车辆轨迹地图匹配方法、装置、设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了车辆轨迹地图匹配方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对位置信息进行采集；获取目标车辆的车辆航向角信息和多个相关路段的航向角信息；确定第一定位点的投影点，得到投影点集合；基于第一定位点和投影点集合，生成距离观测概率值集合；基于车辆航向角信息和多个相关路段的航向角信息，生成航向角观测概率值集合；基于距离观测概率值集合和航向角观测概率值集合，生成综合观测概率值集合；基于第一定位点和第二定位点，生成路段转换概率值集合；对综合观测概率值集合和路段转换概率值集合进行路径匹配处理，以确定目标匹配路径信息。该实施方式可以实现车辆的轨迹与电子地图的路网匹配一致。的路网匹配一致。的路网匹配一致。

【技术实现步骤摘要】
车辆轨迹地图匹配方法、装置、设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车辆轨迹地图匹配方法、装置、设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]地图匹配，是将定位器获取的位置信息关联到电子地图的路网中的一种技术。在将车辆轨迹与电子地图进行匹配时，通常可以将车辆轨迹与相对稀疏的路网结构进行匹配。
[0003]然而，当采用上述方式时经常会存在如下技术问题：第一，定位器对复杂路网结构的定位精度较低，复杂路网结构例如，主辅路交换区间、高架桥交叉遮挡路段、复杂路口等，将定位器获取的位置信息作为地图匹配的依据，对车辆轨迹和电子地图进行匹配通常存在误差，导致车辆的轨迹难以与电子地图的路网匹配一致。
[0004]在确定观测量的概率时，难以综合考虑各个观测量之间的关系和各个观测量的影响因素，使得所确定的观测量概率不准确，从而，使得地图匹配的精度和准确度较低。

