一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台制造技术

本发明专利技术公开了一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台，包括底盘本体，其特征在于，底盘本体设有电气系统，电气系统包括相互连接的底盘控制器和配电系统，第一遥控设备通过无线接收器与底盘控制器连接，底盘控制器还连接有车载端计算机；电池管理系统BMS与配电系统电连接，电池管理系统BMS通过CAN总线或VCU与电机信息交互；制动系统包括设于前轮的前制动器、设于后轮的后制动器和线控制动系统EHB，前制动器为盘式制动器，后制动器为领从蹄鼓式制动器，线控制动系统EHB通过液压管路与前制动器和后制动器连接。与现有的技术相比，本发明专利技术具有如下优点：保障无人车巡逻车在户外长期工作的可靠性和稳定性，提供更强的环境适应能力，可应用于更多的场景。可应用于更多的场景。可应用于更多的场景。

【技术实现步骤摘要】
一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台


[0001]本专利技术涉及无人巡逻车
，特别是涉及一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台。

技术介绍

[0002]机动能力是围界安防无人巡逻车的基本能力，是实现各种作业功能的基础支撑，而围界安防无人巡逻车的机动能力需要通过其底盘平台实现。按照围界道路巡逻作业流程，围界安防无人车的的任务路径由监控中心的驾驶操控单元下发，任务路径由包含起点、中间点和终点的地理位置坐标序列组成，它是自主导航系统的输入之一。
[0003]围界安防巡逻车需要满足高速、双向和安全等要求。由于机场和大型仓库的围界道路较长，一般机场的围界道路二三十公里长，按照机场巡逻任务执勤频率，为提高作业时效性，要求无人车具有较高的行驶速度，要求底盘平台的平均自主速度不低于15km/h，最大遥控速度不低于20km/h。围界道路较窄车辆一般无法掉头，因此要求底盘平台可以双向机动，以快速响应随时出现的联动作业需求。机场围界道路一般为2至3米宽，而底盘平台的宽度和长度均超过1.5米，很难通过前轮转向的阿克曼转向机制进行掉头。而原地转向掉头对底盘控制系统提出较高要求且具有较大的风险，因此底盘平台双向行驶能力成为必然要求，而电驱动底盘具备这种能力。围界道路两侧有隔离沟渠，要求底盘平台能够始终在围界道路上安全行驶。隔离沟渠较宽且深，大大超出了底盘平台机动系统的过壕沟能力，因此底盘平台在机动过程中必须尽可能地在道路中央行驶，避免发生跌落进道路两侧沟渠的情况。
[0004]综上所述目前现有技术中的无人车平台多为体积较小，越野性能较差，功能较为单一。因此目前需要一种可满足高速、双向和安全的高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台用以保障无人车巡逻车在户外长期工作的稳定性。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是克服了现有技术的问题，提供了一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台。
[0006]为了达到上述目的，本专利技术采用以下方案：
[0007]一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台，包括底盘本体，其特征在于，底盘本体设有：
[0008]电气系统，电气系统包括相互连接的底盘控制器和配电系统，第一遥控设备通过无线接收器与底盘控制器连接，底盘控制器还连接有车载端计算机；
[0009]电池管理系统BMS，电池管理系统BMS与配电系统电连接，电池管理系统BMS可对配电系统参数进行实时监控、故障诊断、SOC估算、短路保护、充放电控制以及均衡，电池管理系统BMS通过CAN总线或VCU与电机信息交互；
[0010]制动系统，制动系统包括设于前轮的前制动器、设于后轮的后制动器和线控制动
系统EHB，前制动器为盘式制动器，后制动器为领从蹄鼓式制动器，线控制动系统EHB通过液压管路与前制动器和后制动器连接，线控制动系统EHB连接有踏板感觉模拟器总成、位移传感器总成、液压力传感器总成、电机总成、传动机构总成、主缸总成和电子控制单元总成。
[0011]进一步的，配电系统包括：
[0012]为驱动系统提供电能的高压DC72V模块；
[0013]为底盘用电设备和第一遥控设备提供电源的低压DC12V模块；
[0014]为上装载荷和第二遥控设备供电的低压DC24V模块。
[0015]进一步的，低压DC12V模块与急停点火开关连接，低压DC12V模块可为“急停+点火”开关提供DC12V信号，低压DC12V模块连接有电池管理系统BMS、底盘用电设备和主电路，低压DC12V模块可为电池管理系统BMS、底盘用电设备和主电路提供DC12V电源。
[0016]进一步的，高压DC72V模块中设有保险装置，高压DC72V模块通过保险装置连接电机驱动器、DC72V
‑
DC24V电压变换器和充电机，高压DC72V模块可通过充电机进行AC22V50Hz市电充电。
[0017]进一步的，电池管理系统BMS通过常电与急停点火开关连接。
[0018]进一步的，底盘本体前部设有防撞梁，底盘本体后部下方设有和溃缩吸能结构。
[0019]进一步的，底盘本体设有用于连接车身的安装接口、电气接口和通讯接口。
