路口识别更新方法及相应的设备、存储介质和产品技术

本发明专利技术公开了一种路口识别更新方法及计算机可读存储介质、计算机程序产品，主要包括步骤：获得或者更新目标区域内的车辆的轨迹数据；分析所述更新后的轨迹数据，得到发生左转、右转动作的位置数据集{Lxi}、{Rxi}；计算位置数据集{Li}、{Ri}的路口中心位置集{LxOi}、{RxOi}并且更新确定/待确定路口的数据集，一个路口中心位置LxOi或RxOi对应为一个确定路口或待确定路口的数据。与现有技术相比，本发明专利技术通过分析车辆的轨迹数据获得路口位置，降低了成本；对左转和右转分析结果进行区分，以左转分析结果作为确定的路口，提高了准确性。提高了准确性。提高了准确性。

【技术实现步骤摘要】
路口识别更新方法及相应的设备、存储介质和产品


[0001]本专利技术属于智慧交通领域，具体为路口识别更新方法及相应的设备、存储介质和产品。

技术介绍

[0002]路口识别是构建地图数据的重要任务之一。针对普通的公共交通道路、特别是城市中的市政道路而言，常见的商用地图服务商所采用的地图构建方法能够实现路口识别。但是，针对一些特殊的区域，例如园区、厂区等，采用常规的地图构建方法建立路口数据成本较高。
[0003]现有技术中，一种方式是在车辆上安装摄像头，通过图像/视频识别的方式识别路口，但是这种方式需要复杂的训练，占用了较多的计算资源，相对的，成本仍然比较高。
[0004]此外，在不断的设计施工过程中，路口会发生变化，特别是增加新的路口。
[0005]因此，需要一种成本较低的路口识别方法以获得一定区域内的路口信息对现有的路口数据进行更新。

