电池仓的定位方法及定位系统技术方案

本发明专利技术公开了一种电池仓的定位方法及定位系统。电池转运设备上设有两个定位元件，电池仓上设有两个参照对象，电池转运设备包括电池托盘和位置调节机构，定位方法包括：电池转运设备沿电动汽车的行驶方向朝向电池仓移动，两定位元件检测到对应的参照对象时，分别获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第三标准位置数据；比较两第三标准位置数据之间的差值是否超出误差允许的范围；若是，则检测电池托盘与电池仓之间的角度，并将角度测量数据发送至位置调节机构；位置调节机构根据角度测量数据调整电池托盘的位置，直至电池托盘正对电池仓的安装口。该定位方法有利于保证电池托盘正对电池仓的安装口，从而提高换电的可靠性和准确率。可靠性和准确率。可靠性和准确率。

【技术实现步骤摘要】
电池仓的定位方法及定位系统
[0001]本申请是申请日为2018年9月10日、申请号为201811051352.4、名称为“电池仓的定位方法及定位系统”的专利技术专利的分案申请。


[0002]本专利技术涉及电动汽车的换电领域，特别涉及一种电池仓的定位方法及定位系统。

技术介绍

[0003]电动汽车以电代油，能够实现零排放与低噪声，是解决能源和环境问题的重要手段。随着石油资源的紧张和电池技术的发展，电动汽车在性能和经济性方面已经接近甚至优于传统燃油汽车，并开始在世界范围内逐渐推广应用。以电动汽车为代表的新一代节能与环保汽车是汽车工业发展的必然趋势。作为电动汽车大规模推广应用的重要前提和基础，电动汽车充换电技术的发展和电动汽车充换电设施建设引起了各方广泛关注。
[0004]对于换电类的电动汽车，需要定期或不定期地更换电池。一般而言，换电设备固定于指定位置，电动汽车在操控下停在换电设备附近以进行电池更换。电池更换的步骤大体包括以下过程：换电设备从电动汽车的电池仓上取下旧电池，并将旧电池放置到充电架；换电设备从充电架上取下新电池，并将新电池安装到电池仓上。为了保证换电的可靠性，需要保证电池仓的准确定位。
[0005]但是，在现有技术中，在对电动汽车进行换电时，经常会出现电池仓不能准确定位的情况，影响换电的可靠性。

