一种移动DR机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动DR机器人，包括操作端头，用于检测被测体；视觉识别装置，用于对操作端头或被测体的当前位置进行图像采集，移载机构，与操作端头驱动连接，通过根据视觉识别装置的图像采集的结果驱动操作端头移动，以将操作端头移动到预设定位置上。本实用新型专利技术的机械臂可达到具有六个自由度方向移动的效果，可以实现所有体位的检测，全程操控机械臂移动到任意的位置上，减少误差提高精确度，不需要占用较大的场地空间；还可实现监控移载装置的移动方向，达到精确控制完成一些复杂的动作，并且可以时刻监控当前的工作状况，不需要消耗大量的传输时间，也不会受到距离的限制。也不会受到距离的限制。也不会受到距离的限制。

【技术实现步骤摘要】
一种移动DR机器人


[0001]本技术涉及于移动DR机器人设备的
，具体是一种移动DR机器人。

技术介绍

[0002]目前医院普遍使用的移动DR机器人设备产品存在着一些缺点，如：不能实现所有体位的检测。而且移动DR机器人设备种类繁多，由于每台机器的操作使用都不相同，给医院的操作人员使用、参数的调节等带来了困难；
[0003]在高精密度的识别技术一直困扰移动DR机器人进一步智能化的发展难题，以往对于一些只能是使用PC机的参与复杂的监控或者需要使用者自行识别，再通过无线来控制机器人的动作，这样一来消耗了大量的传输时间和受到了距离的限制；
[0004]而且机器种类繁多，医院需要提供出足够的场地。占用了大量的空间。造成场地的紧缺。综合成本大大增加。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术方案的不足，本技术提供一种移动DR机器人。
[0006]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0007]一种移动DR机器人，包括：
[0008]操作端头，所述操作端头用于检测被测体；
[0009]视觉识别装置，所述视觉识别装置用于对操作端头或被测体的当前位置进行图像采集，
[0010]移载装置，所述移载机构与操作端头驱动连接，通过根据视觉识别装置的图像采集的结果驱动操作端头移动，以将操作端头移动到预设定位置上。
[0011]作为本技术一种优选的技术方案,所述移载装置包括：
[0012]手腕端，所述手腕端的一端连接有基座，所述手腕端相对于基座可旋转；
[0013]手臂端，所述手臂端的其中一端可升降移动地设置在所述手腕端上；
[0014]伸缩臂端，所述伸缩臂端设置在所述手臂端的另一端上，可从手臂端中向外伸展出或从手臂端中收缩回去；
[0015]工具端，所述工具端设置在所述伸缩臂端的一端上，用于带动操作端头移动至预定范围内对被测体进行各种工序。
[0016]作为本技术一种优选的技术方案,所述手腕端包括支撑手腕、第一传动组件及第一驱动组件；
[0017]其中，所述支撑手腕设置可旋转设置在基座上，所述第一传动组件与支撑手腕传动连接，所述第一驱动组件与第一传动组件驱动连接，通过驱动第一传动组件以带动支撑手腕在基座上旋转到预设定的位置。
[0018]作为本技术一种优选的技术方案,所述第一传动组件包括第一主动齿轮和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与第一从动齿轮相互啮合相连；
[0019]其中，所述第一驱动装置与第一主动齿轮驱动连接，所述支撑手腕的一端与从动齿轮连接。
[0020]作为本技术一种优选的技术方案,所述手臂端包括支撑手臂、第二驱动组件及第二传动组件；
[0021]其中，所述支撑手臂可升降移动地设置在手腕端上，所述第二传动组件与支撑手臂传动连接，所述第二驱动组件与第二传动组件驱动连接，通过驱动第二传动组件带动支撑手臂在手腕端上升降移动到预设定的位置。
[0022]作为本技术一种优选的技术方案,所述第二传动组件包括升降齿轮座和齿轮条，所述升降齿轮座与齿轮条相互啮合相连；
[0023]其中，所述升降齿轮座与支撑手臂固定连接，所述第二驱动组件与升降齿轮座驱动连接，以带动升降齿轮座沿在齿轮条上旋转，实现支撑手臂升降移动。
[0024]作为本技术一种优选的技术方案,所述伸缩臂端包括第三驱动组件、第二主动轮、第一丝杆、第二丝杆、第一臂及内置在第一臂内的第二臂；
[0025]其中，所述第三驱动组件与第二主动轮驱动连接，所述第一丝杆内置在第一臂内，所述第二丝杆内置在第二臂内，当所述第三驱动组件带动第二主动轮旋转时，所述第一丝杆推动第一臂从手臂端上进行伸缩移动，同时所述第二丝杆推动第二臂从第一臂上进行伸缩移动。
[0026]作为本技术一种优选的技术方案,所述工具端包括第四驱动组件、多个第三主动齿轮及多个第三从动齿轮；