[0020]进一步的，底盘本体后轮设有机械式结构的驻车制动系统。
[0021]一种围界安防无人巡逻车底盘平台配电系统的控制方法，包括权利要求2中的配电系统，电池管理系统BMS接收点火信号后将同时执行：
[0022]将动力电池高压DC72V模块中的高压电转换为DC12V给低压蓄电池充电同时为低压DC12V电路提供电源；
[0023]将动力电池高压DC72V模块接通到电机底盘控制器待命，随时根据VCU要求为电机提供高压电源；
[0024]为DC72V
‑
DC24V电压变换器提供DC72V电源。
[0025]进一步的，底盘接收点火信号后，底盘用电设备获得唤醒信号，增程器底盘控制器DC12V、自主及遥控DC12V用电设备、上装DC12V备用用电设备将处于供电待命状态，根据各自控制信号接通相应继电器进而接通电源。
[0026]与现有的技术相比，本专利技术具有如下优点：该高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台可保障无人车巡逻车在户外长期工作的可靠性和稳定性，为围界安防无人巡逻车提供更强的环境适应能力，提高其适用性，可应用于更多的场景。
附图说明
[0027]下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
[0028]图1是本专利技术的一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台的运行逻辑图。
[0029]图2是本专利技术的一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台的制动系统结构示意图。
[0030]图3是本专利技术的一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台的制动系统技术参数表格。
[0031]图4是本专利技术的一种高性能的围界安防无人巡逻车整车电路原理图。
具体实施方式
[0032]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。
[0033]如图1所示，一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台，包括底盘本体，其特征在于，底盘本体设有：
[0034]电气系统，如图4所示，电气系统包括相互连接的底盘控制器2和配电系统1，第一遥控设备4通过无线接收器3与底盘控制器2连接，底盘控制器2还连接有车载端计算机；电气系统为整车用电设备提供配电，并对底盘机动系统运行进行控制，电气系统细分为配电系统1、线束总成、灯光信号、底盘控制器2。
[0035]电池管理系统BMS，电池管理系统BMS与配电系统1电连接，电池管理系统BMS可对配电系统1参数进行实时监控、故障诊断、SOC估算、短路保护、充放电控制以及均衡，电池管理系统BMS通过CAN总线或VCU与电机信息交互；
[0036]如图2所示，制动系统包括设于前轮的前制动器5、设于后轮的后制动器6和线控制动系统EHB7，前制动器5为盘式制动器，后制动器6为领本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台，包括底盘本体，其特征在于，所述底盘本体设有：电气系统，所述电气系统包括相互连接的底盘控制器和配电系统，第一遥控设备通过无线接收器与所述底盘控制器连接，所述底盘控制器还连接有车载端计算机；电池管理系统BMS，所述电池管理系统BMS与所述配电系统电连接，所述电池管理系统BMS可对配电系统参数进行实时监控、故障诊断、SOC估算、短路保护、充放电控制以及均衡，所述电池管理系统BMS通过CAN总线或VCU与电机信息交互；制动系统，所述制动系统包括设于前轮的前制动器、设于后轮的后制动器和线控制动系统EHB，所述前制动器为盘式制动器，所述后制动器为领从蹄鼓式制动器，所述线控制动系统EHB通过液压管路与所述前制动器和后制动器连接，所述线控制动系统EHB连接有踏板感觉模拟器总成、位移传感器总成、液压力传感器总成、电机总成、传动机构总成、主缸总成和电子控制单元总成。2.根据权利要求1所述的一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台，其特征在于，所述配电系统包括：为驱动系统提供电能的高压DC72V模块；为底盘用电设备和第一遥控设备提供电源的低压DC12V模块；为上装载荷和第二遥控设备供电的低压DC24V模块。3.根据权利要求2所述的一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台，其特征在于，所述低压DC12V模块与急停点火开关连接，所述低压DC12V模块可为所述急停点火开关提供DC12V信号，所述低压DC12V模块连接有所述电池管理系统BMS、底盘用电设备和主电路，所述低压DC12V模块可为所述电池管理系统BMS、底盘用电设备和主电路提供DC12V电源。4.根据权利要求2所述的一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台，其特征在于，所述高压DC...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冀川，刘兴亮，索旭东，刘蕾，安旭阳，苏治宝，焦战锋，
申请(专利权)人：智能移动机器人中山研究院，
类型：发明
国别省市：