本申请提供一种板材安装装置，包括第一导轨、第二导轨、定位机构以及支撑机构，定位机构包括第一和第二调节件，第一调节件包括第一滑动部和第一转动部，第二调节件包括第二滑动部和第二转动部，第一滑动部可滑动设置于第一导轨，第一转动部可转动设置于第一滑动部，第二滑动部可滑动设置于第二导轨，第二转动部可转动设置于第二滑动部；支撑机构包括安装座和翻转部，安装座安装于第一转动部和第二转动部。本申请提供的板材安装装置的安装座可以随着第一转动部和第二转动部进行转动以使翻转部发生转动，翻转部在转动过程中可以带动板材同时进行转动，以调整板材与待安装面之间的平行度。此外，还提供一种板材安装机器人和板材安装方法。装方法。装方法。
【技术实现步骤摘要】
板材安装装置、板材安装机器人及板材安装方法
[0001]本申请涉及建筑机器
，具体而言，涉及板材安装装置、板材安装机器人及板材安装方法。
技术介绍
[0002]当前市面上推出了不少板材安装机器，板材安装机器可用于安装墙板等板材，这些安装机虽然一定程度减轻了人工负担，但也存在明显缺点；其在安装墙板的整个工序流程中只能起到一个立板运板的作用，而在安装过程中不能调整墙板与待安装面之间的平行度，无法使得墙板平整地安装于待安装面。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提出了一种板材安装装置、板材安装机器人及板材安装方法，以解决以上问题。
[0004]本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种板材安装装置，包括第一导轨、第二导轨、定位机构以及支撑机构，第一导轨和第二导轨沿第一方向并排设置；定位机构包括第一调节件和第二调节件，第一调节件包括第一滑动部和第一转动部，第二调节件包括第二滑动部和第二转动部，第一滑动部可滑动设置于第一导轨，第一转动部沿第二方向可转动设置于第一滑动部，第二滑动部可滑动设置于第二导轨，第二转动部沿第二方向可转动设置于第二滑动部，第二方向与第一方向相区别；支撑机构包括安装座以及用于翻转板材的翻转部，翻转部设置于安装座，安装座安装于第一转动部和第二转动部。
[0006]在一些实施方式中，第二转动部沿第一方向滑动地设置于所述第二滑动部，所述第一方向与所述第二方向相交。第二转动部可以沿第一方向滑动，以使第一调节件和第二调节件之间的相对位移保持不变。
[0007]在一些实施方式中，第二滑动部设置有沿第一方向的滑动槽，第二转动部可滑动设置于滑动槽，第一方向垂直于第二方向。由于第一调节件和第二调节件之间的相对位移保持不变，当第一滑动部和第二滑动部发生相对滑移时，第一滑动部和第二滑动部之间的距离会增加，使得第二转动部会沿第一方向并朝向第一导轨滑动一定距离的位移量以使第一调节件和第二调节件之间的相对位移保持不变。
[0008]在一些实施方式中，第二滑动部包括第一端面、第二端面以及滑动面，第一端面和第二端面相背设置，滑动面连接于第一端面和第二端面之间，滑动槽设置于滑动面并贯穿于第一端面和第二端面，这样便于第二滑动部从第一端面和第二端面的一侧装配于滑动槽。
[0009]在一些实施方式中，第二滑动部还包括相对设置的第一滑动面和第二滑动面，第一滑动面和第二滑动面限定形成滑动槽，第二滑动部还包括连接于第一滑动面的第一限位部以及连接于第二滑动面的第二限位部，第一限位部和所述第二限位部相间隔以形成与滑
动槽相贯通的滑动间隙，第一限位部与第二限位部之间的间距小于第一滑动面与第二滑动面之间的间距，第二滑动部经由第一端面或第二端面的一侧装配于滑动槽，且与第一滑动面和第二滑动面相抵，第二转动部部分地经由滑动间隙伸入滑动槽以设置于第二滑动部，板材安装装置还包括第一封盖、第二封盖，第一封盖、第二封盖分别设置于第一端面和第二端面以阻挡所述第二滑动部，这样能够避免第二滑动部从滑动间隙脱离滑动槽，第一封盖和第二封盖相对设置且分别盖设于第一端面和第二端面可以阻挡第二滑动部从滑动槽滑出
[0010]在一些实施方式中，第二调节件还包括滑动件，滑动件滑动设置于滑动槽内，第二转动部连接于滑动件。通过设置滑动件可以用于承载第二转动部且可以带动第二转动部滑动。
[0011]在一些实施方式中，第一调节件还包括回转轴承，第一转动部通过回转轴承可转动设置于第一滑动部。通过设置具有承受较大的轴向、径向负荷和倾覆力矩等特点的回转轴承，承受较大重力作用的回转轴承依然可以自由地转动，因此，在支撑机构支撑着较重的板材时，第一转动部可以带动安装座进行自由地转动，不会因为第一转动部受到过重的重力作用而无法转动。
[0012]在一些实施方式中，翻转部包括驱动件以及翻转支撑架，翻转支撑架的一端可转动地连接于安装座的端部，翻转支撑架的转动轴线与第二方向垂直，驱动件与翻转支撑架传动配合，驱动件用于向翻转支撑架提供转动力以调整翻转支撑架的相对于水平面的垂直度。通过驱动件与翻转支撑架传动配合以向翻转支撑架提供转动力以调整翻转支撑架的相对于水平面的垂直度。
