一种物体体积的确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种物体体积的确定方法、装置、电子设备及存储介质，通过分别对连续两帧原始点云数据中的采样点进行清洗处理，确定出连续两帧待检测物的目标点云数据；基于两帧目标点云数据，确定所述待检测物的第一总体积和第二总体积；再基于两帧目标点云数据中的采样点，确定第一投影点区域和第二投影点区域，并对两投影点区域中的投影点进行一致性比对；根据一致性比对结果，基于时间序列使用第一总体积对第二总体积进行更新，得到待检测物的最终体积。这样，本申请通过包含待检测物的连续两帧点云数据，确定待检测物的最终体积，可以有效的解决相同货物在不同位置处的体积测量，并可以提高物体体积测量精度。可以提高物体体积测量精度。可以提高物体体积测量精度。

【技术实现步骤摘要】
一种物体体积的确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及体积测量
，尤其是涉及一种物体体积的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着经济全球化的快速发展，大量的物资需要在区域之间频繁流动，尤其是伴随着信息技术革命而产生的电子商务的兴起，使得物流行业获得急剧飞速发展。
[0003]目前，以物流货物为代表性的物体体积测量在工厂、仓库等中的场景越来越多。为了实现快速的对物体进行分拣、装配，以及精准配送，就需要对物体体积进行测量并记录。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种物体体积的确定方法、装置、电子设备及存储介质，通过包含待检测物的连续两帧点云数据，确定待检测物的两次测量体积，从而再基于两次测量体积确定待检测物的最终体积，这样可以有效的提高物体体积测量的精度。
[0005]本申请实施例提供了一种物体体积的确定方法，所述确定方法包括：
[0006]获取待检测物的连续两帧原始点云数据；所述原始点云数据为世界坐标系下的点云数据；
[0007]分别对每帧原始点云数据进行清洗处理，得到所述待检测物的第一帧目标点云数据和第二帧目标点云数据；所述第一帧目标点云数据对应的采样时间早于所述第二帧目标点云数据对应的采样时间；
[0008]基于所述第一帧目标点云数据中包括的采样点的坐标，确定所述待检测物的第一总体积，基于所述第二帧目标点云数据中包括的采样点的坐标，确定所述待检测物的第二总体积；
[0009]分别将两帧目标点云数据中包括的采样点投影至预先确定出的投影平面中，确定出包括第一投影点的第一投影点区域和包括第二投影点的第二投影点区域；所述第一投影点区域与所述第二投影点区域尺寸相同；
[0010]使用所述第一投影点区域中包括的第一投影点和所述第二投影点区域中包括的第二投影点进行一致性比对，得到一致性比对结果；
[0011]根据所述一致性比对结果，使用所述第一总体积对所述第二总体积进行体积更新，将更新后的第二总体积确定为所述待检测物的最终体积。
[0012]可选的，在将更新后的第二总体积确定为所述待检测物的最终体积之前，所述确定方法还包括：
[0013]获取所述第一帧目标点云数据对应的第一损失值和所述第二帧目标点云数据对应的第二损失值；
[0014]确定所述第二损失值是否大于所述第一损失值；
[0015]当为是时，将所述第一总体积确定为所述待检测物的最终体积；
[0016]当为否时，将更新后的第二总体积确定为所述待检测物的最终体积。
[0017]可选的，在获取待检测物的连续两帧原始点云数据之前，所述确定方法还包括：
[0018]获取点云采集设备的倾斜姿态数据和所述点云采集设备采集的待检测物的连续两帧初始点云数据；所述初始点云数据为相机坐标系下的点云数据；
[0019]根据所述倾斜姿态数据，分别对每帧初始点云数据进行坐标变换处理，得到待检测物的连续两帧原始点云数据。
[0020]可选的，所述分别对每帧原始点云数据进行清洗处理，得到待检测物的第一帧目标点云数据和第二帧目标点云数据，包括：
[0021]针对于每帧原始点云数据，根据该帧原始点云数据中包括的采样点的坐标，确定包括所有采样点的最小体积的采样空间；
[0022]将所述采样空间分割成第一预设数量尺寸相同的子采样空间；
[0023]统计每个子采样空间中包括采样点的数量；
[0024]将包括采样点的数量小于预设阈值的子采样空间中的所有采样点删除；
[0025]将进行删除操作后的该帧原始点云数据确定为待检测物的该帧目标点云数据。
[0026]可选的，所述基于所述第一帧目标点云数据中包括的采样点的坐标，确定所述待检测物的第一总体积，基于所述第二帧目标点云数据中包括的采样点的坐标，确定所述待检测物的第二总体积，包括：
[0027]基于所述第一帧目标点云数据和所述第二帧目标点云数据，确定包括所述第一帧目标点云数据中所有采样点的第一点云空间和包括所述第二帧目标点云数据中所有采样点的第二点云空间；所述第一点云空间和第二点云空间为具有相同尺寸的立方体；
[0028]针对于所述第一点云空间和所述第二点云空间中的任一点云空间，将该点云空间分割成第二预设数量尺寸相同的子点云空间；
[0029]针对于任一子点云空间，基于该子点云空间中包括的采样点的坐标，确定所述待检测物的子体积；
[0030]将确定出属于同一点云空间下的所有子体积相加，将相加后的体积确定为所述待检测物的总体积；所述总体积为第一总体积或第二总体积。
[0031]可选的，所述使用所述第一投影点区域中包括的第一投影点和所述第二投影点区域中包括的第二投影点进行一致性比对，得到一致性比对结果，包括：
[0032]针对于所述第一投影点区域和所述第二投影点区域中的任一投影点区域，将该投影点区域分割成第二预设数量尺寸相同的子投影点区域；
[0033]将所述第一投影点区域和所述第二投影点区域中相同位置处的子投影点区域中的投影点进行一致性比对，得到多个一致性比对结果。
