点云数据渲染方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种点云数据渲染方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取输电线路的原始点云数据；将原始点云数据按照第一预设树状结构进行划分，生成至少一级第一划分结果；将第一划分结果按照第二预设树状结构进行划分，生成至少一级第二划分结果；第一划分结果和第二划分结果中包括多个点云数据集合，点云数据集合包括多个点云数据；第二预设树状结构的节点数目大于第一预设树状结构的节点数目；根据至少一级第一划分结果及第一划分结果中点云数据集合的编码、至少一级第二划分结果以及第二划分结果中点云数据集合的编码，逐级对点云数据集合中的点云数据进行渲染。本申请提供的技术方案可以提高对点云数据的渲染效。提供的技术方案可以提高对点云数据的渲染效。提供的技术方案可以提高对点云数据的渲染效。

【技术实现步骤摘要】
点云数据渲染方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种点云数据渲染方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]电力是保证人们正常生活的重要能源之一，电力在生产后通常要通过高压输电线路进行传输，高压输电线路的安全运行关系到终端用户的可靠用电。为了保证高压输电线路的安全运行，可以通过对无人机巡检采集到的点云数据渲染后，从而构建出高压输电线路的真实三维场景，进而可以快速发现线路故障。
[0003]传统地，无人机在巡检的过程中，通过携带激光雷达采集到的点云数据的数据量庞大，从而导致对点云数据进行渲染的效率低。

