不规则物体阴影检测方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种不规则物体阴影检测方法及装置，方法包括：在数据预处理阶段，根据货物检测图片解析图片生成点云数据；给定一个大小为3的核对阴影数据进行膨胀、腐蚀操作，通过边缘检测，检测出相应视场的轮廓，并对相应的轮廓信息进行识别检测，形成墙面、地面密度图；通过对地面、墙面、阴影密度图进行均值插值、阈值过滤，得到前景为阴影，背景为货物的点阵图，最后对数据点反向设置，得到前景为货物、背景为阴影的阴影密度图；通过对阴影部分数据进行清洗，得到相应的真实货物轮廓；本申请能够较好的实现阴影边缘检测，同时解决阴影检测的问题和实际货物轮廓检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
不规则物体阴影检测方法及装置
本申请涉及数据处理领域，具体涉及一种不规则物体阴影检测方法及装置。
技术介绍
运用TOF检测货物轮廓信息时,货物边沿通常会产生畸变，货物遮挡留下阴影，严重影响图像处理的后期工作，因此必须先对图像阴影进行去除。根据阈值对点云数据处理，其结果直接影响点云计算。阴影种类繁多，有基于几何特性的，有基于阴影形成原因的，目前没有一种通用的阴影去除方法。已有技术的检测方法都存在局限性，需要满足一定的假设条件，如场景中仅有一个光源，阴影位于相对平坦的区域。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本申请提供一种不规则物体阴影检测方法及装置，能够较好的实现阴影边缘检测，同时解决阴影检测的问题和实际货物轮廓检测的准确性。为了解决上述问题中的至少一个，本申请提供以下技术方案：第一方面，本申请提供一种不规则物体阴影检测方法，包括：在数据预处理阶段，根据货物检测图片解析图片生成点云数据；给定一个大小为3的核对阴影数据进行膨胀、腐蚀操作，通过边缘检测，检测出相应视场的轮廓，并对相应的轮廓信息进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种不规则物体阴影检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n在数据预处理阶段，根据货物检测图片解析图片生成点云数据；/n给定一个大小为3的核对阴影数据进行膨胀、腐蚀操作，通过边缘检测，检测出相应视场的轮廓，并对相应的轮廓信息进行识别检测，形成墙面、地面密度图；/n通过对地面、墙面、阴影密度图进行均值插值、阈值过滤，得到前景为阴影，背景为货物的点阵图，最后对数据点反向设置，得到前景为货物、背景为阴影的阴影密度图；/n通过对阴影部分数据进行清洗，得到相应的真实货物轮廓。/n

【技术特征摘要】
1.一种不规则物体阴影检测方法，其特征在于，所述方法包括：
在数据预处理阶段，根据货物检测图片解析图片生成点云数据；
给定一个大小为3的核对阴影数据进行膨胀、腐蚀操作，通过边缘检测，检测出相应视场的轮廓，并对相应的轮廓信息进行识别检测，形成墙面、地面密度图；
通过对地面、墙面、阴影密度图进行均值插值、阈值过滤，得到前景为阴影，背景为货物的点阵图，最后对数据点反向设置，得到前景为货物、背景为阴影的阴影密度图；
通过对阴影部分数据进行清洗，得到相应的真实货物轮廓。


2.根据权利要求1所述的不规则物体阴影检测方法，其特征在于，所述在数据预处理阶段，根据货物检测图片解析图片生成点云数据，包括：
对缺失数据过滤、补偿、做数据变换，分割墙面和地面，并计算视场区域和货物检测区域、以及阴影区域的检测，采用腐蚀、膨胀操作对边缘信息过滤。


3.一种不规则物体阴影检测装置，其特征在于，包括：
数据准备模块，用于在数据预处理阶段，根据货物检测图片解析图片生成点云数据；
阴影检测模块，用于给定一个大小为3的核对阴影数据进行膨胀、...

【专利技术属性】
技术研发人员：李乐，
申请(专利权)人：吉旗物联科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31