本发明专利技术公开了一种可实现同步运动的无人机归位装置，包括：停机坪；第一横向归位推杆，设于停机坪上方；第二横向归位推杆，设于停机坪上方且与第一横向归位推杆平行设置；横向驱动机构，运转时带动第一横向归位推杆和第二横向归位推杆同步横向相向或相背移动；驱动器，带动横向驱动机构运转；第一纵向归位推杆，设于停机坪上方；第二纵向归位推杆，设于停机坪上方且与第一纵向归位推杆平行设置；纵向驱动机构，运转时带动第一纵向归位推杆和第二纵向归位推杆同步纵向相向或相背移动；联动机构，连接横向驱动机构和纵向驱动机构。该装置可在无人机降落后将其位置和姿态调整到初始起飞位置，为后续运输、更换电池等操作创造条件。更换电池等操作创造条件。更换电池等操作创造条件。
【技术实现步骤摘要】
一种可实现同步运动的无人机归位装置
[0001]本专利技术属于无人机
，尤其涉及一种可实现同步运动的无人机归位装置。
技术介绍
[0002]目前，无人机在完成作业任务后，会在相应装置的指引下返回，并降落到停机坪上。虽然少数停机坪也配备了照明灯、指示灯、通信装置和其他辅助设备，但是在现有定位技术下，无人机的降落位姿主要基于人工的视觉或是无人机上的摄像机来控制，在非稳定的操作环境下，无人机在降落过程中受定位精度、航向控制精度、环境因素等共同影响，无法实现精准降落，造成轻则叶片损坏、重则破坏搭载的重要仪器设备的后果。
[0003]现有无人机降落后，由于本身定位精度的误差以及降落过程中环境因素的影响，很难准确的降落到停机坪的精准点位置进行自动更换电池及其它后续工作。因此无人机降落后往往需要人工对降落位置进行修正，才能满足无人机降落后的其它后续工作的需求。
技术实现思路
[0004]为解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种可实现同步运动的无人机归位装置，该装置可在无人机降落后将其位置和姿态调整到初始起飞位置，为后续运输、更换电池等操作创造条件。
[0005]为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：
[0006]一种可实现同步运动的无人机归位装置，用于实现无人机降落后的自动归位，包括：
[0007]停机坪；
[0008]第一横向归位推杆，设于所述停机坪上方；
[0009]第二横向归位推杆，设于所述停机坪上方且与所述第一横向归位推杆平行设置；
[0010]横向驱动机构，运转时带动所述第一横向归位推杆和所述第二横向归位推杆同步横向相向或相背移动；
[0011]驱动器，带动所述横向驱动机构运转；
[0012]第一纵向归位推杆，设于所述停机坪上方；
[0013]第二纵向归位推杆，设于所述停机坪上方且与所述第一纵向归位推杆平行设置；
[0014]纵向驱动机构，运转时带动所述第一纵向归位推杆和所述第二纵向归位推杆同步纵向相向或相背移动；
[0015]联动机构，连接所述横向驱动机构和所述纵向驱动机构，所述横向驱动机构运转时通过所述联动机构带动所述纵向驱动机构运转。
[0016]根据本专利技术一实施例，所述横向驱动机构包括：
[0017]两个第一丝杠螺母传动机构，相对设置于所述停机坪纵向的第一侧，所述第一横向归位推杆和所述第二横向归位推杆的第一端分别连接于两个所述第一丝杠螺母传动机构；
[0018]两个第二丝杠螺母传动机构，相对设置于所述停机坪纵向的第二侧，且与两个第一丝杠螺母传动机构两两对称，所述第一横向归位推杆和所述第二横向归位推杆的第二端分别连接于两个所述第二丝杠螺母传动机构；
[0019]第一联动组件，同时连接两个所述第一丝杠螺母传动机构，使两者同步联动；
[0020]第二联动组件，同时连接两个所述第二丝杠螺母传动机构，使两者同步联动；
[0021]第三联动组件，同时连接所述第一联动组件和所述第二联动组件，使两者同步联动；
[0022]其中，所述驱动器连接所述第一联动组件且带动其运转，所述第一联动组件同时带动两个所述第一丝杠螺母传动机构和所述第三联动组件运转，所述第三联动组件带动所述第二联动组件运转，所述第二联动组件同时带动两个所述第二丝杠螺母传动机构运转，两个所述第一丝杠螺母传动机构和两个所述第二丝杠螺母传动机构带动所述第一横向归位推杆和所述第二横向归位推杆横向移动。
[0023]根据本专利技术一实施例，所述第一联动组件为第一齿轮换向器，所述驱动器连接所述第一齿轮换向器输入轴的第一端，所述第一齿轮换向器输出轴的两端通过连杆分别连接两个所述第一丝杠螺母传动机构；
[0024]所述第二联动组件为第二齿轮换向器，所述第二齿轮换向器输出轴的两端通过连杆分别连接两个所述第二丝杠螺母传动机构；
[0025]所述第三联动组件为第一联动杆，所述第一联动杆的两端分别连接所述第一齿轮换向器输入轴的第二端和所述第二齿轮换向器输入轴的第一端。
[0026]根据本专利技术一实施例，所述纵向驱动机构包括：
[0027]两个第三丝杠螺母传动机构，相对设置于所述停机坪横向的第一侧，所述第一纵向归位推杆和所述第二纵向归位推杆的第一端分别连接于两个所述第三丝杠螺母传动机构；
[0028]两个第四丝杠螺母传动机构，相对设置于所述停机坪横向的第二侧，且与两个第三丝杠螺母传动机构两两对称，所述第一纵向归位推杆和所述第二纵向归位推杆的第二端分别连接于两个所述第四丝杠螺母传动机构；