技术实现思路

[0004]基于此，本申请实施例提供了一种点云数据渲染方法、装置、设备及存储介质，可以提高对点云数据的渲染效率。
[0005]第一方面，提供了一种点云数据渲染方法，该方法包括：
[0006]获取输电线路的原始点云数据；将原始点云数据按照第一预设树状结构进行划分，生成至少一级第一划分结果；将第一划分结果按照第二预设树状结构进行划分，生成至少一级第二划分结果；第一划分结果和第二划分结果中包括多个点云数据集合，点云数据集合包括多个点云数据；第二预设树状结构的节点数目大于第一预设树状结构的节点数目；根据至少一级第一划分结果及第一划分结果中点云数据集合的编码、至少一级第二划分结果以及第二划分结果中点云数据集合的编码，逐级对点云数据集合中的点云数据进行渲染。
[0007]在其中一个实施例中，将原始点云数据按照第一预设树状结构进行划分，生成至少一级第一划分结果，包括：
[0008]将原始点云数据映射到第一地理坐标系中，生成第一地理坐标系下的第一目标点云数据；第一地理坐标系包括经度和纬度；将第一目标点云数据按照第一预设树状结构划分为至少一级第一划分结果。
[0009]在其中一个实施例中，将第一划分结果按照第二预设树状结构划分，生成至少一级第二划分结果，包括：
[0010]从至少一级第一划分结果中确定最大级别的第一划分结果，将最大级别的第一划分结果中的点云数据映射到第二地理坐标系中，生成第二地理坐标系下的第二目标点云数据；第二地理坐标系为笛卡尔坐标系；通过预设转换矩阵对第二目标点云数据进行数据转换，生成新的第二目标点云数据；将新的第二目标点云数据按照第二预设树状结构划分为至少一级第二划分结果，第二划分结果包括多个点云数据集合。
[0011]在其中一个实施例中，通过预设转换矩阵对第二目标点云数据进行数据转换，生
成新的第二目标点云数据，包括：
[0012]针对最大级别的第一划分结果中的各点云数据集合，获取位于点云数据集合中心位置的点云数据；基于位于点云数据集合中心位置的点云数据，计算与点云数据集合对应的预设转换矩阵；将点云数据集合中的点云数据与预设转换矩阵进行乘法运算，生成新的第二目标点云数据。
[0013]在其中一个实施例中，基于位于点云数据集合中心位置的点云数据，计算预设转换矩阵，包括：
[0014]基于位于点云数据集合中心位置的点云数据，计算与点云数据集合对应的初始转换矩阵；计算初始转换矩阵的逆矩阵，生成预设转换矩阵。
[0015]在其中一个实施例中，上述方法还包括：
[0016]针对各点云数据集合中的任一点云数据，获取点云数据集合对应的父节点的编码；父节点为点云数据集合的上一级第一划分结果或上一级第二划分结果中的点云数据集合；基于任一点云数据及父节点的编码，计算点云数据集合的编码。
[0017]在其中一个实施例中，上述方法还包括：
[0018]从点云数据集合中获取各点云数据，点云数据包括地理坐标；根据地理坐标对点云数据进行去重处理，生成去重后的点云数据。
[0019]第二方面，提供了一种点云数据渲染装置，该装置包括：
[0020]第一获取模块，用于获取输电线路的原始点云数据；
[0021]划分模块，用于将原始点云数据按照第一预设树状结构进行划分，生成至少一级第一划分结果；将第一划分结果按照第二预设树状结构进行划分，生成至少一级第二划分结果；第一划分结果和第二划分结果中包括多个点云数据集合，点云数据集合包括多个点云数据；第二预设树状结构的节点数目大于第一预设树状结构的节点数目；
[0022]渲染模块，用于根据至少一级第一划分结果及第一划分结果中点云数据集合的编码、至少一级第二划分结果以及第二划分结果中点云数据集合的编码，逐级对点云数据集合中的点云数据进行渲染。
[0023]第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施例中的方法步骤。
[0024]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施例中的方法步骤。
[0025]上述点云数据渲染方法、装置、设备及存储介质，通过获取输电线路的原始点云数据；将原始点云数据按照第一预设树状结构进行划分，生成至少一级第一划分结果；将第一划分结果按照第二预设树状结构进行划分，生成至少一级第二划分结果；第二预设树状结构的节点数目大于第一预设树状结构的节点数目；根据至少一级第一划分结果及第一划分结果中点云数据集合的编码、至少一级第二划分结果以及第二划分结果中点云数据集合的编码，逐级对点云数据集合中的点云数据进行渲染。在本申请实施例提供的技术方案中，由于输电线路的场景范围较大，采集到的输电线路的原始点云数据数据量庞大，通过将采集到的原始点云数据分别采用不同节点数目的树状结构进行划分，从而可以根据渲染精度需求索引不同划分结果下的点云数据后进行渲染，提高了对点云数据的渲染效率；同时还可以在对渲染精度要求不高的情况下，只需要索引小节点数目的树状结构生成的划分结果中
的点云数据块，减小了点云数据的数据索引量，从而提高了对点云数据的渲染效率。
附图说明
[0026]图1为本申请实施例提供的一种计算机设备的框图；
[0027]图2为本申请实施例提供的一种点云数据渲染方法的流程图；
[0028]图3为本申请实施例提供的一种生成第一划分结果的流程图；
[0029]图4为本申请实施例提供的一种对地理范围一分为二划分的示意图；
[0030]图5为本申请实施例提供的一种生成第二划分结果的流程图；
[0031]图6为本申请实施例提供的一种生成新的第二目标点云数据的流程图；
[0032]图7为本申请实施例提供的一种计算点云数据集合的编码的流程图；
[0033]图8为本申请实施例提供的一种对点云数据进行去重的流程图；
[0034]图9为本申请实施例提供的一种点云数据渲染方法的流程图；
[0035]图10为本申请实施例提供的一种点云数据渲染装置的框图。
具体实施方式
[0036]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据渲染方法，其特征在于，所述方法包括：获取输电线路的原始点云数据；将所述原始点云数据按照第一预设树状结构进行划分，生成至少一级第一划分结果；将所述第一划分结果按照第二预设树状结构进行划分，生成至少一级第二划分结果；所述第一划分结果和所述第二划分结果中包括多个点云数据集合，所述点云数据集合包括多个点云数据；所述第二预设树状结构的节点数目大于所述第一预设树状结构的节点数目；根据所述至少一级第一划分结果及所述第一划分结果中所述点云数据集合的编码、所述至少一级第二划分结果以及所述第二划分结果中所述点云数据集合的编码，逐级对所述点云数据集合中的点云数据进行渲染。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述原始点云数据按照第一预设树状结构进行划分，生成至少一级第一划分结果，包括：将所述原始点云数据映射到第一地理坐标系中，生成所述第一地理坐标系下的第一目标点云数据；所述第一地理坐标系包括经度和纬度；将所述第一目标点云数据按照所述第一预设树状结构划分为至少一级第一划分结果。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一划分结果按照第二预设树状结构划分，生成至少一级第二划分结果，包括：从至少一级所述第一划分结果中确定最大级别的第一划分结果，将所述最大级别的第一划分结果中的点云数据映射到第二地理坐标系中，生成所述第二地理坐标系下的第二目标点云数据；所述第二地理坐标系为笛卡尔坐标系；通过预设转换矩阵对所述第二目标点云数据进行数据转换，生成新的第二目标点云数据；将所述新的所述第二目标点云数据按照所述第二预设树状结构划分为至少一级第二划分结果，所述第二划分结果包括多个点云数据集合。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过预设转换矩阵对所述第二目标点云数据进行数据转换，生成新的第二目标点云数据，包括：针对所述最大级别的第一划分结果中的各所述点云数据集合，获取位于所述点云数据集合中心位置的点云数据；基于所述位于所述点云数据集合中心位置的点云数据，计算与所述点云数据集合对应的预设转换矩阵；将所述点云数据集合中...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志辉，付诗禧，彭玉培，周竞宇，鲁翔，常安，张超，
申请(专利权)人：南方电网数字电网研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：