注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质技术

本发明专利技术提供了一种注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质，注浆设备包括：末端执行机构；清洗机构，清洗机构被配置为用于清洗末端执行机构；协作执行机构，末端执行机构安装在协作执行机构上，协作执行机构配置为适于驱动末端执行机构动作。本发明专利技术提供的注浆设备包括末端执行机构、清洗机构和协作执行机构，末端执行机构用于填缝，清洗机构用于清洗末端执行机构，协作执行机构用于驱动末端执行机构，在末端执行机构盛装好料浆后，外壁容易残留料浆，通过清洗机构对其进行清洗能够提高注浆设备的注浆效果，协作执行机构能够带动末端执行机构运动，进而实现末端执行机构的注浆动作和运动至清洗机构内清洗的动作。浆动作和运动至清洗机构内清洗的动作。浆动作和运动至清洗机构内清洗的动作。

【技术实现步骤摘要】
注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及建筑机械
，具体而言，涉及一种注浆设备、一种注浆设备的控制方法、一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在建筑装修行业中，贴瓷砖是常见的装修手法。而瓷砖在铺设的过程中常常需要留有一定的缝隙。瓷砖间缝隙的出现不仅影响了墙地面的平整性，还会让水和杂质入侵墙体内部，对瓷砖的美观性和耐用性产生负面影响。一般地，国内的填缝(亦叫勾缝)工艺多由人工完成，由于瓷砖间缝隙较多，填缝工作量大。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的第一方面提供了一种注浆设备。
[0005]本专利技术的第二方面还提供了一种注浆设备的控制方法。
[0006]本专利技术的第三方面还提供了一种计算机可读存储介质。
[0007]有鉴于此，本专利技术的第一方面提出了一种注浆设备，包括：末端执行机构；清洗机构，清洗机构被配置为用于清洗末端执行机构；协作执行机构，末端执行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种注浆设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：接收吸料完成指令，控制末端执行机构运动至清洗机构的清理部内，并控制所述清理部对所述末端执行机构的外壁清洗；接收清洗完成指令，控制所述末端执行机构铺设料浆；接收出料完成指令，控制所述末端执行机构吸料；在所述接收出料完成指令的步骤之后，还包括：控制所述末端执行机构运动至所述清洗机构的容纳部内，控制所述末端执行机构浸入所述容纳部容纳的清洗液内；控制所述末端执行机构运动至所述清洗机构的清理部，控制所述清理部周期性或连续地清洗所述末端执行机构，以避免粘结在所述末端执行机构的注浆口的外壁和附近的料浆凝固。2.根据权利要求1所述的注浆设备的控制方法，其特征在于，在所述控制所述末端执行机构浸入所述容纳部容纳的清洗液内的步骤之后，所述方法还包括：控制所述末端执行机构吸入所述容纳部内的清洗液；在所述控制所述末端执行机构运动至所述清洗机构的清理部的步骤之后，所述方法还包括：控制所述末端执行机构将吸入的所述清洗液排出。3.根据权利要求1所述的注浆设备的控制方法，其特征在于，在所述接收出料完成指令的步骤之后，且在所述控制所述末端执行机构运动至所述清洗机构的容纳部内的步骤之前，还包括：控制所述注浆设备的泵体组件工作将所述清洗机构的储液箱中的清洗液泵送至所述容纳部；在所述控制所述末端执行机构运动至所述清理部内之后，还包括：控制所述泵体组件工作将所述储液箱中的清洗液泵送至所述清理部。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的注浆设备的控制方法，其特征在于，还包括：接收所述注浆设备的料桶无料指令，控制所述注浆设备的泵体组件工作将所述清洗机构的储液箱中的清洗液泵送至所述料桶；执行所述控制所述注浆设备的泵体组件工作将所述清洗机构的储液箱中的清洗液泵送至所述料桶的步骤至少一次。5.根据权利要求1
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3中任一项所述的注浆设备的控制方法，其特征在于，在所述接收出料完成指令的步骤之后，执行所述控制所述末端执行机构运动至所述清洗机构的容纳部内并控制所述末端执行机构浸入所述容纳部内的清洗液内以及控制所述末端执行机构运动至所述清洗机构的清理部并控制所述清理部周期性或连续地清洗所述末端执行机构的步骤至少一次。6.根据权利要求1
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3中任一项所述的注浆设备的控制方法，其特征在于，在所述接收吸料完成指令的步骤之前，还包括：获取待工作面的图像；根据所述图像和所述末端执行机构的姿态信息确定所述注浆设备的工作路径信息；
根据所述注浆设备的工作路径信息控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟力，王龙，陈国伟，吴天鹏，张洪建，罗宝林，魏愷含，尹陈林，胡鹏程，莫爱珠，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：