本发明专利技术提供了一种铰接角测量装置及车辆及车辆铰接角测量方法。该铰接角测量装置包括定位标签、测距器和处理器。其中，定位标签包括第一定位标签和第二定位标签。测距器设置在第二铰接物体与铰接点相连的连线上，测距器用于测量自身到第一定位标签之间的距离并发出第一距离信息，并且还用于测量自身到第二定位标签之间的距离并发出第二距离信息。处理器通过三角函数计算出第一铰接物体和第二铰接物体在铰接点处的铰接角度。本发明专利技术的铰接角测量装置的成本更低，而且在更换挂车时，只需要在挂车上也设置相应的定位标签以及测量相关的数据即可，不用进行传感器和线束的分离，使用更加方便。加方便。加方便。
【技术实现步骤摘要】
铰接角测量装置及车辆及车辆铰接角测量方法
[0001]本专利技术涉及车辆测控
，具体而言，涉及一种铰接角测量装置及车辆及车辆铰接角测量方法。
技术介绍
[0002]铰接角，在汽车交运行业内通常指铰接车辆的拖头朝向轴线与随动挂车朝向轴线的夹角。铰接车辆的拖头随动挂车通过轴承连接，虽然它们是不可以分离的，但它们还是可以通过转动的方式相对运动。铰接角就是反应这种运动的物理量。不论是在ADAS领域，还是在自动驾驶领域，有效地测量和预估铰接角，对实时控制和路径规划都有着至关重要的意义。
[0003]传统的交运行业铰接角测量装置，需要在拖车和挂车上分别安装惯导装置，利用二者的角度差值得出铰接角。这种方式不仅造价高昂，而且不方便安装，且在拖车更换挂车的实际工况下，难以分离传感器线束，故其在工程实施上有着使用不方便的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种铰接角测量装置及车辆及车辆铰接角测量方法，以解决现有技术中在车辆领域拖车和挂车之间的铰接角测量技术使用不方便的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种铰接角测量装置，包括：定位标签，包括第一定位标签和第二定位标签，第一定位标签和第二定位标签均设置在第一铰接物体上并分别位于铰接点的两侧，第一定位标签和第二定位标签到铰接点之间的距离相等；测距器，设置在第二铰接物体与铰接点相连的连线上，测距器用于测量自身到第一定位标签之间的距离并发出第一距离信息，并且还用于测量自身到第二定位标签之间的距离并发出第二距离信息；处理器，与测距器电连接，处理器用于接收第一距离信息和第二距离信息，第一定位标签和第二定位标签之间的距离为第一定长信息，铰接点到第一定位标签和第二定位标签之间连线的距离为第二定长信息，处理器根据第一定长信息、第二定长信息、第一距离信息和第二距离信息通过三角函数计算出第一铰接物体和第二铰接物体在铰接点处的铰接角度。
[0006]在一个实施方式中，测距器与定位标签位于同一水平面上。
[0007]在一个实施方式中，定位标签为多组，多组定位标签的第一定位标签和第二定位标签之间的距离不同，处理器可得到多组定长信息，测距器测量多组定位标签得到多组第一距离信息和第二距离信息，处理器可得到多组第一距离信息和第二距离信息，处理器计算得出多组铰接角度，并根据多组铰接角度统计互相校验。
[0008]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，包括拖车和挂车，拖车和挂车通过铰接点相连，车辆还包括上述的铰接角测量装置，拖车为第一铰接物体和第二铰接物体中的一个，挂车为第一铰接物体和第二铰接物体中的另一个。
[0009]在一个实施方式中，定位标签安装在挂车上，测距器安装在拖车上，处理器也安装
在拖车上。
[0010]在一个实施方式中，铰接点位于拖车和挂车之间，第一定位标签和第二定位标签与铰接点的连线构成等腰三角形。
[0011]在一个实施方式中，铰接点位于拖车上或者挂车上，第一定位标签和第二定位标签与铰接点的连线为一条线段。
[0012]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆铰接角测量方法，包括：在挂车上位于铰接点的两侧分别设置第一定位标签和第二定位标签，并让第一定位标签和第二定位标签到铰接点之间的距离相等；在拖车的中轴线上找一测量点，测量该测量点到第一定位标签之间距离的第一距离信息，并且测量该测量点到第二定位标签之间距离的第二距离信息；测量第一定位标签和第二定位标签之间距离的第一定长信息，测量铰接点到第一定位标签和第二定位标签之间连线距离的第二定长信息；根据第一定长信息、第二定长信息、第一距离信息和第二距离信息通过三角函数计算出挂车和拖车在铰接点处的铰接角度。
