电池仓的定位方法及定位系统技术方案

本发明专利技术公开了一种电池仓的定位方法及定位系统。电池转运设备上设有定位元件，电池仓上设有参照对象，定位方法包括：电池转运设备沿电动汽车的行驶方向，以第一速度朝向电池仓移动，定位元件检测到参照对象时获取表示参照对象相对于定位元件的位置的第一标准位置数据，并发送第一信号至电池转运设备，电池转运设备在接收到第一信号时停止移动；获取表示定位元件的瞬时位置的第一瞬时位置数据；电池转运设备根据第一标准位置数据和第一瞬时位置数据以第二速度反向移动以接近电池仓，直至定位元件与参照对象之间沿电动汽车的行驶方向的距离位于误差允许的范围内。该定位方法能够较为可靠地实现对电池仓的定位，有利于提高换电的可靠性。电的可靠性。电的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
电池仓的定位方法及定位系统
[0001]本申请是申请日为2018年9月10日、申请号为201811051352.4、名称为“电池仓的定位方法及定位系统”的专利技术专利的分案申请。


[0002]本专利技术涉及电动汽车的换电领域，特别涉及一种电池仓的定位方法及定位系统。

技术介绍

[0003]电动汽车以电代油，能够实现零排放与低噪声，是解决能源和环境问题的重要手段。随着石油资源的紧张和电池技术的发展，电动汽车在性能和经济性方面已经接近甚至优于传统燃油汽车，并开始在世界范围内逐渐推广应用。以电动汽车为代表的新一代节能与环保汽车是汽车工业发展的必然趋势。作为电动汽车大规模推广应用的重要前提和基础，电动汽车充换电技术的发展和电动汽车充换电设施建设引起了各方广泛关注。
[0004]对于换电类的电动汽车，需要定期或不定期地更换电池。一般而言，换电设备固定于指定位置，电动汽车在操控下停在换电设备附近以进行电池更换。电池更换的步骤大体包括以下过程：换电设备从电动汽车的电池仓上取下旧电池，并将旧电池放置到充电架；换电设备从充电架上取下新电池，并将新电池安装到电池仓上。为了保证换电的可靠性，需要保证电池仓的准确定位。
[0005]但是，在现有技术中，在对电动汽车进行换电时，经常会出现电池仓不能准确定位的情况，影响换电的可靠性。