技术实现思路

[0006]为了降低构建路口识别的成本，本专利技术提供了一种路口识别更新方法及计算机可读存储介质、计算机程序产品。
[0007]本专利技术所采用的技术方案如下：
[0008]一方面，提供了一种路口识别更新方法，包括以下步骤：
[0009]获得或更新目标区域内的车辆的轨迹数据；
[0010]分析所述更新后的轨迹数据，得到表示行驶方向发生左转动作的一个或者多个位置数据集{Lxi|i＝1,2,3
…
}，或/和，得到表示行驶方向发生右转动作的一个或者多个位置数据集{Rxi|i＝1,2,3r/>…
}；
[0011]计算位置数据集{Lxi|i＝1,2,3
…
}的路口中心位置集{LxOi|i＝1,2,3,
…
}，或/和，计算位置数据集{Rxi|i＝1,2,3
…
}的路口中心位置集{RxOi|i＝1,2,3,
…
}；
[0012]判断每个路口中心位置LxOi是否存在于确定路口的数据集中，若存在，则该路口中心位置LxOi不是新增路口，若不存在，则该路口中心位置LxOi为新增路口，且将其表示为路口中心位置LOi，加入确定路口的数据集；或/和，
[0013]判断每个路口中心位置LxOi是否存在于待确定路口的数据集中，若存在，则待确定路口的数据集中存在与该路口中心位置LxOi描述同一路口的路口中心位置ROi，将该路口中心位置ROi从待确定路口的数据集中移除，且将所述路口中心位置LxOi表示为路口中心位置LOi，加入确定路口的数据集；或/和，
[0014]判断每个路口中心位置RxOi是否存在于待确定路口的数据集中，若存在，则该路口中心位置RxOi不是新增路口，若不存在，则该路口中心位置RxOi为新增路口，且将其表示为路口中心位置ROi，加入待确定路口的数据集；其中：
[0015]Lxi表示一个位置数据集，Rxi表示一个位置数据集；
[0016]一个路口中心位置LOi对应为一个的确定路口的数据，一个路口中心位置ROi对应为一个待确定路口的数据。
[0017]另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述路口识别更新方法的步骤。
[0018]再一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述路口识别更新方法的步骤。
[0019]又一方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现所述路口识别更新方法的步骤。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的有益效果主要包括：通过分析车辆的轨迹数据获得新增路口位置，降低了路口识别的成本，且车辆的轨迹数据具有易获得的属性。此外，对左转和右转分析结果进行区分，以左转分析结果作为确定的路口，准确性高，同时在无左转轨迹的情况下，也可以临时使用待确定的路口数据，在例如提醒等相对精度要求低的情况下，也可以使用。除上述有益效果外，本专利技术的其他有益效果还可参见实施例部分的具体内容。
附图说明
[0021]图1为实施例的路口识别方法的流程框图。
[0022]图2为实施例中采用滑动移窗算法的对一个窗口分析集进行分析以获得换向数据集的框图。
[0023]图3为实施例中滑动移窗算法的滑动步骤示意图。
[0024]图4为实施例中一段转弯轨迹的示意图。
[0025]图5为实施例的路口识别更新方法的流程框图。
[0026]图6为实施例中关于路口中心位置LxOi的判断和处理步骤的流程示意图。
[0027]图7为实施例中关于路口中心位置RxOi的判断和处理步骤的流程示意图。
[0028]图8为实施例中一十字路口及该路口处的两条行驶轨迹的示意图。
[0029]图9为实施例中一丁字路口及该路口处的两条行驶轨迹的示意图。
[0030]图10为实施例中一不规则路口及该路口处的两条行驶轨迹的示意图。
[0031]图11为实施例的电子设备的装置结构示意图。
具体实施方式
[0032]以下结合附图和具体实施例对本专利技术进一步说明。
[0033]本专利技术中，各步骤的序号、编号是便于阅读的标记，这些标记不应当理解为对时序或者逻辑序列约束，各步骤之间的先后顺序可在能够实现相应功能或者目的的情况下适当调整。
[0034]实施例1
[0035]参考图1所示，本实施例的路口识别方法，包括以下步骤：
[0036]S10、获取数据：获得目标区域内的车辆的轨迹数据。
[0037]所述目标区域是待识别其中的路口信息的区域，可以是如厂区等相对独立的区域，也可以是市政公共区域，在本专利技术中不作限制。
Tim[i+33]0
‑
5Tim[i+34]00
[0052]本步骤中：初始时，i的值通常为1；角度差(Tim[i+k+1]‑
Tim[i+k])表示在时轴上相邻的两条数据的角度差。
[0053]此外，本专利技术中，在针对数据进行描述时，时间标签Tim[i]视为主键，可理解为指代其对应的1条数据，对应参考表1中的一行数据。
[0054]定义第一角度差阈值，用于判断轨迹中发生的转向属于经过路口转向或者属于其他情形的小角度转向。在本实施例中，第一角度差阈值设定为10
°
。
[0055]S212、在时轴上，逐一判断相邻的两条数据Tim[i]与Tim[i+1]的角度差是否超过所述第一角度阈值，当找到角度差超过所述第一角度阈值的两条相邻的数据时，视为找到车辆转向的起始点。
[0056]参考表1的数据，Tim[i]‑
Tim[i+3]时，轨迹的角度变化较小，此时不能判定是否为一般意义上的转向，可能的情况包括但不限于换道、或者简单的调整车辆位置等。Tim[i+4]‑
Tim[i+5]时，轨迹的角度变化为11
°...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路口识别更新方法，其特征在于包括步骤：获得或者更新目标区域内的车辆的轨迹数据；分析所述更新后的轨迹数据，得到表示行驶方向发生左转动作的一个或者多个位置数据集{Lxi|i＝1,2,3
…
}，或/和，得到表示行驶方向发生右转动作的一个或者多个位置数据集{Rxi|i＝1,2,3
…
}；计算位置数据集{Lxi|i＝1,2,3
…
}的路口中心位置集{LxOi|i＝1,2,3,
…
}，或/和，计算位置数据集{Rxi|i＝1,2,3
…
}的路口中心位置集{RxOi|i＝1,2,3,
…
}；判断每个路口中心位置LxOi是否存在于确定路口的数据集中，若存在，则该路口中心位置LxOi不是新增路口，若不存在，则该路口中心位置LxOi为新增路口，且将其表示为路口中心位置LOi，加入确定路口的数据集；或/和，判断每个路口中心位置LxOi是否存在于待确定路口的数据集中，若存在，则待确定路口的数据集中存在与该路口中心位置LxOi描述同一路口的路口中心位置ROi，将该路口中心位置ROi从待确定路口的数据集中移除，且将所述路口中心位置LxOi表示为路口中心位置LOi，加入确定路口的数据集；或/和，判断每个路口中心位置RxOi是否存在于待确定路口的数据集中，若存在，则该路口中心位置RxOi不是新增路口，若不存在，则该路口中心位置RxOi为新增路口，且将其表示为路口中心位置ROi，加入待确定路口的数据集；其中：Lxi表示一个位置数据集，Rxi表示一个位置数据集；一个路口中心位置LOi对应为一个的确定路口的数据，一个路口中心位置ROi对应为一个待确定路口的数据。2.根据权利要求1所述的路口识别更新方法，其特征在于，所述车辆的轨迹数据由描述行驶轨迹的数据集{{Tim[i],Loc[i],Dir[i],Vol[i]}|i＝1,2,3,
…
}表示，其中：Tim表示时标，Loc表示车辆的位置，Dir表示车辆的行驶方向，Vol表示车辆的速度，{Tim[i],Loc[i],Dir[i],Vol[i]}表示一条在Tim[i]对应的时间采集的数据；定义速度上限阈值，用于将速度超过所述上限阈值的数据剔除。3.根据权利要求1所述的路口识别更新方法，其特征在于，所述轨迹数据的分析步骤包括：获得描述转弯轨迹的换向数据集，换向数据集包括转弯轨迹的第一端点和第二端点及两者间的数据；判断换向数据集的转向类型，包括左转向和右转向，用于构建为对应的发生左转动作的一个或者多个位置数据集{Lxi|i＝1,2,3
…
}或/和发生右转动作的一个或者多个位置数据集{Rxi|i＝1,2,3
…
}。4.根据权利要求3所述的路口识别更新方法，其特征在于，通过滑动窗口算法或聚类算法或回归算法或SVM获得所述轨迹数据中的描述各个转弯轨迹的换向数据集；其中：定义滑动窗口的大小为N，定义窗口滑动的条件参数M，定义第一角度阈值，所述滑动窗口算法包括步骤：A、逐一比较相邻的两条数据的角度，找到角度差超过所述第一角度阈值的两条相邻的数据，得到作为转弯轨迹的第一端点；B、若第一端点在当前窗口中的位置超过所述条件参数M，则将窗口滑动至所述第一端
点为窗口内的第1项数据，或者，获得所述第一端点与当前窗口中第1项数据的距离为N...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔俊涛，
申请(专利权)人：上海万位科技有限公司，
类型：发明
国别省市：