技术实现思路

[0006]本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术中电池仓经常不能可靠定位的缺陷，提供一种电池仓的定位方法及定位系统。
[0007]本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
[0008]一种电池仓的定位方法，用于电池转运设备与电池仓之间的定位，其特点在于，电池转运设备上朝向所述电池仓的一端设有两个定位元件，所述电池仓上朝向所述电池转运设备的一端设有两个参照对象，两所述定位元件与两所述参照对象分别一一对应设置，所述电池转运设备包括电池托盘和位置调节机构；
[0009]所述定位方法包括以下步骤：
[0010]所述电池转运设备沿电动汽车的行驶方向朝向所述电池仓移动，两所述定位元件检测到对应的参照对象时，分别获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第三标准位置数据；
[0011]比较两第三标准位置数据之间的差值是否超出误差允许的范围；
[0012]若是，则检测所述电池托盘与所述电池仓之间的角度，并将角度测量数据发送至所述位置调节机构；
[0013]所述位置调节机构根据所述角度测量数据调整所述电池托盘的位置，直至所述电
池托盘正对所述电池仓的安装口。
[0014]在本方案中，在进行定位时，利用电池转运设备上的两个定位元件和电池仓上的两个参照对象，根据两参照对象相对于两定位元件的位置的两第三标准位置数据之间的差值调整电池托盘的位置，便于提高位置调节机构对电池托盘位置调节的可靠性，有利于保证电池托盘正对电池仓的安装口，从而有利于进一步提高换电的可靠性和准确率。
[0015]较佳地，所述定位元件为定位仪，所述参照对象为反光板；
[0016]两所述定位元件检测到对应的参照对象时，分别获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第三标准位置数据的步骤具体包括：
[0017]两所述定位仪检测到对应的反光板时，分别获取表示所述反光板相对于所述定位仪的位置的第三标准位置数据。
[0018]在本方案中，定位元件采用定位仪，参照对象采用反光板，检测方便，且检测可靠性较高，有利于提高电池仓的定位可靠性。在电池转运设备移动实现电池仓定位的过程中，定位仪检测到对应的反光板时获取该反光板相对于该定位仪的位置的第三标准位置数据，电池转运设备上设有两个定位仪，电池仓上设有两个反光板，可以获取到两个第三标准位置数据，根据两个第三标准位置数据的差值实现电池托盘位置的调整。
[0019]较佳地，所述定位元件为定位仪，所述参照对象为反光板，所述定位仪的检测范围是一个圆或矩形区域，将所述圆的直径或所述矩形区域的长边的大小定义为一个检测幅值；
[0020]两所述定位元件检测到对应的参照对象时，分别获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第三标准位置数据的步骤具体包括：
[0021]检测两所述反光板是否落入对应定位仪的检测范围内；
[0022]若是，两所述定位仪分别获取表示所述反光板相对于所述定位仪的位置的第三标准位置数据。
[0023]在本方案中，定位元件采用定位仪，参照对象采用反光板，检测方便，且检测可靠性较高，有利于提高电池仓的定位可靠性。在电池转运设备移动实现电池仓定位的过程中，反光板落入对应定位仪的检测范围内时，获取该反光板相对于该定位仪的位置的第三标准位置数据，电池转运设备上设有两个定位仪，电池仓上设有两个反光板，可以获取到两个第三标准位置数据，根据两个第三标准位置数据的差值实现电池托盘位置的调整。
[0024]较佳地，所述定位元件为照相机；
[0025]两所述定位元件检测到对应的参照对象时，分别获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第三标准位置数据的步骤具体包括：
[0026]两所述照相机拍摄到对应的参照对象时，分别获取表示所述参照对象相对于所述照相机的位置的第三标准位置数据。
[0027]在本方案中，定位元件采用照相机，检测方便，且检测可靠性较高，有利于提高电池仓的定位可靠性。在电池转运设备移动实现电池仓定位的过程中，照相机拍摄到对应的参照对象时，获取该参照对象相对于该照相机的位置的第三标准位置数据，电池转运设备上设有两个照相机，电池仓上设有两个参照对象，可以获取到两个第三标准位置数据，根据两个第三标准位置数据的差值实现电池托盘位置的调整。
[0028]较佳地，所述电池转运设备还包括电池托盘座，所述电池托盘安装于所述电池托
盘座上，所述电池托盘座上设有供所述电池托盘伸出的出口，两所述定位元件相对固设于所述电池托盘座的两侧；
[0029]所述电池仓安装于所述电动汽车的侧面，所述电池仓的侧面设有供电池箱出入的安装口，两所述参照对象相对贴设于所述电池仓中具有所述安装口的表面上；
[0030]所述位置调节机构安装于所述电池托盘座的下方，所述位置调节机构用于带动所述电池托盘座倾斜，以使所述电池托盘座与水平面呈角度，并用于带动所述电池托盘座旋转，以调整所述电池托盘座与所述电池仓之间的相对角度。
[0031]在本方案中，位置调节机构通过带动电池托盘座倾斜以使电池托盘座上的电池托盘与水平面呈角度，并用于带动电池托盘座旋转以调整电池托盘座上的电池托盘与电池仓之间的相对角度，从而有利于保证电池托盘正对电池仓的安装口。
[0032]本专利技术还提供一种电池仓的定位系统，用于电池转运设备与电池仓之间的定位，其特点在于，所述定位系统包括：
[0033]两个参照对象，所述参照对象设于所述电池仓上朝向电池转运设备的一端；
[0034]两个定位元件，所述定位元件设于所述电池转运设备上朝向所述电池仓的一端，两所述定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电池仓的定位方法，其特征在于，电池转运设备上朝向所述电池仓的一端设有两个定位元件，所述电池仓上朝向所述电池转运设备的一端设有两个参照对象，两所述定位元件与两所述参照对象分别一一对应设置，所述电池转运设备包括电池托盘和位置调节机构；所述定位方法包括以下步骤：所述电池转运设备沿电动汽车的行驶方向朝向所述电池仓移动，两所述定位元件检测到对应的参照对象时，分别获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第三标准位置数据；比较两第三标准位置数据之间的差值是否超出误差允许的范围；若是，则检测所述电池托盘与所述电池仓之间的角度，并将角度测量数据发送至所述位置调节机构；所述位置调节机构根据所述角度测量数据调整所述电池托盘的位置，直至所述电池托盘正对所述电池仓的安装口。2.如权利要求1所述的电池仓的定位方法，其特征在于，所述定位元件为定位仪，所述参照对象为反光板；两所述定位元件检测到对应的参照对象时，分别获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第三标准位置数据的步骤具体包括：两所述定位仪检测到对应的反光板时，分别获取表示所述反光板相对于所述定位仪的位置的第三标准位置数据。3.如权利要求1所述的电池仓的定位方法，其特征在于，所述定位元件为定位仪，所述参照对象为反光板，所述定位仪的检测范围是一个圆或矩形区域，将所述圆的直径或所述矩形区域的长边的大小定义为一个检测幅值；两所述定位元件检测到对应的参照对象时，分别获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第三标准位置数据的步骤具体包括：检测两所述反光板是否落入对应定位仪的检测范围内；若是，两所述定位仪分别获取表示所述反光板相对于所述定位仪的位置的第三标准位置数据。4.如权利要求1所述的电池仓的定位方法，其特征在于，所述定位元件为照相机；两所述定位元件检测到对应的参照对象时，分别获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第三标准位置数据的步骤具体包括：两所述照相机拍摄到对应的参照对象时，分别获取表示所述参照对象相对于所述照相机的位置的第三标准位置数据。5.如权利要求1
‑
4中任一项所述的电池仓的定位方法，其特征在于，所述电池转运设备还包括电池托盘座，所述电池托盘安装于所述电池托盘座上，所述电池托盘座上设有供所述电池托盘伸出的出口，两所述定位元件相对固设于所述电池托盘座的两侧；所述电池仓安装于所述电动汽车的侧面，所述电池仓的侧面设有供电池箱出入的安装口，两所述参照对象相对贴设于所述电池仓中具有所述安装口的表面上；所述位置调节机构安装于所述电池托盘座的下方，所述位置调节机构用于带动所述电池托盘座倾斜，以使所述电池托盘座与水平面呈角度，并用于带动所述电池托盘座旋转，以
调整所述电池托盘座...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建平，陈志浩，陆文成，
申请(专利权)人：奥动新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：