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本申请涉及一种并联机器人的多线程控制器。其中，将所有任务集中在分层次的主线程、实时线程、预处理线程和后台线程这四个线程中，并将不同优先级的任务放在不同级别的线程中，优先保证运动逻辑，其次是运动规划，再次是通讯与界面交互，最后是文件读取和耗时...
该专利属于辰星（天津）自动化设备有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过辰星（天津）自动化设备有限公司授权不得商用。

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