注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质技术

本发明专利技术提供了一种注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质，注浆设备包括：末端执行机构；清洗机构，清洗机构被配置为用于清洗末端执行机构；协作执行机构，末端执行机构安装在协作执行机构上，协作执行机构配置为适于驱动末端执行机构动作。本发明专利技术提供的注浆设备包括末端执行机构、清洗机构和协作执行机构，末端执行机构用于填缝，清洗机构用于清洗末端执行机构，协作执行机构用于驱动末端执行机构，在末端执行机构盛装好料浆后，外壁容易残留料浆，通过清洗机构对其进行清洗能够提高注浆设备的注浆效果，协作执行机构能够带动末端执行机构运动，进而实现末端执行机构的注浆动作和运动至清洗机构内清洗的动作。浆动作和运动至清洗机构内清洗的动作。浆动作和运动至清洗机构内清洗的动作。

【技术实现步骤摘要】
注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及建筑机械
，具体而言，涉及一种注浆设备、一种注浆设备的控制方法、一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在建筑装修行业中，贴瓷砖是常见的装修手法。而瓷砖在铺设的过程中常常需要留有一定的缝隙。瓷砖间缝隙的出现不仅影响了墙地面的平整性，还会让水和杂质入侵墙体内部，对瓷砖的美观性和耐用性产生负面影响。一般地，国内的填缝(亦叫勾缝)工艺多由人工完成，由于瓷砖间缝隙较多，填缝工作量大。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的第一方面提供了一种注浆设备。
[0005]本专利技术的第二方面还提供了一种注浆设备的控制方法。
[0006]本专利技术的第三方面还提供了一种计算机可读存储介质。
[0007]有鉴于此，本专利技术的第一方面提出了一种注浆设备，包括：末端执行机构；清洗机构，清洗机构被配置为用于清洗末端执行机构；协作执行机构，末端执行机构安装在协作执行机构上，协作执行机构配置为适于驱动末端执行机构动作。
[0008]本专利技术提供的注浆设备包括末端执行机构、清洗机构和协作执行机构，具体地，末端执行机构用于填缝，清洗机构用于清洗末端执行机构，协作执行机构用于驱动末端执行机构，在末端执行机构盛装好料浆后，外壁容易残留料浆，通过清洗机构对其进行清洗能够提高注浆设备的注浆效果，同时，在末端执行机构填完缝隙后，需要对末端执行机构进行清洗，进而避免剩余料浆在末端执行机构内无法排出而造成末端执行机构的脏堵的现象，其中，协作执行机构能够带动末端执行机构运动，进而实现末端执行机构的注浆动作和运动至清洗机构内清洗的动作。
[0009]根据本专利技术提供的上述的注浆设备，还可以具有以下附加技术特征：
[0010]在上述技术方案中，进一步地，末端执行机构包括：填缝装置；图像采集装置，设置在填缝装置上，图像采集装置被配置为获取待工作面的图像信息；检测装置，设置在填缝装置上，检测装置被配置为获取填缝装置与待工作面之间的位置信息。
[0011]在该技术方案中，末端执行机构包括填缝装置和设置在填缝装置上的图像采集装置以及检测装置，其中，可以理解的是，填缝装置包括用于盛装物料的腔体以及设置在腔体上的注浆口，图像采集装置用于采集待工作面的图像信息，进而通过图像信息结合计算机视觉能够确定待工作面上的缝隙的位置，进而能够实现注浆设备自动定位缝隙位置并按照定位自动填缝的技术效果，检测装置能够检测填缝装置与待工作面之间的位置关系，进而通过检测装置能够调节填缝装置与待工作面之间的位置关系，以保证填缝装置能够处于固定的工作姿态，进而提高填缝工作的可靠性。
[0012]在一种可能的设计中，清洗机构包括：清理部，清理部被配置为对末端执行机构的外壁进行清洗；容纳部，设于清理部的一侧，并被配置为适于容纳用于对末端执行机构的内壁进行清洗的清洗液。
[0013]在该技术方案中，清洗机构包括清理部和容纳部，其中，清理部被配置为对末端执行机构的外壁进行清洗，使得通过清理部对末端执行机构的外壁进行清洗能够保证末端执行机构的外壁清洁、干净，进一步地，在补料完成后通过清理部对末端执行机构的外壁进行清洗，能够避免末端执行机构在补料过程中粘结在注浆口外壁的料浆掉落、粘结在指定位置外而影响注浆设备的工作效果，同时，能够避免粘结在注浆口外壁和附近的料浆凝固而占据或堵住注浆口影响末端执行机构的出料效率或使末端执行机构堵塞，进而有利于避免末端执行机构堵塞，保证良好的出料量。容纳部被配置为容纳用于对末端执行机构的内壁进行清洗的清洗液，使得利用容纳部容纳的清洗液能够对末端执行机构的内壁进行清洗能够保证末端执行机构的内壁清洁、干净，进一步地，在末端执行机构出料完成后、和/或补料之前，通过利用容纳部容纳的清洗液对末端执行机构的内壁进行清洗，能够避免出料完成后残留在末端执行机构内壁的料浆凝固而占据或堵住注浆口而影响末端执行机构的补料效率或使末端执行机构堵塞，同时，能够避免残留在末端执行机构内壁的料浆凝固而影响末端执行机构的补料量，进而有利于避免末端执行机构堵塞，提高补料量。
[0014]在一种可能的设计中，清洗机构还包括：储液箱，与清理部和容纳部相连通；排液箱，与清理部相连通；泵体组件，泵体组件配置为适于将储液箱内的清洗液泵送至清理部和/或容纳部。