[0013]在一些实施方式中，板材安装装置还包括图像采集设备，图像采集设备设置于支撑机构并用于获取待安装面的基准平面。通过设置图像采集设备可以用于获取待安装面的基准平面的信息以确定待安装板材与基准平面是否保持平行一致。
[0014]第二方面，本申请实施例提供一种板材安装机器人，包括上述任一个板材安装装置以及行走机构，板材安装装置设置于行走机构。
[0015]第三方面，本申请实施例提供一种板材安装方法，所述方法包括：提供板材安装装置，抓取待安装板材并移动至安装目标位置，其中，板材安装装置包括定位机构和支撑机构，支撑机构设置于定位机构；确定安装目标位置内的待安装面的基准平面；根据基准平面确定待安装板材相对于所述待安装面的平行度信息，并根据平行度信息生成调节信息，并根据调节信息调整定位机构和支撑机构中的至少一者以将待安装板材调整至与基准平面平行后进行安装作业。
[0016]相较于现有技术，本申请提供的板材安装装置通过将支撑机构的安装座设置于第一转动部和第二转动部，当第一滑动部和第二滑动部相对滑动时，安装板可以随着第一转动部和第二转动部进行转动以使翻转部发生转动，翻转部在转动过程中可以带动板材同时进行转动，以调整板材与待安装面之间的平行度，在安装板材时，通过改变第一滑动部和第二滑动部的滑动位置以调整安装座的转动角度直至被支撑于翻转部的板材与待安装面保持平行后进行安装作业，以使板材平整地安装于待安装面。本申请提供的板材安装机器人通过将上述的板材安装装置设置于行走机构，可以自动地将板材移动至安装目标位置进行安装作业。此外，本申请提供的板材安装方法通过获取待安装面与待安装板材之间的平行
度信息来调整定位机构和支撑机构中的至少一者，以准确地将待安装板材转动至与待安装面保持平行的位置，满足平整度安装要求。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本申请实施例提供的板材安装装置在组装状态下的结构示意图。
[0019]图2是本申请实施例提供的板材安装装置的固定框、第一导轨、第二导轨以及定位框在组装状态下的结构示意图。
[0020]图3是图2中A处的局部放大示意图。
[0021]图4是本申请实施例提供的板材安装装置的第一调节件的在拆分状态下结构示意图。
[0022]图5是本申请实施例提供的板材安装装置的第二调节件的在拆分状态下结构示意图。
[0023]图6是本申请实施例提供的板材安装装置在拆分状态下的结构示意图。
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种板材安装装置，其特征在于，包括：第一导轨；第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨沿第一方向并排设置；定位机构，所述定位机构包括第一调节件和第二调节件，所述第一调节件包括第一滑动部和第一转动部，所述第二调节件包括第二滑动部和第二转动部，所述第一滑动部可滑动设置于所述第一导轨，所述第一转动部沿第二方向可转动设置于所述第一滑动部，所述第二滑动部可滑动设置于所述第二导轨，所述第二转动部沿第二方向可转动设置于所述第二滑动部，所述第二方向与所述第一方向相区别；以及支撑机构，所述支撑机构包括安装座以及用于翻转板材的翻转部，所述翻转部设置于所述安装座，所述安装座安装于所述第一转动部和所述第二转动部。2.根据权利要求1所述的板材安装装置，其特征在于，所述第二转动部沿所述第一方向滑动地设置于所述第二滑动部，所述第一方向与所述第二方向相交。3.根据权利要求2所述的板材安装装置，其特征在于，所述第二滑动部设置有沿所述第一方向的滑动槽，所述第二转动部可滑动设置于所述滑动槽，所述第一方向垂直于所述第二方向。4.根据权利要求3所述的板材安装装置，其特征在于，所述第二滑动部包括第一端面、第二端面以及滑动面，所述第一端面和所述第二端面相背设置，所述滑动面连接于所述第一端面和所述第二端面之间，所述滑动槽设置于所述滑动面并贯穿于所述第一端面和所述第二端面。5.根据权利要求4所述的板材安装装置，其特征在于，所述第二滑动部还包括相对设置的第一滑动面和第二滑动面，所述第一滑动面和所述第二滑动面限定形成所述滑动槽，所述第二滑动部还包括连接于所述第一滑动面的第一限位部以及连接于所述第二滑动面的第二限位部，所述第一限位部和所述第二限位部相间隔以形成与所述滑动槽相贯通的滑动间隙，所述第一限位部与所述第二限位部之间的间距小于所述第一滑动面与所述第二滑动面之间的间距，所述第二滑动部经由所述第一端面或所述第二端面的一侧装配于所述滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘丹，刘建航，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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