一种高压水射流破拆机器人制造技术

一种高压水射流破拆机器人，涉及切割拆除装置领域。该高压水射流破拆机器人包括底座、与底座连接的伸缩安装座、可升降的插设于伸缩安装座顶部的升降立柱、旋转支座、可沿直线方向伸缩的连接于的伸缩臂及用于输送高压水射流的高压水射流模组，高压水射流模组连接于伸缩臂的一端，伸缩臂连接于旋转支座，伸缩安装座内设有用于驱动升降立柱升降的升降气缸，旋转支座连接有用于驱动其相对于升降立柱在水平面内转动的偏摆机构，升降立柱的外壁设有至少两条沿竖直方向延伸的导轨，伸缩安装座的内壁设有至少一个与每条导轨滚动配合的V型滚轮。本申请提供的高压水射流破拆机器人具有运动精度高、运行稳定性好的优点。运行稳定性好的优点。运行稳定性好的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种高压水射流破拆机器人


[0001]本申请涉及切割拆除装置领域，具体而言，涉及一种高压水射流破拆机器人。

技术介绍

[0002]高压水射流破拆机器人是搭载高压水射流设备进行混凝土拆除的专用机械臂设备，其主要适用于混凝土内部具有钢筋、钢板等复杂条件导致拆除结构混凝土不连续、整体结构拆除深度较大且操作空间不足的情况。
[0003]传统的高压水射流破拆机器人一般是以履带式底盘为基础，并搭载机械臂、油箱、水箱、机械臂等等设备，其机械臂有多种形式，可为桁架伸缩升降式，也可以为两节式，两节式有上述方案，也有大臂为伸缩臂，可在竖直方向进行伸缩控制，小臂末端与大臂前段连接，小臂通过连接处电机控制其旋转角度，小臂也为伸缩臂，小臂前段装载驱动机构，结构与上述驱动机构类似；上述传统的高压水射流破拆机器人中，由于高压水射流在喷射拆除过程中对搭载喷头的执行机构会产生一定的反作用，所以执行机构整体刚度较大，导致其体积也相应较大，无法深入结构复杂的拆除面内进行拆除，只能在宽敞平面上进行拆除作业，而且该机械多由人工控制，拆除精度较低，在同一作业面上进行多次多层拆除后，作业面表面平整度下降严重，导致效率降低。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种高压水射流破拆机器人，其具有运动精度高、运行稳定性好的优点，可以对混凝土结构进行深入切割拆除并保持作业面的平整。
[0005]本申请的实施例是这样实现的：
[0006]本申请实施例提供一种高压水射流破拆机器人，其包括底座、与底座连接的伸缩安装座、可升降的插设于伸缩安装座顶部的升降立柱、旋转支座、可沿直线方向伸缩的连接于的伸缩臂及用于输送高压水射流的高压水射流模组，高压水射流模组连接于伸缩臂的一端，伸缩臂连接于旋转支座，伸缩安装座内设有用于驱动升降立柱升降的升降气缸，旋转支座连接有用于驱动其相对于升降立柱在水平面内转动的偏摆机构，升降立柱的外壁设有至少两条沿竖直方向延伸的导轨，伸缩安装座的内壁设有至少一个与每条导轨滚动配合的V型滚轮。
[0007]在一些可选的实施方案中，伸缩臂包括基本臂、滑动插设于基本臂一端的一级伸缩臂、滑动插设于一级伸缩臂内的二级伸缩臂及伸缩臂驱动机构，伸缩臂驱动机构包括伸缩电机、与伸缩电机连接的伸缩减速机及套设于伸缩减速机的输出轴上的第一齿轮和第二齿轮，一级伸缩臂和二级伸缩臂分别设有与第一齿轮和第二齿轮啮合的第一齿条和第二齿条。
[0008]在一些可选的实施方案中，基本臂内壁和一级伸缩臂内壁分别设有一对限位防撞块，第一齿条和第二齿条的两端分别设有一对限位防撞块。
[0009]在一些可选的实施方案中，第一齿轮的齿数大于第二齿轮的齿数。
[0010]在一些可选的实施方案中，二级伸缩臂远离基本臂的一端连接有用于驱动高压水射流模组在竖直平面内转动的俯仰驱动机构。
[0011]在一些可选的实施方案中，偏摆机构包括输出端与升降立柱连接的关节减速机及与关节减速机传动连接的偏摆电机。
[0012]在一些可选的实施方案中，底座的底部设有多组用于与环形轨道滚动连接的夹轨滚轮组及用于驱动夹轨滚轮沿环形轨道滚动的环向运动驱动机构。
[0013]在一些可选的实施方案中，夹轨滚轮组包括滚轮架，滚轮架铰接有用于滚动抵压对应环形轨道顶部的第一滚轮、用于滚动抵压对应环形轨道底部的第二滚轮及用于滚动抵压对应环形轨道侧壁的第三滚轮，滚轮架、第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮围合形成用于容纳对应环形轨道的容纳腔；环向运动驱动机构包括与底座连接的环向驱动电机及套设于环向驱动电机输出轴上的环向驱动齿轮。
