一种转动惯量辨识方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种转动惯量辨识方法及装置。该转动惯量辨识方法包括：实时获取电机的转速和电机的转矩，计算即时加速度；基于负载扰动观测算法确定扰动扭矩；根据所述转矩、所述转速、所述扰动扭矩以及惯量辨识算法确定转动惯量；基于所述转动惯量以及所述负载扰动观测算法更新所述扰动扭矩；基于所述惯量辨识算法以及更新后的所述扰动扭矩更新所述转动惯量；重复执行基于所述转动惯量以及所述负载扰动观测算法更新所述扰动扭矩、基于所述惯量辨识算法以及更新后的所述扰动扭矩更新所述转动惯量的步骤，直至所述即时加速度小于第一预设加速度时，输出转动惯量。本发明专利技术实施例提供的转动惯量辨识方法，以实现提高转动惯量辨识精度的效果。量辨识精度的效果。量辨识精度的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种转动惯量辨识方法及装置


[0001]本专利技术实施例涉及智能化控制
，尤其涉及一种转动惯量辨识方法及装置。

技术介绍

[0002]永磁同步电机由于结构简单、运行可靠、功率密度大、效率高等优点，得到了广泛应用。而永磁同步电机是高度机电一体的器件，在运行过程中会受到诸如负载扰动、摩擦力扰动或系统参数变化等的影响。随着电机运行工况的变化，系统负载转矩和转动惯量也会发生相应改变。当电机转动惯量增加时，会使系统调节时间增加；当电机转动惯量减小时，虽然会减小系统动态调节时间，但可能会使电机转速出现超调甚至振荡现象。为了提高系统的动态性能，需要相应地调节控制参数，使系统运行特性为最佳状态，因此转动惯量辨识对自动参数调节具有重要意义。
[0003]现有的转动惯量辨识方法可分为两大类，第一类为离线辨识法，第二类为在线辨识法，离线辨识法主要有减速法、人工轨迹规划法或转矩限幅加速度法等方法；在线辨识法主要包括最小二乘法、自适应朗道离散时间法、扩展卡尔曼滤波法、参数估计梯度校正法或蚁群算法等。现有技术中的转动惯量辨识方法得到的转动惯量辨识精度较低，且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转动惯量辨识方法，其特征在于，包括：实时获取电机的转速和电机的转矩，计算即时加速度；基于负载扰动观测算法确定扰动扭矩；根据所述转矩、所述转速、所述扰动扭矩以及惯量辨识算法确定转动惯量；基于所述转动惯量以及所述负载扰动观测算法更新所述扰动扭矩；基于所述惯量辨识算法以及更新后的所述扰动扭矩更新所述转动惯量；重复执行基于所述转动惯量以及所述负载扰动观测算法更新所述扰动扭矩、基于所述惯量辨识算法以及更新后的所述扰动扭矩更新所述转动惯量的步骤，直至所述即时加速度小于第一预设加速度时，输出所述转动惯量。2.根据权利要求1所述的转动惯量辨识方法，其特征在于，根据所述转矩、所述转速、所述扰动扭矩以及惯量辨识算法确定转动惯量，包括：确定所述即时加速度大于第二预设加速度时，根据所述转矩、所述转速、所述扰动扭矩以及惯量辨识算法确定转动惯量。3.根据权利要求2所述的转动惯量辨识方法，其特征在于，确定所述即时加速度大于第二预设加速度时，根据所述转矩、所述转速、所述扰动扭矩以及惯量辨识算法确定转动惯量，包括：确定所述即时加速度大于第二预设加速度时，将所述转矩、所述转速输入第一滤波器进行滤波处理；根据滤波后的转矩、转速、所述扰动扭矩以及惯量辨识算法确定转动惯量。4.根据权利要求3所述的转动惯量辨识方法，其特征在于，所述第一滤波器包括四阶巴特沃斯滤波器。5.根据权利要求1所述的转动惯量辨识方法，其特征在于，直至所述即时加速度小于第一预设加速值时，输出转动惯量，包括：确定所述即时...

【专利技术属性】
技术研发人员：姬北岳，梁海星，朱洪顺，徐茂盛，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：