述实时线程根据所述预处理线程创建的任务读取机器人硬件参数，计算实时平台位置参数，以及创建预处理线程，以进行下次位置更新规划；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱平步，李艳华，王慧，方锡禄，李志峰，刘松涛，
申请(专利权)人：辰星天津自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：