技术实现思路

[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0006]本公开的一些实施例提出了车辆轨迹地图匹配方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0007]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆轨迹地图匹配方法，该方法包括：每隔预定时间段对目标车辆的位置信息进行采集，以确定第一定位点和第二定位点，其中，上述第一定位点和上述第二定位点是坐标点；获取上述目标车辆的车辆航向角信息和多个相关路段的航向角信息；确定上述第一定位点在多个相关路段上的投影点，得到投影点集合；基于上述第一定位点和上述投影点集合，生成距离观测概率值集合；基于上述车辆航向角信息和上述多个相关路段的航向角信息，生成航向角观测概率值集合；基于上述距离观测概率值集合和上述航向角观测概率值集合，生成综合观测概率值集合；基于上述第一定位点和上述第二定位点，生成路段转换概率值集合；对上述综合观测概率值集合和上述路段转换概率值集合进行路径匹配处理，以确定目标匹配路径信息。
[0008]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆轨迹地图匹配装置，装置包括：采集单元，被配置成每隔预定时间段对目标车辆的位置信息进行采集，以确定第一定位点和第二定位点，其中，上述第一定位点和上述第二定位点是坐标点；获取单元，被配置成获取上述目标车辆的车辆航向角信息和多个相关路段的航向角信息；确定单元，被配置成确定上述第一定位点在多个相关路段上的投影点，得到投影点集合；第一生成单元，被配置成基
于上述第一定位点和上述投影点集合，生成距离观测概率值集合；第二生成单元，被配置成基于上述车辆航向角信息和上述多个相关路段的航向角信息，生成航向角观测概率值集合；第三生成单元，被配置成基于上述距离观测概率值集合和上述航向角观测概率值集合，生成综合观测概率值集合；第四生成单元，被配置成基于上述第一定位点和上述第二定位点，生成路段转换概率值集合；路径匹配单元，被配置成对上述综合观测概率值集合和上述路段转换概率值集合进行路径匹配处理，以确定目标匹配路径信息。
[0009]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0010]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆轨迹地图匹配方法对车辆轨迹与电子地图进行匹配，实现了车辆的轨迹与电子地图的路网匹配一致的效果。具体来说，造成车辆的轨迹难以与电子地图的路网匹配一致的原因在于：定位器对复杂路网结构的定位精度较低，复杂路网结构例如，主辅路交换区间、高架桥交叉遮挡路段、复杂路口等，将定位器获取的位置信息作为地图匹配的依据，对车辆轨迹和电子地图进行匹配通常存在误差。基于此，本公开的一些实施例的车辆轨迹地图匹配方法，首先，可以每隔预定时间段对目标车辆的位置信息进行采集，以确定第一定位点和第二定位点，其中，上述第一定位点和上述第二定位点是坐标点。由此，可以将目标车辆的实际位置信息映射到电子地图上，为后续各项概率的确定提供基础。然后，可以获取上述目标车辆的车辆航向角信息和多个相关路段的航向角信息。由此，可以将航向角信息作为地图匹配的参考依据，增加了地图匹配的可信度。之后，可以确定上述第一定位点在多个相关路段上的投影点，得到投影点集合；并基于上述第一定位点和上述投影点集合，生成距离观测概率值集合。由此，所生成的距离观测概率值可以作为地图匹配的一个观测量。接着，可以基于上述车辆航向角信息和上述多个相关路段的航向角信息，生成航向角观测概率值集合。由此，所生成的航向角观测概率值可以作为地图匹配的另一个观测量。基于上述距离观测概率值集合和上述航向角观测概率值集合，生成综合观测概率值集合。将两个观测量进行整理合并，得到综合观测概率值。综合观测概率值可以更加准确的反映观测量的概率分布。之后，可以基于上述第一定位点和上述第二定位点，生成路段转换概率值集合。可以通过两个定位点，确定两点之间的直线距离和所有可能的路线距离，从而，根据直线距离和所有可能的路线距离，确定每个路段的转换概率值，作为状态量。最后，可以对上述综合观测概率值集合和上述路段转换概率值集合进行路径匹配处理，以确定目标匹配路径信息。由此，在对于复杂的路网结构时，例如，主辅路交换区间、高架桥交叉遮挡路段、复杂路口等，可以将位置信息和航向角信息共同作为地图匹配的依据，降低了车辆轨迹匹配与电子地图的路网匹配时的误差，从而，实现了车辆的轨迹与电子地图的路网匹配一致。
附图说明
[0012]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理
解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0013]图1是根据本公开的一些实施例的车辆轨迹地图匹配方法的一个应用场景的示意图；图2是根据本公开的车辆轨迹地图匹配方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的定位点和相关路段的一个应用场景的示意图；图4是根据本公开的车辆轨迹地图匹配装置的一些实施例的结构示意图；图5是根据本公开的车辆轨迹地图匹配方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0014]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹地图匹配方法，包括：每隔预定时间段对目标车辆的位置信息进行采集，以确定第一定位点和第二定位点，其中，所述第一定位点和所述第二定位点是坐标点；获取所述目标车辆的车辆航向角信息和多个相关路段的航向角信息；确定所述第一定位点在多个相关路段上的投影点，得到投影点集合；基于所述第一定位点和所述投影点集合，生成距离观测概率值集合；基于所述车辆航向角信息和所述多个相关路段的航向角信息，生成航向角观测概率值集合；基于所述距离观测概率值集合和所述航向角观测概率值集合，生成综合观测概率值集合；基于所述第一定位点和所述第二定位点，生成路段转换概率值集合；对所述综合观测概率值集合和所述路段转换概率值集合进行路径匹配处理，以确定目标匹配路径信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述目标匹配路径信息发送至所述目标车辆的车载终端，以供所述车载终端将所述目标匹配路径信息显示在显示屏上。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一定位点和所述投影点集合，生成距离观测概率值集合，包括：基于所述第一定位点、所述投影点集合、预设的距离观测量标准差，生成距离幂值集合；基于圆周率和所述预设的距离观测量标准差，生成距离系数；基于所述距离幂值集合、所述距离系数和自然底数，生成距离观测概率值集合。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述车辆航向角信息和所述多个相关路段的航向角信息，生成航向角观测概率值集合，包括：基于所述车辆航向角信息、所述多个相关路段的航向角信息、预设的航向角观测量标准差，生成航向角幂值集合；基于圆周率和所述预设的航向角观测量标准差，生成航向角系数；基于所述航向角幂值集合、所述航向角系数和自然底数，生成航向角观测概率值集合。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述距离观测概率值集合和所述航向角观测概率值集合，生成综合观测概率值集合，包括：对所述距离观测概率值集合和所述航向角观测概率值集合进行求积处理，得到综合观测概率值集合。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第一定位点和所述第二定位点，生成路段转换概率值集合，包括：获取所述目标车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海洋，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：