一种对侧方位车辆的纵向测距方法和装置及计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种对侧方位车辆的纵向测距方法和装置及计算机设备，该方法包括：在检测到两个可视面的目标车辆的情况下，获取前视摄像头采集的包含目标车辆的前视图；将前视图转化为俯视图，并获取在俯视图中内侧棱与外侧棱之间的像素距离w、目标车辆侧面两个车轮之间的轮线与视线方向的夹角α；计算目标车辆车尾外端点与前视摄像头之间的连线在水平方向上的夹角β；根据w、α、β计算目标车辆修正后的车尾像素宽度w’；根据w’计算目标车辆的相对纵向距离。通过本申请，解决了相关技术采用相似三角形法实现车辆纵向测距导致准确度较低的问题，实现了提高车辆纵向测距的准确度，进而提高前碰撞预警和主动制动功能的可靠性的目的。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆辅助驾驶，尤其涉及一种对侧方位车辆的纵向测距方法和装置及计算机设备。

技术介绍

1、车辆纵向测距算法主要应用在车辆辅助驾驶(adas)领域，作为前碰撞预警(fcw)、自适应巡航(acc)等功能的重要组件，它的输出(即车辆纵向距离)可作为后续规划和控制环节的重要判别依据，决定了预警行为和对车速的控制策略。

2、当传感器是摄像头时，相关技术实现车辆纵向测距通常采用相似三角形法，此类方法通常会假设车尾平面同摄像头投影平面平行，在此前提下，可推断出现实世界中的车尾及其在摄像头投影平面上的投影位于同一相似三角形中，于是可将摄像头焦距、车宽先验、车尾像素宽度带入相似三角形公式(纵向距离/车宽先验＝车尾像素宽度/摄像头焦距)中，从而计算出(目标车到摄像头的)纵向距离。

3、因为在实际行驶过程中，会发生诸如前车并线、自车变道、转弯跟随等情况，危险系数远高于正常行驶的情况，在这些情况下，现有方法由于前提假设(前车行驶方向同自车平行)不成立，测距精度会产生系统性误差，导致车辆纵向测距准确度降低，从而影响到控制行为或预警级别，对行车安全本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种对侧方位车辆的纵向测距方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述目标车辆车尾外端点与所述前视摄像头之间的连线在水平方向上的夹角β，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述w、α、β计算所述目标车辆修正后的车尾像素宽度w’，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述w’计算所述目标车辆的相对纵向距离，包括：

5.一种对侧方位车辆的纵向测距装置，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一计算单元用于按照以下公式计算所述β：

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【技术特征摘要】

1.一种对侧方位车辆的纵向测距方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述目标车辆车尾外端点与所述前视摄像头之间的连线在水平方向上的夹角β，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述w、α、β计算所述目标车辆修正后的车尾像素宽度w’，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述w’计算所述目标车辆的相对纵向距离，包括：

5.一种对侧方位车辆的纵向测距装置，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一计算单元用于按照以下...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘孟白，王子收，李亚伟，韩华，
申请(专利权)人：清智汽车科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：