[0029]第四联动组件，同时连接两个所述第三丝杠螺母传动机构，使两者同步联动；
[0030]第五联动组件，同时连接两个所述第四丝杠螺母传动机构，使两者同步联动；
[0031]所述联动机构同时连接所述第四联动组件、所述第五联动组件和所述第二联动组件，使三者同步联动。
[0032]根据本专利技术一实施例，所述第四联动组件为第三齿轮换向器，所述第三齿轮换向器输出轴的两端通过连杆分别连接两个所述第三丝杠螺母传动机构；
[0033]所述第五联动组件为第四齿轮换向器，所述第四齿轮换向器输出轴的两端通过连杆分别连接两个所述第四丝杠螺母传动机构；
[0034]所述联动机构包括第五齿轮换向器和第六齿轮换向器，所述第五齿轮换向器设于所述第二齿轮换向器和其中一个所述第二丝杠螺母传动机构之间，所述第五齿轮换向器输入轴的两端通过连杆分别连接其中一个所述第二丝杠螺母传动机构和所述第二齿轮换向器的输出轴；
[0035]所述第六齿轮换向器的输入轴通过第二联动杆连接所述第五齿轮换向器的输出
轴，所述第六齿轮换向器输出轴的两端分别通过两个第三联动杆连接所述第三齿轮换向器和所述第四齿轮换向器的输入轴。
[0036]根据本专利技术一实施例，所述第二齿轮换向器、所述第三齿轮换向器、所述第四齿轮换向器、所述第五齿轮换向器和所述第六齿轮换向器均设有手摇口，用于手动驱动输入轴和输出轴旋转。
[0037]根据本专利技术一实施例，所述驱动器为电机。
[0038]本专利技术由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：
[0039](1)本专利技术实施例中设置第一横向归位推杆、第二横向归位推杆、第一纵向归位推杆和第二纵向归位推杆，使得可精确控制无人机降落在停机坪后的自动归位。且通过联动机构连接横向驱动机构和纵向驱动机构，使得通过一个驱动器即可控制所有的归位推杆的移动，在降低成本的同时简化了控制逻辑，并且实现同步运动。
[0040](2)本专利技术实施例中第二齿轮换向器、第三齿轮换向器、第四齿轮换向器、第五齿轮换向器和第六齿轮换向器均设有手摇口，用于手动驱动输入轴和输出轴旋转，实现了手动调整归位推杆的相对位置，装置的可维护性更好。
附图说明
[0041]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细说明，其中：
[0042]图1为本专利技术的一种可实现同步运动的无人机归位本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可实现同步运动的无人机归位装置，用于实现无人机降落后的自动归位，其特征在于，包括：停机坪；第一横向归位推杆，设于所述停机坪上方；第二横向归位推杆，设于所述停机坪上方且与所述第一横向归位推杆平行设置；横向驱动机构，运转时带动所述第一横向归位推杆和所述第二横向归位推杆同步横向相向或相背移动；驱动器，带动所述横向驱动机构运转；第一纵向归位推杆，设于所述停机坪上方；第二纵向归位推杆，设于所述停机坪上方且与所述第一纵向归位推杆平行设置；纵向驱动机构，运转时带动所述第一纵向归位推杆和所述第二纵向归位推杆同步纵向相向或相背移动；联动机构，连接所述横向驱动机构和所述纵向驱动机构，所述横向驱动机构运转时通过所述联动机构带动所述纵向驱动机构运转。2.根据权利要求1所述的可实现同步运动的无人机归位装置，其特征在于，所述横向驱动机构包括：两个第一丝杠螺母传动机构，相对设置于所述停机坪纵向的第一侧，所述第一横向归位推杆和所述第二横向归位推杆的第一端分别连接于两个所述第一丝杠螺母传动机构；两个第二丝杠螺母传动机构，相对设置于所述停机坪纵向的第二侧，且与两个第一丝杠螺母传动机构两两对称，所述第一横向归位推杆和所述第二横向归位推杆的第二端分别连接于两个所述第二丝杠螺母传动机构；第一联动组件，同时连接两个所述第一丝杠螺母传动机构，使两者同步联动；第二联动组件，同时连接两个所述第二丝杠螺母传动机构，使两者同步联动；第三联动组件，同时连接所述第一联动组件和所述第二联动组件，使两者同步联动；其中，所述驱动器连接所述第一联动组件且带动其运转，所述第一联动组件同时带动两个所述第一丝杠螺母传动机构和所述第三联动组件运转，所述第三联动组件带动所述第二联动组件运转，所述第二联动组件同时带动两个所述第二丝杠螺母传动机构运转，两个所述第一丝杠螺母传动机构和两个所述第二丝杠螺母传动机构带动所述第一横向归位推杆和所述第二横向归位推杆横向移动。3.根据权利要求2所述的可实现同步运动的无人机归位装置，其特征在于，所述第一联动组件为第一齿轮换向器，所述驱动器连接所述第一齿轮换向器输入轴的第一端，所述第一齿轮换向器输出轴的两端通过连杆分别连接两个所述第一丝杠螺母传动机构；所述第二联动组件为第二齿轮换向器，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨臻，石同武，黄伟，姜楠，韩宇，
申请(专利权)人：上海航天测控通信研究所，
类型：发明
国别省市：
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