一种水下空中跨域航行器及其跨域航行方法技术

本发明专利技术涉及跨域航行器技术领域，尤其是一种水下空中跨域航行器及其跨域航行方法。水下空中跨域航行器包括平台主体，所述平台主体前部左右两侧对称设置跨介质推进器，平台主体中后部中间位置设置空气螺旋桨组件；所述跨介质推进器包括第一电机座，第一电机座内分上下设置第一电机和第二电机，第一电机的驱动端向上伸出并连接第一空气螺旋桨，第二电机的驱动端向下伸出并连接水下螺旋桨，所述第一电机座上连接倾转机构，倾转机构能够带动第一电机座倾转姿态。本发明专利技术能够实现航行器的水下空中跨域航行，通过倾转机构能够实现旋翼模式和固定翼模式航行的切换，旋翼模式时能够垂直起降，固定翼模式时能高速高效飞行。定翼模式时能高速高效飞行。定翼模式时能高速高效飞行。

【技术实现步骤摘要】
一种水下空中跨域航行器及其跨域航行方法


[0001]本专利技术涉及跨域航行器
，尤其是一种水下空中跨域航行器及其跨域航行方法。

技术介绍

[0002]水下空中跨域航行器是能够在水下潜航与空中飞行的新概念航行器，在军用和民用方面都有广阔的应用前景。在军用方面，由于它兼具飞行器的快速性和潜航器的隐蔽性，可获取水面、水下及空中的敌我信息，可针对敌方作战体系弱点，综合利用水下和空中的优势手段，进行快速高效突防、打击或多目标作战任务。在民用方面，由于它兼有潜航器的水下作业能力和飞行器的快速巡航能力，可一举实现救援、勘探和工程施工等方面“锁定目标
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快速到达
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实施作业
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安全返回”的一系列动作，具有实施效率高、辅助装备少和实施成本低的优点。然而，由于航行器既要在水下潜航又要在空中飞行，而水与空气的物性参数相差较大，使得针对水下
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空中域的两栖航行器设计研制难度较大。
[0003]目前，能够自主实现多次跨域运动的水下
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空中的跨域航行器，按照起飞方式和空本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下空中跨域航行器，包括平台主体(1)，其特征在于：所述平台主体(1)前部左右两侧对称设置跨介质推进器(2)，平台主体(1)中后部中间位置设置空气螺旋桨组件(3)；所述平台主体(1)后部中间位置竖直设置垂直尾翼(4)，垂直尾翼(4)后端连接方向舵(5)，垂直尾翼(4)上端水平设置水平尾翼(9)，水平尾翼(9)后端连接升降舵(10)；所述平台主体(1)左右两侧对称设置飞行翼，飞行翼后端设置副翼舵(6)；所述跨介质推进器(2)包括第一电机座(14)，第一电机座(14)内分上下设置第一电机(15)和第二电机(17)，第一电机(15)的驱动端向上伸出并连接第一空气螺旋桨(16)，第二电机(17)的驱动端向下伸出并连接水下螺旋桨(18),所述第一电机座(14)上连接倾转机构(13)，倾转机构(13)能够带动第一电机座(14)倾转姿态；所述空气螺旋桨组件(3)包括第三电机座(19)，第三电机座(19)上端设置第三电机(20)，第三电机(20)驱动端连接第二空气螺旋桨(21)；所述平台主体(1)内设置控制系统，控制系统包括飞行控制器(24)，所述飞行控制器(24)上电连接三个第一电调(22)，三个第一电调(22)分别连接两个第一电机(15)和一个第三电机(20)，飞行控制器(24)上电连接两个第二电调(23)，两个第二电调(23)分别连接两个第二电机(17)。2.如权利要求1所述的一种水下空中跨域航行器，其特征在于：所述倾转机构(13)包括碳杆(13.1)，碳杆(13.1)一端连接平台主体(1)侧面，碳杆(13.1)另一端连接倾转舵机座(13.2)，倾转舵机座(13.2)内通过轴承(13.4)支撑连接倾转舵机(13.3)，倾转舵机(13.3)驱动端连接第一电机座(14)，倾转舵机(13.3)能够带动第一电机座(14)旋转，调整位置状态，飞行控制器(24)上电连接两个倾转舵机(13.3)。3.如权利要求1所述的一种水下空中跨域航行器，其特征在于：所述平台主体(1)中间位置设置水泵(11)和压载水舱(12)，水泵(11)取水口设置在平台主体(1)外侧壁上，水泵(11)出水口连接压载水舱(12)，飞行控制器(24)上电连接水泵(11)，飞行控制器(24)上电连接水泵(11)。4.如权利要求1所述的一种水下空中跨域航行器，其特征在于：所述飞行控制器(24)电连接数传(14)，通过数传(14)将数据发送给监控软件。5.如权利要求1所述的一种水下空中跨域航行器，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹耀初，张军，高德宝，周剑，周根水，苏博越，
申请(专利权)人：中国船舶科学研究中心，
类型：发明
国别省市：