基于直方柱投影点的体积确定方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种基于直方柱投影点的体积确定方法及装置，方法包括：根据货物检测图像解析硬件生成得点云数据；根据预设直方柱法对所述点云数据进行数据处理；根据经过所述数据处理后的点云数据进行体积计算。本申请能够根据直方柱投影法取得图像将墙壁信息投影至地面，快速定位图像外轮廓大小，准确计算货物体积。

【技术实现步骤摘要】
基于直方柱投影点的体积确定方法及装置
本申请涉及数据处理领域，具体涉及一种基于直方柱投影点的体积确定方法及装置。
技术介绍
目前,在物流行业中，大多包裹使用人工进行测量、称重、扫码、记录、计算运费的全套流程，一方面工作量大、效率低，另一方面还需要支付高昂的人力成本。同领域现有智能机算能够解决规整物体的方量大小，但是，对于不规则物体量方的计算并不能智能计算，同时，本专利在结合视觉算法，采用tof点云数据进行不规则物体体积测量，但是在分割背景车轴线时，很容易将噪声和背景信息也计算在视场区域，不同光线信号接收时间不一致；不同货物背景下的测试误差很大。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本申请提供一种基于直方柱投影点的体积确定方法及装置，能够根据直方柱投影法取得图像墙壁信息投影至地面，快速定位图像外轮廓大小，准确计算货物体积。为了解决上述问题中的至少一个，本申请提供以下技术方案：第一方面，本申请提供一种基于直方柱投影点的体积确定方法，包括：根据货物检测图像解析图片生成点云数据；根据预设直方柱法对所述点云数据进行数据处理；根据经过所述数据处理后的点云数据进行体积计算。进一步地，所述根据货物检测图像解析图片生成点云数据，包括：对缺失数据过滤、补偿、做数据变换，采用空间裁剪、数据采样、对数据进行滤波处理，分割背景和实体货物平面。进一步地，所述根据预设直方柱法对所述点云数据进行数据处理，包括：按照数据分布轮廓，形成区间，并统计区间点个数，按照图像大小对区间点个数进行统计，统计各个区间点数量大小，按照阈值筛选丢掉数据量较少的区间。进一步地，还包括：根据不规则物体的轮廓统计相应区间数据量，并对相应区间点个数统计量按照阈值处理，根据不同时刻的点云数据，形成点云序列，并建立序列。进一步地，还包括：将所得图形区域按照序列旋转。进一步地，还包括：按照ZLabel找出最大值(max)和最小值(min),按照数据长度(max-min)进行等间距数据分割。进一步地，所述根据经过所述数据处理后的点云数据进行体积计算，包括：按照投影面积计算相应图形所形成面积大小；根据所述面积大小，计算对应的体积。第二方面，本申请提供一种基于直方柱投影点的体积确定装置，包括：数据预处理模块，用于根据货物检测图像解析图片生成点云数据；数据处理模块，用于根据预设直方柱法对所述点云数据进行数据处理；体积计算模块，用于根据经过所述数据处理后的点云数据进行体积计算。第三方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的基于直方柱投影点的体积确定方法的步骤。第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述的基于直方柱投影点的体积确定方法的步骤。由上述技术方案可知，本申请提供一种基于直方柱投影点的体积确定方法及装置，通过采用直方柱投影点技术计算算法，根据货物的点云图计算相应物体体积。首先对解析出的点云数据，按照x、y、z三轴映射对应数据，并根据点云数据在各个方向的投影，计算相应点的个数，按照区间分割统计分割区间中落点的数量，然后根据阈值条件筛选有效区间，进一步确定墙壁、噪声以及可视场。直方柱法是基于点在区间的占比，区分不同区间占比数量大小，通过阈值筛选，将区间点数较少的区间过滤，留下区间点数较多区间，最终，根据区间频率大小，分割有效区域和无效区域，能够根据直方柱投影法取得图像墙壁信息投影至地面，快速定位图像外轮廓大小，准确计算货物体积。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例中的基于直方柱投影点的体积确定方法的流程示意图；图2为本申请实施例中的基于直方柱投影点的体积确定装置的结构图；图3为本申请实施例中的区间旋转示意图；图4为本申请实施例中的电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。