关节模组、腿部结构和机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种关节模组、腿部结构和机器人，关节模组包括壳体、电机组件、减速器和控制电路板，壳体具有容纳腔；电机组件设置在容纳腔内，电机组件的电机轴的端部设置有第一磁吸元件；减速器设置在容纳腔内并与电机组件连接，减速器上设置有第二磁吸元件；控制电路板与壳体连接，控制电路板上集成有第一磁感应芯片和第二磁感应芯片，第一磁感应芯片通过第一磁吸元件检测电机组件的输入端的位置信息和转速信息，第二磁感应芯片通过第二磁吸元件检测电机组件的输出端的位置信息和转速信息。本实用新型专利技术解决了现有技术中的关节模组的单圈绝对值编码器在断电重启后丢失了检测到的位置信息，无法确保腿部结构的行走可靠性的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
关节模组、腿部结构和机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种关节模组、腿部结构和机器人。

技术介绍

[0002]现有技术中，机器人的腿部结构的关节模组通常包括单圈绝对值编码器和电机，单圈绝对值编码器用于检测电机的输入端的位置信息和输出端的位置信息，但是，上述的单圈绝对值编码器在断电重启后丢失了检测到的位置信息，无法确保腿部结构的行走可靠性。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的在于提供一种关节模组、腿部结构和机器人，以解决现有技术中的关节模组的单圈绝对值编码器在断电重启后丢失了检测到的位置信息，无法确保腿部结构的行走可靠性的问题。
[0004]为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种关节模组，包括壳体、电机组件、减速器和控制电路板，其中，壳体具有容纳腔；电机组件设置在容纳腔内，电机组件包括电机轴，电机轴的端部设置有第一磁吸元件；减速器设置在容纳腔内并与电机组件连接，减速器上设置有第二磁吸元件，电机组件通过减速器减速处理后将动力传递给负载；控制电路板与壳体连接，控制电路板上集成有第一磁感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节模组，其特征在于，包括：壳体(10)，所述壳体(10)具有容纳腔；电机组件(20)，所述电机组件(20)设置在所述容纳腔内，所述电机组件(20)包括电机轴(21)，所述电机轴(21)的端部设置有第一磁吸元件(211)；减速器(30)，所述减速器(30)设置在所述容纳腔内并与所述电机组件(20)连接，所述减速器(30)上设置有第二磁吸元件(31)，所述电机组件(20)通过所述减速器(30)减速处理后将动力传递给负载；控制电路板(40)，所述控制电路板(40)与所述壳体(10)连接，所述控制电路板(40)上集成有第一磁感应芯片和第二磁感应芯片，所述第一磁感应芯片通过所述第一磁吸元件(211)检测电机组件(20)的输入端的位置信息和转速信息，所述第二磁感应芯片通过所述第二磁吸元件(31)检测所述电机组件(20)的输出端的位置信息和转速信息。2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述壳体(10)包括安装筒(11)和安装端盖(12)，所述安装筒(11)具有所述容纳腔，所述安装端盖(12)盖设在所述安装筒(11)上，所述安装端盖(12)具有过孔结构(1211)，所述过孔结构(1211)与所述电机轴(21)同轴设置，所述电机轴(21)的具有所述第一磁吸元件(211)的一端靠近所述过孔结构(1211)设置，所述控制电路板(40)与所述安装端盖(12)的外表面连接并与所述第一磁吸元件(211)相对设置。3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括：散热端盖(50)，所述散热端盖(50)与所述安装端盖(12)连接，所述散热端盖(50)具有散热腔(51)和散热缺口(52)，所述散热腔(51)与所述散热缺口(52)连通，所述散热缺口(52)与外界连通，所述散热腔(51)的腔底面设置有限位凸起(511)，所述限位凸起(511)具有第一限位孔，所述控制电路板(40)的与所述第一限位孔相对的位置处开设有第二限位孔；紧固件(60)，所述紧固件(60)依次穿过所述第一限位孔和所述第二限位孔并与所述安装端盖(12)连接。4.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述安装端盖(12)包括：盘体(121)，所述盘体(121)盖设在所述安装筒(11)上，所述盘体(121)具有所述过孔结构(1211)；第一环形筒(122)，所述第一环形筒(122)与位于所述过孔结构(1211)外周侧的所述盘体(121)连接，所述第一环形筒(122)伸入所述容纳腔内设置，所述电机轴(21)位于所述第一环形筒(122)内，以及部分所述减速器(30)位于所述第一环形筒(122)内。5.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，所述电机组件(20)还包括：转子结构(22)，所述转子结构(22)包括容纳筒(221)、第一翻边(222)和第二翻边(223)，部分所述容纳筒(221)伸入所述第一环形筒(122)内设置，所述容纳筒(221)的筒底形成有第二环形筒(2211)，部分所述第二环形筒(2211)伸入所述过孔结构(1211)内设置，所述电机轴(21)的具有所述第一磁吸元件(211)的一端伸入所述第二环形筒(2211)内并与所述第二环形筒(2211)的筒壁面连接，所述第一翻边(222)沿所述容纳筒(221)的径向方向延伸设置，所述容纳筒(221)的筒边缘伸出所述第一环形筒(122)并与所述第一翻边(222)的内圈连接，所述第一翻边(222)的外圈与所述第二翻边(223)连接，所述第二翻边(223)沿
所述容纳筒(221)的轴向延伸设置，所述容纳筒(221)的周向外表面、所述第一翻边(222)和所述第二翻边(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏飞，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：