[0014]本申请的有益效果是：本实施例提供的高压水射流破拆机器人包括底座、与底座连接的伸缩安装座、可升降的插设于伸缩安装座顶部的升降立柱、旋转支座、可沿直线方向伸缩的连接于的伸缩臂及用于输送高压水射流的高压水射流模组，高压水射流模组连接于伸缩臂的一端，伸缩臂连接于旋转支座，伸缩安装座内设有用于驱动升降立柱升降的升降气缸，旋转支座连接有用于驱动其相对于升降立柱在水平面内转动的偏摆机构，升降立柱的外壁设有至少两条沿竖直方向延伸的导轨，伸缩安装座的内壁设有至少一个与每条导轨滚动配合的V型滚轮。本实施例提供的高压水射流破拆机器人具有运动精度高、运行稳定性好的优点，可以对混凝土结构进行深入切割拆除并保持作业面的平整。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0016]图1为本申请实施例提供的高压水射流破拆机器人的第一视角的结构示意图；
[0017]图2为本申请实施例提供的高压水射流破拆机器人的第二视角的结构示意图；
[0018]图3为本申请实施例提供的高压水射流破拆机器人中升降立柱和伸缩安装座连接的横截面剖视图；
[0019]图4为本申请实施例提供的高压水射流破拆机器人的纵截面剖视图；
[0020]图5为图4中A处的局部放大图；
[0021]图6为图4中B处的局部放大图。
[0022]图中：100、底座；110、伸缩安装座；120、升降立柱；121、导轨；122、V型滚轮；123、关节减速机；124、偏摆电机；130、旋转支座；140、伸缩臂；141、基本臂；142、一级伸缩臂；143、二级伸缩臂；144、伸缩电机；145、伸缩减速机；146、第一齿轮；147、第二齿轮；148、第一齿条；149、第二齿条；150、高压水射流模组；160、升降气缸；170、俯仰电机；180、限位防撞块；190、环向驱动电机；191、滚轮架；192、第一滚轮；193、第二滚轮；194、第三滚轮；195、滚动腔；200、环向驱动齿轮。
具体实施方式
[0023]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0024]因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0026]在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高压水射流破拆机器人，其特征在于，其包括底座、与所述底座连接的伸缩安装座、可升降的插设于所述伸缩安装座顶部的升降立柱、旋转支座、可沿直线方向伸缩的连接于的伸缩臂及用于输送高压水射流的高压水射流模组，所述高压水射流模组连接于所述伸缩臂的一端，所述伸缩臂连接于所述旋转支座，所述伸缩安装座内设有用于驱动所述升降立柱升降的升降气缸，所述旋转支座连接有用于驱动其相对于所述升降立柱在水平面内转动的偏摆机构，所述升降立柱的外壁设有至少两条沿竖直方向延伸的导轨，所述伸缩安装座的内壁设有至少一个与每条所述导轨滚动配合的V型滚轮。2.根据权利要求1所述的高压水射流破拆机器人，其特征在于，所述伸缩臂包括基本臂、滑动插设于所述基本臂一端的一级伸缩臂、滑动插设于所述一级伸缩臂内的二级伸缩臂及伸缩臂驱动机构，所述伸缩臂驱动机构包括伸缩电机、与所述伸缩电机连接的伸缩减速机及套设于所述伸缩减速机的输出轴上的第一齿轮和第二齿轮，所述一级伸缩臂和所述二级伸缩臂分别设有与所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合的第一齿条和第二齿条。3.根据权利要求2所述的高压水射流破拆机器人，其特征在于，所述基本臂内壁和所述一级伸缩臂内壁分别设有一对限位防撞块，所述第一齿条和所述第二齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：严翔，李扬，董岭，沈渊，童彪，于珍珍，周红霞，林瀚，刘静静，赖宇宙，韩玉，
申请(专利权)人：中铁科工集团轨道交通装备有限公司，
类型：新型
国别省市：