考虑到现有技术中对于不规则物体量方的计算并不能智能计算的问题，本申请提供一种基于直方柱投影点的体积确定方法及装置，通过采用直方柱投影点技术计算算法，根据货物的点云图计算相应物体体积。首先对解析出的点云数据，按照x、y、z三轴映射对应数据，并根据点云数据在各个方向的投影，计算相应点的个数，按照区间分割统计分割区间中落点的数量，然后根据阈值条件筛选有效区间，进一步确定墙壁、噪声以及可视场。直方柱法是基于点在区间的占比，区分不同区间占比数量大小，通过阈值筛选，将区间点数较少的区间过滤，留下区间点数较多区间，最终，根据区间频率大小，分割有效区域和无效区域，能够根据直方柱投影法取得图像墙壁信息投影至地面，快速定位图像外轮廓大小。为了能够根据直方柱投影法取得图像墙壁信息投影至地面，快速定位图像外轮廓大小，准确计算货物体积，本申请提供一种基于直方柱投影点的体积确定方法的实施例，参见图1，所述基于直方柱投影点的体积确定方法具体包含有如下内容：步骤S101：根据货物检测图像解析图片生成点云数据；步骤S102：根据预设直方柱法对所述点云数据进行数据处理；步骤S103：根据经过所述数据处理后的点云数据进行体积计算。从上述描述可知，本申请实施例提供的基于直方柱投影点的体积确定方法，能够通过采用直方柱投影点技术计算算法，根据货物的点云图计算相应物体体积。首先对解析出的点云数据，按照x、y、z三轴映射对应数据，并根据点云数据在各个方向的投影，计算相应点的个数，按照区间分割统计分割区间中落点的数量，然后根据阈值条件筛选有效区间，进一步确定墙壁、噪声以及可视场。直方柱法是基于点在区间的占比，区分不同区间占比数量大小，通过阈值筛选，将区间点数较少的区间过滤，留下区间点数较多区间，最终，根据区间频率大小，分割有效区域和无效区域，能够根据直方柱投影法取得图像墙壁信息投影至地面，快速定位图像外轮廓大小。在本申请的基于直方柱投影点的体积确定方法的一实施例中，还可以具体包含如下内容：所述根据货物检测图像解析图片生成点云数据，包括：对缺失数据过滤、补偿、做数据变换，采用空间裁剪、数据采样、对数据进行滤波处理，分割背景和实体货物平面。在本申请的基于直方柱投影点的体积本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于直方柱投影点的体积确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据货物检测图像解析图片生成点云数据；/n根据预设直方柱法对所述点云数据进行数据处理；/n根据经过所述数据处理后的点云数据进行体积计算。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于直方柱投影点的体积确定方法，其特征在于，所述方法包括：
根据货物检测图像解析图片生成点云数据；
根据预设直方柱法对所述点云数据进行数据处理；
根据经过所述数据处理后的点云数据进行体积计算。


2.根据权利要求1所述的基于直方柱投影点的体积确定方法，其特征在于，所述根据货物检测图像解析图片生成点云数据，包括：
对缺失数据过滤、补偿、做数据变换，采用空间裁剪、数据采样、对数据进行滤波处理，分割背景和实体货物平面。


3.根据权利要求1所述的基于直方柱投影点的体积确定方法，其特征在于，所述根据预设直方柱法对所述点云数据进行数据处理，包括：
按照数据分布轮廓，形成区间，并统计区间点个数，按照图像大小对区间点个数进行统计，统计各个区间点数量大小，按照阈值筛选丢掉数据量较少的区间。


4.根据权利要求3所述的基于直方柱投影点的体积确定方法，其特征在于，还包括：
根据不规则物体的轮廓统计相应区间数据量，并对相应区间点个数统计量counti按照阈值处理，根据不同时刻的点云数据，形成点云序列，并建立time～counti序列。


5.根据权利要求4所述的基于直方柱投影点的体积确定方法，还包括：
将所得图形区域按照序列旋转。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：李乐，
申请(专利权)人：吉旗物联科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31