[0015]在该技术方案中，储液箱用于存储清洗液，排液箱用于存储用过的、废弃的清洗液。通过排液箱和清理部相连通，使得清理部对末端执行机构的外壁进行清洗后残留的废弃清洗液排入排液箱被存储。通过泵体组件与储液箱、容纳部、清理部相连通，使得泵体组件工作将储液箱存储的清洗液分别泵送至容纳部和清理部，以对末端执行机构的内壁和外壁进行清洗提供清洗液。
[0016]在一种可能的设计中，清理部包括：第一本体，与储液箱和排液箱相连通，第一本体设有开口；喷头，设于第一本体上并位于开口处，喷头与泵体组件的出液端相连通，喷头的喷淋方向朝向第一本体的内部。
[0017]在该技术方案中，清理部包括第一本体和喷头，第一本体与排液箱相连通且设有开口，有利于末端执行机构通过开口伸入第一本体的内部以对末端执行机构的外壁进行清洗。喷头设于第一本体上并位于开口处，喷头与泵体组件的出液端相连通，使得泵体组件工作将储液箱中的清洗液泵送至喷头以对位于第一本体内的末端执行机构的外壁进行清洗，而喷头的喷淋方向朝向第一本体的内部，有利于喷头喷淋的清洗液落入第一本体内部并排至排液箱。
[0018]在一种可能的设计中，容纳部包括：第二本体，与泵体组件的出液端相连通，第二本体设有开口；液位检测装置，设于第二本体的内部。
[0019]在该技术方案中，容纳部包括第二本体和液位检测装置，第二本体与泵体组件的出液端相连通，使得泵体组件工作将储液箱的清洗液泵送至第二本体内，第二本体设有开口，有利于末端执行机构通过开口伸入第二本体的内部吸入清洗液。液位检测装置设于第二本体的内部，用于检测第二本体内部的液体位置，使得通过液位检测装置能够及时、准确
地了解第二本体内壁清洗液的位置，进而有利于根据液位检测装置的检测结果控制泵体组件停止工作以停止向容纳部供液，避免泵体组件继续工作而使液体溢出容纳部而浪费能源或污染环境。
[0020]在一种可能的设计中，还包括安装架，设于第二本体上，液位检测装置通过安装架设于第二本体的内部；支座，设于第二本体的外部。
[0021]在该设计中，安装架设于第二本体上，液位检测装置通过安装架设于第二本体的内部，有利于提高液位检测装置与第二本体连接的可靠性，进而保证液位检测装置检测结果的准确性，提高产品的可靠性。
[0022]在该设计中，第二本体的容积为末端执行机构的容积的3倍至5倍，由于末端执行机构对内壁进行清洗时，需要从容纳部的第二本体吸取清洗液并排至清理部，通过第二本体的容积为末端执行机构容积的3倍至5倍，可以根据对末端执行机构内壁清洗本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种注浆设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：接收吸料完成指令，控制末端执行机构运动至清洗机构的清理部内，并控制所述清理部对所述末端执行机构的外壁清洗；接收清洗完成指令，控制所述末端执行机构铺设料浆；接收出料完成指令，控制所述末端执行机构吸料；在所述接收出料完成指令的步骤之后，还包括：控制所述末端执行机构运动至所述清洗机构的容纳部内，控制所述末端执行机构浸入所述容纳部容纳的清洗液内；控制所述末端执行机构运动至所述清洗机构的清理部，控制所述清理部周期性或连续地清洗所述末端执行机构，以避免粘结在所述末端执行机构的注浆口的外壁和附近的料浆凝固。2.根据权利要求1所述的注浆设备的控制方法，其特征在于，在所述控制所述末端执行机构浸入所述容纳部容纳的清洗液内的步骤之后，所述方法还包括：控制所述末端执行机构吸入所述容纳部内的清洗液；在所述控制所述末端执行机构运动至所述清洗机构的清理部的步骤之后，所述方法还包括：控制所述末端执行机构将吸入的所述清洗液排出。3.根据权利要求1所述的注浆设备的控制方法，其特征在于，在所述接收出料完成指令的步骤之后，且在所述控制所述末端执行机构运动至所述清洗机构的容纳部内的步骤之前，还包括：控制所述注浆设备的泵体组件工作将所述清洗机构的储液箱中的清洗液泵送至所述容纳部；在所述控制所述末端执行机构运动至所述清理部内之后，还包括：控制所述泵体组件工作将所述储液箱中的清洗液泵送至所述清理部。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的注浆设备的控制方法，其特征在于，还包括：接收所述注浆设备的料桶无料指令，控制所述注浆设备的泵体组件工作将所述清洗机构的储液箱中的清洗液泵送至所述料桶；执行所述控制所述注浆设备的泵体组件工作将所述清洗机构的储液箱中的清洗液泵送至所述料桶的步骤至少一次。5.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的注浆设备的控制方法，其特征在于，在所述接收出料完成指令的步骤之后，执行所述控制所述末端执行机构运动至所述清洗机构的容纳部内并控制所述末端执行机构浸入所述容纳部内的清洗液内以及控制所述末端执行机构运动至所述清洗机构的清理部并控制所述清理部周期性或连续地清洗所述末端执行机构的步骤至少一次。6.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的注浆设备的控制方法，其特征在于，在所述接收吸料完成指令的步骤之前，还包括：获取待工作面的图像；根据所述图像和所述末端执行机构的姿态信息确定所述注浆设备的工作路径信息；
根据所述注浆设备的工作路径信息控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟力，王龙，陈国伟，吴天鹏，张洪建，罗宝林，魏愷含，尹陈林，胡鹏程，莫爱珠，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：