[0034]可选的，所述根据所述一致性比对结果，使用所述第一总体积对所述第二总体积进行体积更新，将更新后的第二总体积确定为所述待检测物的最终体积，包括：
[0035]当任一一致性比对结果指示两子投影点区域包括的投影点一致时，确定所述第一投影点区域中的该子投影点区域对应的所述第一总体积中的子体积和确定所述第二投影点区域中的该子投影点区域对应的所述第二总体积中的子体积；
[0036]使用所述第一总体积中的子体积更新对应的所述第二总体积中的子体积，将更新后的第二总体积确定为所述待检测物的最终体积。
[0037]可选的，在确定出所述待检测物的最终体积之后，所述确定方法还包括：
[0038]获取多个待检测物叠加后的轮廓的点云数据；
[0039]按照预定切割间隔，自下而上切割所述点云数据，得到多组水平点云切片；
[0040]针对于每一水平点云切片，将该水平点云切片包括的点垂直投影至该水平点云切片的下表面，确定出多个投影点；
[0041]基于多个投影点，通过旋转圆规法计算最小内接三角形的面积，并将所述三角形的面积确定为该水平点云切片的底面积；
[0042]基于每个水平点云切片的底面积和预定切割间隔，确定每个水平点云切片的体积；
[0043]将所有水平点云切片的体积相加，将相加后确定出的总体积确定为所述多个待检测物叠加后的体积。
[0044]本申请实施例还提供了一种物体体积的确定装置，所述确定装置包括：
[0045]获取模块，用于获取待检测物的连续两帧原始点云数据；所述原始点云数据为世界坐标系下的点云数据；
[0046]清洗模块，用于分别对每帧原始点云数据进行清洗处理，得到所述待检测物的第一帧目标点云数据和第二帧目标点云本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体体积的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：获取待检测物的连续两帧原始点云数据；所述原始点云数据为世界坐标系下的点云数据；分别对每帧原始点云数据进行清洗处理，得到所述待检测物的第一帧目标点云数据和第二帧目标点云数据；所述第一帧目标点云数据对应的采样时间早于所述第二帧目标点云数据对应的采样时间；基于所述第一帧目标点云数据中包括的采样点的坐标，确定所述待检测物的第一总体积，基于所述第二帧目标点云数据中包括的采样点的坐标，确定所述待检测物的第二总体积；分别将两帧目标点云数据中包括的采样点投影至预先确定出的投影平面中，确定出包括第一投影点的第一投影点区域和包括第二投影点的第二投影点区域；所述第一投影点区域与所述第二投影点区域尺寸相同；使用所述第一投影点区域中包括的第一投影点和所述第二投影点区域中包括的第二投影点进行一致性比对，得到一致性比对结果；根据所述一致性比对结果，使用所述第一总体积对所述第二总体积进行体积更新，将更新后的第二总体积确定为所述待检测物的最终体积。2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，在将更新后的第二总体积确定为所述待检测物的最终体积之前，所述确定方法还包括：获取所述第一帧目标点云数据对应的第一损失值和所述第二帧目标点云数据对应的第二损失值；确定所述第二损失值是否大于所述第一损失值；当为是时，将所述第一总体积确定为所述待检测物的最终体积；当为否时，将更新后的第二总体积确定为所述待检测物的最终体积。3.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，在获取待检测物的连续两帧原始点云数据之前，所述确定方法还包括：获取点云采集设备的倾斜姿态数据和所述点云采集设备采集的待检测物的连续两帧初始点云数据；所述初始点云数据为相机坐标系下的点云数据；根据所述倾斜姿态数据，分别对每帧初始点云数据进行坐标变换处理，得到待检测物的连续两帧原始点云数据。4.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述分别对每帧原始点云数据进行清洗处理，得到待检测物的第一帧目标点云数据和第二帧目标点云数据，包括：针对于每帧原始点云数据，根据该帧原始点云数据中包括的采样点的坐标，确定包括所有采样点的最小体积的采样空间；将所述采样空间分割成第一预设数量尺寸相同的子采样空间；统计每个子采样空间中包括采样点的数量；将包括采样点的数量小于预设阈值的子采样空间中的所有采样点删除；将进行删除操作后的该帧原始点云数据确定为待检测物的该帧目标点云数据。5.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述基于所述第一帧目标点云数据中包括的采样点的坐标，确定所述待检测物的第一总体积，基于所述第二帧目标点云数据中
包括的采样点的坐标，确定所述待检测物的第二总体积，包括：基于所述第一帧目标点云数据和所述第二帧目标点云数据，确定包括所述第一帧目标点云数据中所有采样点的第一点云空间和包括所述第二帧目标点云数据中所有采样点的第二点云空间；所述第一点云空间和第二点云空间为具有相同尺寸的立方体；针对于所述第一点云空间和所述第二点云空间中的任一点云空间，将该点云空间分割成第二预设数量尺寸相同的子点云空间；针对于任一子点云空间，基于该子点云空间中包括的采样点的坐标，确定所述待检测物的子体积；将确定出属于同一点云空间下的所有子体积相加，将相加后的体积确定为所述待检测物的总体积；所述总体积为第一总体积或第二总体积。6.根据权利要求5所述的确定方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李乐，
申请(专利权)人：吉旗物联科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：