具有用于点云融合的探测器制造技术

公开了一种用于确定所有外参矩阵是否准确的方法、装置和系统。获得了基于安装在一个ADV上的多个LIDAR设备的同时输出的多个LIDAR融合后点云。对获得的多个点云进行滤波，以获得第一组点，该第一组点包括落入兴趣域内的多个点云中的所有点。第一组点中的每个点都对应于在上下方向上的轴线上的一个坐标值。获得第一多个坐标值的分布。确定第一多个坐标值的分布中的峰值量。基于第一多个坐标值的分布中的峰值量，确定与多个LIDAR设备相关联的所有外参矩阵是否准确。参矩阵是否准确。参矩阵是否准确。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有用于点云融合的探测器


[0001]本公开的实施例大体涉及操作自动驾驶车辆(autonomous driving vehicle，ADV)。更特别地，本公开的实施例涉及自动驾驶车辆中的传感器的校准。

技术介绍

[0002]以自动模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自动模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。
[0003]LIDAR(激光雷达、或光和雷达的合成词)技术已广泛用于军事、地理、海洋学以及近十年来的自动驾驶车辆中。LIDAR设备可以在扫描通过场景以收集表示对象的反射面的点云时估计到对象的距离。点云中的各个点可以通过以下方式确定：发射激光脉冲并检测从对象反射的返回脉冲(如果有)，并根据所发射的脉冲和接收反射脉冲之间的时间延迟来确定到对象的距离脉冲。一束或几束激光可以在整个场景中快速重复扫描，以提供到场景中的反射对象的距离的连续实时信息。一束激光的每旋转一圈会产生一圈点。
[0004]一些ADV可能配备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种计算机实现的方法，所述方法包括：获取基于来自安装在一个自动驾驶车辆ADV上的多个LIDAR设备的输出的多个LIDAR融合后点云；对获得的多个点云进行过滤以获得兴趣域内的第一组点；获取第一组点在垂直方向上的轴线上的第一多个坐标值，第一组点中的每个点对应于在所述垂直方向上的轴线上的一个坐标值；获取第一多个坐标值的分布，以确定第一多个坐标值的分布中的峰值量；和基于第一多个坐标值的分布中的峰值量，确定与多个LIDAR设备相关联的所有外参矩阵是否均有效，其中，外参矩阵用于将后续点云转换为统一格式，以感知ADV的驾驶环境。2.如权利要求1所述的方法，确定与多个LIDAR设备相关联的所有外参矩阵是否均有效包括：当第一多个坐标值的分布中的峰值的数量低于第一预定阈值时，确定所有外参矩阵均有效，并且当第一多个坐标值的分布中的峰值的数量大于第二预定阈值时，确定所有外参矩阵均无效。3.如权利要求2所述的方法，其中，在分布中存在一个以上的峰值的情况下，与LIDAR设备相关联的所有外参矩阵都是无效的。4.如权利要求1所述的方法，其中，当在距ADV的预定范围内的可检测地上对象的数量低于预定阈值时，获得多个LIDAR融合后点云。5.如权利要求1所述的方法，其中，每个LIDAR设备生成点云的连续帧大约在点云的100到100,000个帧之间。6.如权利要求1所述的方法，其中，在兴趣域内不存在可检测地上对象。7.如权利要求1所述的方法，其中获得第一多个坐标值的分布包括生成第一多个坐标值的直方图。8.如权利要求7所述的方法，其中，直方图的区间大小在0.05米至0.5米之间。9.如权利要求1所述的方法，其中，兴趣域从鸟瞰视角表示封闭区域。10.一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，所述指令在由处理器执行时使处理器执行操作，所述操作包括：获取基于来自安装在一个自动驾驶车辆ADV上的多个LIDAR设备的输出的多个LIDAR融合后点云；对获得的多个点云进行过滤以获得兴趣域内的第一组点；获取第一组点在垂直方向上的轴线上的第一多个坐标值，其中，第一组点中的每个点对应于在垂直方向上的轴线上的一个坐标值；获取第一多个坐标值的分布，以确定第一多个坐标值的分布中的峰值量；以及基于第一多个坐标值的分布中的峰值量，确定与多个LIDAR设备相关联的所有外参矩阵是否均有效，其中外参矩阵用...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘祥，张双，高斌，高懂超，朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：