设置有传感器的工业操纵器抓持器和用于检测工业操纵器抓持器的夹爪之间有无工件的方法技术

描述了一种用于工业操纵器的抓持器，其包括主体、被约束到主体上并且能够被致动以保持和松开工件的夹爪、夹爪的致动器和配置成检测所述夹爪之间有无工件的传感器。有利地，传感器不是在旨在容纳待保持的工件的空间中定位在夹爪之间，而是在功能上插置在致动器与所述夹爪中的一个夹爪之间。还描述了一种用于检测工业操纵器抓持器的夹爪之间有无工件的方法，该方法提供了用于检测夹爪相对于抓持器的致动器的位置的传感器。动器的位置的传感器。动器的位置的传感器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】设置有传感器的工业操纵器抓持器和用于检测工业操纵器抓持器的夹爪之间有无工件的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于工业操纵器的抓持器。

技术介绍

[0002]在工业自动化领域中，已知使用自动化操纵器，该操纵器通常具有与其结合以抓持待操纵的物体的抓持器。
[0003]用于工业操纵器的抓持器通常设置有安装在抓持器主体上的两个或更多个夹爪或抓持器指状件。夹爪可以在打开位置或释放位置与闭合位置或抓持位置之间彼此远离或靠近地运动，在打开位置或释放位置位置，它们不向待操纵的工件施加任何压力，在闭合位置或抓持位置，它们向待操纵的工件施加足够的压力，以确保工件在搬运过程中不会意外释放。
[0004]取决于夹爪运动的类型，区分为线性抓持器和角式抓持器，在线性抓持器中，夹爪在它们各自的导向件中或其上线性运动，在角式抓持器中，夹爪围绕各自的枢转轴线枢转。
[0005]夹爪借助于容纳在抓持器主体内的通常是气动、液压或电动类型的致动装置运动。
[0006]抓持器有时配备有通常是磁性类型的传感器，其功能是产生指示夹爪之间有无工件的电信号。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于工业操纵器的抓持器(100，200，300，400，500)，包括主体(101，201，301，401，501)、被约束到所述主体(101，201，301，401，501)上并且能够被致动以保持和松开工件(P)的夹爪(106
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507)、所述夹爪(106
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507)的致动器(103，203，303，440，503)和配置成检测所述夹爪(106
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507)之间有无工件(P)的传感器(112，212，312，412，512)，其特征在于，所述传感器(112，212，312，412，512)在功能上插置在所述致动器(103，203，303，440，503)与所述夹爪(106
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507)中的一个夹爪之间。2.根据权利要求1所述的抓持器(100，200，300，400，500)，其中，所述夹爪包括旨在保持工件(P)的远端(106
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)和能够通过所述致动器(103，203，303，440，503)相对于彼此运动的相对的近端或肩部(106
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)，并且其中所述传感器(112，212，312，412，512)在功能上插置在所述致动器(103，203，303，440，503)与所述夹爪(106
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507)中的一个夹爪的近端(106
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)之间。3.根据权利要求1或权利要求2所述的抓持器(100，200，300，400)，其中，所述传感器(112，212，312，412)又包括磁性元件(120，220，320，420)和用于检测所述磁性元件(120，220，320，420)的电子电路(116，216，316，416)，并且其中所述电子电路(116，216，316，416)与夹爪(106；206；306)；406)固定到一起，所述磁性元件(120，220，320，420)响应于由所述一个夹爪(106；206；306；406)施加的应力而能够相对于所述电子电路(116，216，316，416)运动。4.根据权利要求3所述的抓持器(100，200，300，400)，其中，所述电子电路(116，216，316，416)在相应的近端(106
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)处装配到夹爪(106；206；306；406)上，并且其中所述磁性元件(120，220，320，420)：
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装配到所述致动器(440)上，并且响应于由所述一个夹爪(106；206；306；406)施加的应力而能够与所述致动器(440)一起相对于所述电子电路(416)在第一位置和第二位置之间运动，在第一位置，所述磁性元件(420)与所述电子电路(416)的距离最大，在第二位置，所述磁性元件(420)与所述电子电路(416)的距离最小，或
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装配到元件(118，218，318，418)上，所述元件(118，218，318，418)插置在所述电子电路(116，216，316，416)与所述致动器(103，203，303)之间并且响应于由所述一个夹爪(106；206；306；406)施加的应力而能够在第一位置和第二位置之间运动，在第一位置，所述磁性元件(120，220，320，420)与所述电子电路(116，216，316，416)的距离最大，在第二位置，所述磁性元件(120，220，320，420)与所述电子电路(116，216，316，416)的距离最小。5.根据权利要求4所述的抓持器(100，200，300，400)，其中，所述磁性元件(120，220，320，420)与所述电子电路(116，216，316，416)距离最小的位置对应于所述夹爪(106
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407)抓持工件(P)，即，对应于工件(P)被保持在所述夹爪(106
