物体识别方法、装置、终端和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了物体识别方法、装置、终端和存储介质；本申请实施例可通过获取目标物体的点云数据；将点云数据映射在栅格坐标系上；遍历栅格坐标系中的每个栅格，根据栅格中点的数量对栅格进行聚类，得到目标区域；获取目标区域的区域面积，以及面积和物体类型的映射关系；基于面积和物体类型的映射关系，确定区域面积对应的物体类型。在本申请实施例中，可通过计算点云数据占据的栅格的面积来确定点云数据所占据的区域面积，根据区域面积的大小来识别目标物体的物体类型。由此，本方案可以提升识别物体的效率。以提升识别物体的效率。以提升识别物体的效率。

【技术实现步骤摘要】
物体识别方法、装置、终端和存储介质


[0001]本申请涉及计算机领域，具体涉及物体识别方法、装置、终端和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，一些移动物体需要通过探测设备来感知物体周围的障碍物，以降低移动物体撞到障碍物的风险。
[0003]然而，现有探测设备的识别过程较为复杂，探测设备并不能及时识别出物体的类型，导致操控物体移动的人或程序并不能及时对障碍物作出准确的认知，从而使移动物体存在撞到障碍物的风险。因此，目前的物体识别方式的效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供物体识别方法、装置、终端和存储介质，可以提升识别物体的效率。
[0005]本申请实施例提供一种物体识别方法，包括：
[0006]获取目标物体的点云数据；
[0007]将点云数据映射在栅格坐标系上；
[0008]遍历栅格坐标系中的每个栅格，根据栅格中点的数量对栅格进行聚类，得到目标区域；
[0009]获取目标区域的区域面积，以及面积和物体类型的映射关系；
[0010]基于面积和物体类型的映射本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体识别方法，其特征在于，包括：获取目标物体的点云数据；将所述点云数据映射在栅格坐标系上；遍历所述栅格坐标系中的每个栅格，根据所述栅格中点的数量对所述栅格进行聚类，得到目标区域；获取所述目标区域的区域面积，以及面积和物体类型的映射关系；基于所述面积和物体类型的映射关系，确定所述区域面积对应的物体类型。2.如权利要求1所述的物体识别方法，其特征在于，所述基于所述面积和物体类型的映射关系，确定所述区域面积对应的物体类型，包括：获取所述目标区域中满足预设条件的点的竖轴坐标，以及所述目标区域的长度；将所述目标区域的长度乘以所述点的竖轴坐标，得到侧面面积；基于所述面积和物体类型的映射关系，确定面积集合对应的物体类型，其中，所述面积集合包括所述区域面积和所述侧面面积。3.如权利要求1所述的物体识别方法，其特征在于，所述将所述点云数据映射在栅格坐标系上，包括：获取栅格坐标系中栅格的边长；将所述点云数据中每个点的横坐标除以所述栅格的边长，得到所述点映射在所述栅格坐标系的栅格纵坐标；将所述点云数据中每个点的纵坐标除以所述栅格的边长，得到所述点映射在所述栅格坐标系的栅格横坐标；根据每个点对应的所述栅格横坐标和所述栅格纵坐标，将所述点云数据中的每个点映射在栅格坐标系上。4.如权利要求3所述的物体识别方法，其特征在于，所述根据每个点对应的所述栅格横坐标和所述栅格纵坐标，将所述点云数据中的每个点映射在栅格坐标系上，包括：对所述栅格横坐标和所述栅格纵坐标进行向下取整，得到取整横坐标和取整纵坐标；根据所述取整横坐标和所述取整纵坐标，将所述点云数据中的每个点映射在栅格坐标系上。5.如权利要求1所述的物体识别方法，其特征在于，所述获取所述目标区域的区域面积，包括：确定所述目标区域对应的矩形外接框；获取所述矩形外接框的边长和边宽；将所述矩形外接框的所述边长乘以所述边宽，得到所述矩形外接框的区域面积。6.如权利要求5所述的物体识别方法，其特征在于，所述获取所述矩形外接框对应的边长和边宽，包括：获取所述矩形外接框的长边相对于所述栅格坐标系的横轴的夹角；根据所述夹角调整所述矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐驰骋，张翠红，徐祖才，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一一研究所，
类型：发明
国别省市：