[0013]在一个实施方式中，包括：在挂车上位于铰接点的两侧分别设置多组第一定位标签和第二定位标签，多组第一定位标签和第二定位标签之间的距离不同；测量多组第一定位标签和第二定位标签得到多组第一距离信息和第二距离信息；计算得出多组铰接角度，并根据多组铰接角度统计互相校验。
[0014]在一个实施方式中，通过取平均值的方式或者加权取平均值的方式统计出铰接角度。
[0015]应用本专利技术的技术方案，相较于以往惯导装置而言，本专利技术的铰接角测量装置的成本更低，而且在更换挂车时，只需要在挂车上也设置相应的定位标签以及测量相关的数据即可，不用进行传感器和线束的分离，使用更加方便。
[0016]除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本专利技术作进一步详细的说明。
附图说明
[0017]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1示出了根据本专利技术的铰接角测量装置的实施例的使用原理示意图；
[0019]图2示出了根据本专利技术的车辆的实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0020]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0021]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0022]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0024]图1和图2示出了本专利技术的铰接角测量装置，该铰接角测量装置包括定位标签10、测距器20和处理器30。其中，定位标签10包括第一定位标签10B和第二定位标签10C，第一定位标签10B和第二定位标签10C均设置在第一铰接物体上并分别位于铰接点E的两侧，第一定位标签10B和第二定位标签10C到铰接点E之间的距离相等。测距器20设置在第二铰接物体与铰接点E相连的连线上，测距器20用于测量自身到第一定位标签1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种铰接角测量装置，其特征在于，包括：定位标签(10)，包括第一定位标签(10B)和第二定位标签(10C)，所述第一定位标签(10B)和所述第二定位标签(10C)均设置在第一铰接物体上并分别位于铰接点(E)的两侧，所述第一定位标签(10B)和所述第二定位标签(10C)到所述铰接点(E)之间的距离相等；测距器(20)，设置在第二铰接物体与所述铰接点(E)相连的连线上，所述测距器(20)用于测量自身到第一定位标签(10B)之间的距离并发出第一距离信息，并且还用于测量自身到第二定位标签(10C)之间的距离并发出第二距离信息；处理器(30)，与所述测距器(20)电连接，所述处理器(30)用于接收所述第一距离信息和所述第二距离信息，所述第一定位标签(10B)和所述第二定位标签(10C)之间的距离为第一定长信息，所述铰接点(E)到所述第一定位标签(10B)和所述第二定位标签(10C)之间连线的距离为第二定长信息，所述处理器(30)根据所述第一定长信息、所述第二定长信息、所述第一距离信息和所述第二距离信息通过三角函数计算出所述第一铰接物体和所述第二铰接物体在所述铰接点(E)处的铰接角度。2.根据权利要求1所述的铰接角测量装置，其特征在于，所述测距器(20)与所述定位标签(10)位于同一水平面上。3.根据权利要求2所述的铰接角测量装置，其特征在于，所述定位标签(10)为多组，多组所述定位标签(10)的第一定位标签(10B)和第二定位标签(10C)之间的距离不同，所述处理器(30)可得到多组定长信息，所述测距器(20)测量多组所述定位标签(10)得到多组第一距离信息和第二距离信息，所述处理器(30)可得到多组第一距离信息和第二距离信息，所述处理器(30)计算得出多组铰接角度，并根据多组铰接角度统计互相校验。4.一种车辆，包括拖车(40)和挂车(50)，所述拖车(40)和所述挂车(50)通过铰接点(E)相连，其特征在于，所述车辆还包括权利要求1～3中任一项所述的铰接角测量装置，所述拖车(40)为所述第一铰接物体和所述第二铰接物体中的一个，所述挂车(50)为所述第一铰接物体和所述第二铰接物体中的另一个。5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴长亮，张磊，高蕾，陈文淼，王琛，詹君，阳冬波，
申请(专利权)人：清智汽车科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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