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407)之间的状态。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的抓持器(100，200，300，400)，其中，所述传感器
(112，212，312)包括第一部分(113，213，313)和第二部分(118，218，318)，该第一部分(113，213，313)限定用于检测磁性元件(120，220，320)的电子电路(116，216，316)的容纳部，该第二部分(118，218，318)容纳所述磁性元件(120，220，320)，并且所述传感器(112，212，312)包括插置在所述第一部分(113，213，313，413)与所述第二部分(118，218，318)之间的弹性元件(121，221，321)，其中，所述第二部分(118，218，318)响应于由夹爪(106；206；306；406)施加的应力而能够相对于所述第一部分(113，213，313，413)运动，并且其中，所述弹性元件(121，221，321)施加反作用力。7.根据权利要求6所述的抓持器(100，200，300，400)，其中，所述第一部分(113，213，313)与夹爪(106；206；306；406)固定在一起或制成一体，并且所述第二部分(118，218，318)铰接到所述第一部分(113，213，313)上并且由于所述一个夹爪(106；206；306；406)所施加的应力和所述弹性元件(121；221；321)所施加的反作用力而能够相对于所述第一部分(113，213，313)转动。8.根据权利要求7所述的抓持器(100，200，300，400)，其中，所述第一部分(113，213，313)在相应的近端(106
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；206
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)处固定到夹爪(106；206；306)上，并且所述一个夹爪(106；206；306；406)迫使所述第二部分(118，218，318)相对于所述第一部分(113，213，313)转动，并且其中，当工件(P)被保持在所述夹爪(106
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307)之间时，所述第一部分(113，213，313)和第二部分(118，218，318)之间的夹角最小，并且所述弹性元件(121，221，321)被压缩。9.根据权利要求6
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8中任一项所述的抓持器(100，200，300，400)，其中，所述传感器(112，212，312)的第二部分(118，218，318)是抵接所述致动器(103，203，303)的一部分(110，210，310)的滑块。10.根据权利要求3
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9中任一项所述的抓持器(100，200，300，400)，其中，所述磁性元件(120，220，320，420)相对于相应的电子检测电路(116，216，316，416)的位置既取决于至少一个夹爪(106；206；306；406)的位置，又取决于是否存在保持在所述夹爪(106
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107；206
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307)之间的工件(P)。11.根据前述权利要求3
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10中任一项所述的抓持器(100，200，300，400)，其中，所述磁性元件(120，220，320，420)被约束到相应的夹爪(106；206；306；406)上并且容易相对于后者发生位移，并且其中：
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在所述夹爪(106
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407)的闭合运动期间，所述磁性元件(120，220，320，420)与相应的夹爪(106；206；306；406)一起运动，直到所述夹爪(106
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407)靠在工件(P)上闭合时；
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只要工件(P)被夹持在所述夹爪(106
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407)之间，所述磁性元件(120，220，320，420)就响应于所述致动器(103，203，303，440)所施加的应力而能够相对于相应的夹爪(106；206；306；406)转动。12.根据前述权利要求1
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11中任一项所述的抓持器(100，200，300，400)，其中，所述致动器(103，203，303，440)包括至少一个空气活塞(103，203，303，403
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，403
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)，所述至少一个空气活塞能够在供应到限定于所述抓持器的主体(101，201，301，401)中的相应缸(102，202，302，402)中的加压流体和弹性复位元件(111，211，311，411)的作用下在所述缸(102，202，302，402)中沿纵向方向交替地运动。
13.根据前述权利要求1
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12中任一项所述的抓持器(100，200，400)，其中，所述致动器是气动的、液压的或电动的。14.根据前述权利要求1
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13中任一项所述的抓持器(100，200，400)，其中，所述夹爪(106
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【专利技术属性】
技术研发人员：G，
申请(专利权)人：吉马蒂克有限公司，
类型：发明
国别省市：