[0027]其中，所述第四驱动组件与每个第三主动齿轮驱动连接，每个第三主动齿轮与对应的第三从动齿轮相互啮合相连，所述操作端头与每个第三从动齿轮连接，当所述第四驱动组件驱动每个第三主动齿轮与对应第三从动齿轮旋转时，以带动操作端头朝向不同的方向进行移动。
[0028]作为本技术一种优选的技术方案,所述视觉识别装置至少包括两个，其中的一个视觉识别装置用于采集移载装置将操作端头移动到预设定位置的图像，另外一个视觉识别装置用于采集操作端头进行各种工序的图像。
[0029]作为本技术一种优选的技术方案,还包括移动装置，所述移载装置、操作端头及视觉识别装置设置在移动装置上，所述移动装置上设置有安全激光扫描仪、3D相机、接近传感器以及内部传感器。
[0030]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0031]本技术的机械臂可达到具有六个自由度方向移动的效果，可以实现所有体位的检测，全程操控机械臂移动到任意的位置上，减少误差提高精确度，不需要占用较大的场地空间；还可实现监控移载装置的移动方向，达到精确控制完成一些复杂的动作，并且可以时刻监控当前的工作状况，不需要消耗大量的传输时间，也不会受到距离的限制。
附图说明
[0032]图1是本技术实施例的整体结构示意图。
[0033]图2是本技术实施例的手腕端、第一驱动组件及第一传动组件结构示意图。
[0034]图3是本技术实施例的手臂端、第二驱动组件及第二传动组件结构示意图。
[0035]图4是本技术实施例伸缩臂端、第三驱动组件及第三传动组件结构示意图。
[0036]图5是本技术实施例伸缩臂端内部结构示意图。
[0037]图6是本技术实施例工具端、第四驱动组件及第四传动组件结构示意图。
[0038]图7是本技术实施例的安全锁扣机构结构示意图。
[0039]图中标号:
[0040]1‑
操作端头；
[0041]2‑
视觉识别装置；
[0042]3‑
移载装置；
[0043]31
‑
手腕端，311
‑
支撑手腕，312
‑
第一传动组件，3121
‑
第一主动齿轮，3122
‑
第一从动齿轮；313
‑
第一驱动组件；
[0044]32
‑
手臂端，321
‑
支撑手臂，322
‑
第二驱动组件，323
‑
第二传动组件，3231
‑
升降齿轮座，3232
‑
齿轮条；
[0045]33
‑
伸缩臂端，331
‑
第三驱动组件，332
‑
第二主动轮，3321
‑
第一齿轮组，3322
‑
第二齿轮组，333
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动DR机器人，其特征在于，包括：操作端头，所述操作端头用于检测被测体；视觉识别装置，所述视觉识别装置用于对操作端头或被测体的当前位置进行图像采集，移载装置，所述移载装置与操作端头驱动连接，通过根据视觉识别装置的图像采集的结果驱动操作端头移动，以将操作端头移动到预设定位置上。2.根据权利要求1所述的一种移动DR机器人，其特征在于，所述移载装置包括：手腕端，所述手腕端的一端连接有基座，所述手腕端相对于基座可旋转；手臂端，所述手臂端的其中一端可升降移动地设置在所述手腕端上；伸缩臂端，所述伸缩臂端设置在所述手臂端的另一端上，可从手臂端中向外伸展出或从手臂端中收缩回去；工具端，所述工具端设置在所述伸缩臂端的一端上，用于带动操作端头移动至预定范围内对被测体进行工序。3.根据权利要求2所述的一种移动DR机器人，其特征在于：所述手腕端包括支撑手腕、第一传动组件及第一驱动组件；其中，所述支撑手腕设置可旋转设置在基座上，所述第一传动组件与支撑手腕传动连接，所述第一驱动组件与第一传动组件驱动连接，通过驱动第一传动组件以带动支撑手腕在基座上旋转到预设定的位置。4.根据权利要求3所述的一种移动DR机器人，其特征在于：所述第一传动组件包括第一主动齿轮和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与第一从动齿轮相互啮合相连；其中，所述第一驱动组件与第一主动齿轮驱动连接，所述支撑手腕的一端与从动齿轮连接。5.根据权利要求2所述的一种移动DR机器人，其特征在于：所述手臂端包括支撑手臂、第二驱动组件及第二传动组件；其中，所述支撑手臂可升降移动地设置在手腕端上，所述第二传动组件与支撑手臂传动连接，所述第二驱动组件与第二传动组件驱动连接，通过驱动第二传动组件带动支撑手臂在手腕端上升降移...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘丹，曾安，蔡重芪，魏敢，李阳，
申请(专利权)人：广东中科天机医疗装备有限公司，
类型：新型
国别省市：