一种接触网高度的检测方法技术

本发明专利技术提供一种接触网高度的检测方法，获取图像中前景目标物的边缘线；并将边缘线配对，得到一个左右边缘线对；遍历所有边缘线，存储各个左右边缘线对；在左右边缘线对内查找激光条、获得边缘点I和边缘点II；将两者的中点记为备选点；获取图像中所有的备选点；利用极线匹配将左、右图像中的各个备选点转换为三维坐标，判断其与轨道的距离，将距离处于区间阈值内的备选点记为接触网的特征点；遍历各帧图像，获取接触网上的各个特征点，将各特征点与轨道之间的距离记为接触网的高度信息；本方法根据实测图像情况，通过筛选，滤除无关信息，得到准确的接触网特征点，再进一步获得高度信息，测量精度高，适用于现场勘测。适用于现场勘测。适用于现场勘测。

【技术实现步骤摘要】
一种接触网高度的检测方法


[0001]本专利技术涉及视觉测量领域，具体涉及一种接触网高度的检测方法。

技术介绍

[0002]在轨道交通行业，接触网与轨道之间的高度信息直接影响到列车的正常运行，因此，接触网需要定期维护，精准获取接触网高度信息的方法十分重要，目前主要有以下两种方式：
[0003]1)定点测量方式：工人利用便携式激光测量传感器进行测量，将传感器激光瞄准接触网，逐点进行测量，测量单点需要耗时1分钟左右，人工成本和时间成本高。
[0004]2)自动化非接触测量方式：
[0005]I、利用结构光传感器获取结构光图像，处理激光条图像，此方法受限于光条拐点提取精度，算法复杂，且易受外界环境光干扰；
[0006]II、利用双目相机获取图像，进行图像处理，此方法面临图像信息复杂的问题：图像中不仅有接触网，还有承力索、吊弦，或者多条接触网、多条承力索；背景复杂容易使得提取的边缘不准确，进而影响对接触网的定位、高度信息的获取，导致接触网信息提取误差较大。

技术实现思路

[0007]为了解决上述技术问题，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测接触网高度的方法，其特征在于：视觉测量仪沿轨道向前移动、连续投射线结构光，双目相机按照预设的频率采集图像，单幅图像中包括接触网以及投射在其上的线结构光；将同一时刻双目相机采集的两幅图像记为左、右图像；通过以下步骤分别处理每张图像，获取接触网特征：步骤一、获取图像中前景目标物的边缘线；所述前景目标物包括接触网；步骤二、根据距离阈值和角度阈值，将距离和夹角均小于各自阈值要求的两条边缘线进行配对，得到一个左右边缘线对；遍历所有边缘线，存储各个左右边缘线对；步骤三、在单个左右边缘线对内查找激光条、提取激光条中心线；计算其与左右边缘线对各自的交点，记为边缘点I和边缘点II；计算边缘点I和边缘点II之间的中点，记为备选点；遍历每个左右边缘线对，采用相同的方法，获取图像中所有的备选点；步骤四、利用极线匹配将左、右图像中的各个备选点转换为三维坐标，判断其与轨道平面的距离，将距离处于区间阈值内的备选点记为接触网的特征点；步骤五、遍历各帧图像，获取接触网上的各个特征点，将各特征点的导高记为接触网的高度信息。2.如权利要求1所述检测接触网高度的方法，其特征在于：步骤一中，获取边缘线的方法如下：1)对图像进行预处理，提取其中的直线段，记录每条直线段的角度及长度信息；将角度和长度均不满足预设条件的直线段剔除；2)判断被保留的各直线段之间的平行程度和坐标近似程度，所述平行程度通过计算两条直线段之间的夹角，判断夹角是否小于角度阈值II获得；所述坐标近似程度通过计算两条直线段之间的距离，判断距离是否小于距离阈值I获得；将夹角小于角度阈值II时且距离小于距离阈值I的多条直线段记为一组共线线段集合，遍历所有直线段，得到多组共线线段集合；若除去多组共线线段集合中的各直线段，还存在孤立直线段，则判断孤立直线段长度是否大于预设值，若是，则将其记为一组共线线段集合；若否，则剔除；3)在单组共线线段集合中，取各直线段中心点坐标的均值...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭磊，郭寅，尹仕斌，张乾昆，
申请(专利权)人：易思维杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：