技术实现思路

[0006]本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术中电池仓经常不能可靠定位的缺陷，提供一种电池仓的定位方法及定位系统。
[0007]本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
[0008]一种电池仓的定位方法，用于电池转运设备与电池仓之间的定位，其特点在于，所述电池转运设备上朝向所述电池仓的一端设有定位元件，所述电池仓上朝向所述电池转运设备的一端设有参照对象；
[0009]所述定位方法包括以下步骤：
[0010]S1、所述电池转运设备沿电动汽车的行驶方向，以第一速度朝向所述电池仓移动，所述定位元件检测到所述参照对象时获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第一标准位置数据，并发送第一信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第一信号时停止移动；
[0011]S2、获取表示所述定位元件的瞬时位置的第一瞬时位置数据；
[0012]S3、所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置数据以第二速度反向移动以接近所述电池仓，直至所述定位元件与所述参照对象之间沿所述电动汽车的行驶方向的距离位于误差允许的范围内；
[0013]其中，所述第一速度大于所述第二速度。
[0014]在本方案中，在进行定位时，利用电池转运设备上的定位元件和电池仓上的参照对象，先通过电池转运设备以第一速度快速行驶以使定位元件作用于参照对象，实现对电池仓进行粗定位，然后再通过使得电池转运设备以第二速度反向移动以使定位元件逐渐靠近参照对象，直至定位元件与参照对象之间沿电动汽车的行驶方向的距离位于误差允许的范围内，实现对电池仓的精定位。通过上述方法能够较为可靠地实现对电池仓的定位，有利于提高换电的可靠性。
[0015]较佳地，步骤S3包括步骤：
[0016]S31、所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置数据反向移动以接近所述电池仓，所述定位元件检测到所述参照对象时获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第二标准位置数据，并发送第二信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第二信号时停止移动；
[0017]S32、获取表示所述定位元件的瞬时位置的第二瞬时位置数据；
[0018]S33、根据所述第二标准位置数据和所述第二瞬时位置数据，判断所述定位元件与所述参照对象之间沿所述电动汽车的行驶方向的距离是否位于误差允许的范围内，若否，执行步骤S31。
[0019]在本方案中，通过反复获取并比较第二标准位置数据和第二瞬时位置数据来实现电池仓的精定位，定位可靠性较高，从而有利于进一步提高电池仓定位的可靠性。
[0020]较佳地，所述定位元件为定位仪，所述参照对象为反光板；
[0021]所述步骤S31为：所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置数据以第二速度反向移动以接近所述电池仓，所述定位仪检测到所述反光板时获取表示所述反光板相对于所述定位仪的位置的第二标准位置数据，并发送所述第二信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第二信号后停止移动。
[0022]在本方案中，定位元件采用定位仪，参照对象采用反光板，检测方便，且检测可靠性较高，有利于提高电池仓的定位可靠性。在电池转运设备反向移动实现精定位的过程中，电池转运设备的移动方式为：电池转运设备以某一速度(第二速度)靠近电池仓，电池转运设备停止移动的参照标准是定位仪检测到反光板。
[0023]较佳地，所述定位元件为定位仪，所述参照对象为反光板，所述定位仪的检测范围是一个圆或矩形区域，将所述圆的直径或所述矩形区域的长边的大小定义为一个检测幅值；
[0024]所述步骤S31为：所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置数据以第二速度反向移动一个所述检测幅值以接近所述电池仓，检测所述反光板是否落入所述定位仪的检测范围内；若否，所述电池转运设备以所述第二速度反向移动一个所述检测幅值；若是，所述定位仪获取表示所述反光板相对于所述定位仪的位置的第二标准位置数据，并发送所述第二信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第二信号后停止移动。
[0025]在本方案中，定位元件采用定位仪，参照对象采用反光板，检测方便，且检测可靠性较高，有利于提高电池仓的定位可靠性。在电池转运设备反向移动实现精定位的过程中，电池转运设备的移动方式为：电池转运设备以固定的检测幅值移动，若此时反光板未落入
定位仪的检测范围内，再使得电池转运设备移动下一个检测幅值，直至反光板落入定位仪的检测范围内。
[0026]较佳地，所述定位元件为照相机；
[0027]所述步骤S31为：所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置数据以第二速度反向移动以接近所述电池仓，所述照相机拍摄到所述参照对象时获取表示所述参照对象相对于所述照相机的位置的第二标准位置数据，并发送所述第二信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第二信号后停止移动。
[0028]在本方案中，定位元件采用照相机，检测方便，且检测可靠性较高，有利于提高电池仓的定位可靠性。在电池转运设备反向移动实现精定位的过程中，电池转运设备的移动方式为：电池转运设备以某一速度(第二速度)靠近电池仓，电池转运设备停止移动的参照标准是照相机拍摄到参照对象。
[0029]本专利技术还提供一种电池仓的定位系统，用于电池转运设备与电池仓之间的定位，其特点在于，所述定位系统包括：
[0030]参照对象，所述参照对象设于所述电池仓上朝向所述电池转运设备的一端；
[0031]定位元件，所述定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电池仓的定位方法，其特征在于，电池转运设备上朝向所述电池仓的一端设有定位元件，所述电池仓上朝向所述电池转运设备的一端设有参照对象；所述定位方法包括以下步骤：S1、所述电池转运设备沿电动汽车的行驶方向，以第一速度朝向所述电池仓移动，所述定位元件检测到所述参照对象时获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第一标准位置数据，并发送第一信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第一信号时停止移动；S2、获取表示所述定位元件的瞬时位置的第一瞬时位置数据；S3、所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置数据以第二速度反向移动以接近所述电池仓，直至所述定位元件与所述参照对象之间沿所述电动汽车的行驶方向的距离位于误差允许的范围内；其中，所述第一速度大于所述第二速度。2.如权利要求1所述的电池仓的定位方法，其特征在于，步骤S3包括步骤：S31、所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置数据以第二速度反向移动以接近所述电池仓，所述定位元件检测到所述参照对象时获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第二标准位置数据，并发送第二信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第二信号时停止移动；S32、获取表示所述定位元件的瞬时位置的第二瞬时位置数据；S33、根据所述第二标准位置数据和所述第二瞬时位置数据，判断所述定位元件与所述参照对象之间沿所述电动汽车的行驶方向的距离是否位于误差允许的范围内，若否，执行步骤S31。3.如权利要求2所述的电池仓的定位方法，其特征在于，所述定位元件为定位仪，所述参照对象为反光板；所述步骤S31为：所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置数据以第二速度反向移动以接近所述电池仓，所述定位仪检测到所述反光板时获取表示所述反光板相对于所述定位仪的位置的第二标准位置数据，并发送所述第二信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第二信号后停止移动。4.如权利要求2所述的电池仓的定位方法，其特征在于，所述定位元件为定位仪，所述参照对象为反光板，所述定位仪的检测范围是一个圆或矩形区域，将所述圆的直径或所述矩形区域的长边的大小定义为一个检测幅值；所述步骤S31为：所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置数据以第二速度反向移动一个所述检测幅值以接近所述电池仓，检测所述反光板是否落入所述定位仪的检测范围内；若否，所述电池转运设备以所述第二速度反向移动一个所述检测幅值；若是，所述定位仪获取表示所述反光板相对于所述定位仪的位置的第二标准位置数据，并发送所述第二信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第二信号后停止移动。5.如权利要求2所述的电池仓的定位方法，其特征在于，所述定位元件为照相机；所述步骤S31为：所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置
数据以第二速度反向移动以接近所述电池仓，所述照相机拍摄到所述参照对象时获取表示所述参照对象相对于所述照相机的位置的第二标准位置数据，并发送所述第二信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第二信号后停止移动。6.一种电池仓的定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：参照对象，所述参照对象设于所述电池仓上朝向电池转运设备的一端；定位元件，所述定位元...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建平，陈志浩，陆文成，
申请(专利权)人：奥动新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：