用于动态和稳健地更新数字地图的系统和方法技术方案

本发明专利技术包括用于动态和稳健地更新自动驾驶车辆的数字地图的系统和方法。该系统包括构造用于确定数字地图的非最新地理区域的服务器。该系统包括具有多个自动驾驶车辆的车队。所述服务器构造用于确定车辆的地理位置，从车队中选择适合的车辆并且指示所选车辆朝数字地图的非最新地理区域运动。所述车辆构造用于在非最新地理区域中获取适用于更新数字地图的非最新地理区域的数据。的非最新地理区域的数据。的非最新地理区域的数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于动态和稳健地更新数字地图的系统和方法


[0001]本专利技术涉及用于动态和稳健地更新自动驾驶车辆的数字地图的系统和方法。

技术介绍

[0002]自动或自主驾驶车辆包括大量传感器，这些传感器例如在提供驾驶员辅助系统方面发挥作用，以便自动干预车辆的驱动装置、控制装置和/或信号装置。传感器例如可包括摄像机、位置确定传感器、激光雷达传感器、无线电雷达传感器等。由传感器获取的测量值或数据被处理并用于驾驶员辅助系统的应用。自动驾驶车辆将大量上述以及其它传感器与高精度数字地图数据(HD地图)和高精度位置数据结合地关联起来，以识别其当前所在的位置，其周围有哪些路线以及其应如何应对不同的交通情况。高精度数字地图或者说HD地图是具有非常高的精度(例如精确到厘米)并且专门为自动驾驶而开发的数字地图。
[0003]尽管可使用上述高精度测量值或地图数据，但在自动驾驶车辆中仍可能会发生车辆在整体环境中面临车辆无法从中导出明确的动作或反应的情况。作为此类问题的解决方案，从现有技术中已知仅以低延迟远程操作或者说遥控车辆。远程操作意味着：人类操作员控制车辆，以便分析未知的复杂性并且借助上述车辆传感器的实时(测量)数据来操作车辆，这些实时(测量)数据从车辆通过服务器或后端传送到远程操作员。实时(测量)数据可在数据传输之前就已经在车辆中以适合的方式被处理，以减少待传输的数据量。为此，远程操作员必须借助通信连接通过移动通信网络与车辆连接。为了能够将上述车辆传感器的可能已处理的实时(测量)数据传送到远程操作员，移动通信网络必须在上行链路中具有足够的数据传输容量，即在从车辆到移动通信网络的数据流方向上。为了使远程操作员可以将用于远程操作的控制信号传送给车辆，移动通信网络必须在下行链路中具有足够的数据传输容量，即在从移动通信网络到车辆的数据流方向上。移动通信网络的网络覆盖在许多地理区域中是异质的(2G、3G、4G/LTE、5G接入技术的任意组合)并且仍然具有瓶颈。此外，移动通信网络过载(例如体育赛事中移动通信使用率很高)可能会导致瓶颈。为了确保可在任何时刻或任何情况下对自动驾驶车辆进行远程操作，需要确保自动车辆仅行驶有足够移动通信网络覆盖的路线。

技术实现思路

[0004]本专利技术的任务在于提供一种解决方案，该解决方案能够动态且稳健地更新自动驾驶车辆的数字地图，以便从中导出足以进行远程操作的移动通信网络覆盖。
[0005]根据本专利技术，所述任务通过独立权利要求的特征来解决。优选实施方式是从属权利要求的技术方案。
[0006]上述任务通过一种用于动态和稳健地更新自动驾驶车辆的数字地图的系统来解决，该系统包括：
[0007]构造用于确定数字地图的非最新地理区域的服务器；和
[0008]包括多个自动驾驶车辆的车队，
[0009]其中，所述服务器构造用于
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确定车辆的地理位置；并且
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选择车队中的适合的车辆；并且
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指示所选车辆朝数字地图的非最新地理区域运动；并且
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在非最新地理区域处获取适用于更新数字地图的非最新地理区域的数据。
[0014]该系统包括车队，所述车队包括多个自动驾驶车辆。在本文范围中，自动驾驶车辆(以下也称为车辆)包括用于运输人员(客运)、货物(货运)或工具(机器或辅助设备)的移动运输工具。尤其是，术语“车辆”包括机动车和可至少部分电驱动的机动车(电动汽车、混合动力车辆)。在本文范围中，术语“自动驾驶车辆”或“自动驾驶”可理解为具有自动纵向或横向引导的驾驶或具有自动纵向和横向引导的自主驾驶。自动驾驶例如可以是在高速公路上的较长时间的驾驶或在停车或侧方移位范围内的有限时间的驾驶。术语“自动驾驶”包括具有任何自动化程度的自动驾驶。示例性的自动化程度是辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶或全自动驾驶。这些自动化程度由德国公路局(BASt)定义(参见BASt出版物“Research compact”，版本11/2012)。在辅助驾驶时，驾驶员持续地执行纵向或横向引导，而系统会在一定限度上接管其它功能。在部分自动驾驶时，系统在一定时间段内和/或在特定状况下接管纵向和横向引导，在此驾驶员必须像在辅助驾驶时那样持续地监控系统。在高度自动驾驶中，系统在一定时间段内接管纵向和横向引导，而驾驶员不必持续地监控系统；但驾驶员必须能够在一定时间内接管车辆引导。在全自动驾驶中，系统可对于特定应用情况在所有状况下自动应对驾驶；对于该应用情况不再需要驾驶员。上述四种自动化程度相应于SAE J3016(SAE
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汽车工程学会)标准的SAE级别1至4。此外，在SAE J3016中还设有SAE级别5作为最高的自动化程度，其未包含在BASt的定义中。SAE级别5相应于无人驾驶，在其中系统可在整个行驶期间像人类驾驶员那样自动应对所有状况。
[0015]每个车辆可包括用于与其它通信参与者、如其它车辆、服务器、移动终端等建立通信连接的通信模块。通信连接可用于数据传输。通信模块可包括用户识别模块或者说Subscriber Identity Module或者说SIM卡(未示出)，其用于通过移动通信系统或者说移动通信网络建立通信连接。用户识别模块在此唯一地标识移动通信网络中的通信模块。通信连接可以是数据连接(例如分组交换)和/或有线通信连接(例如线路交换)。也可借助其它当前和未来的技术、如局域网或者说Local Area Networks(LAN)、例如无线局域网等通过通信模块与其它通信参与者建立无线通信连接。
[0016]每个车辆包括适合的位置确定传感器，其用于在使用导航卫星系统的情况下确定地理位置的高精度位置数据。导航卫星系统可以是任何当前或未来的用于通过接收来自导航卫星和/或伪卫星的信号进行位置确定和导航的全球导航卫星系统或者说Global Navigation Satellite(GNSS)。在此其例如可以是全球定位系统(GPS)、全球导航卫星系统(GLONASS)、伽利略定位系统和/或北斗导航卫星系统。高精度位置数据可从每个车辆以规则间隔、例如每0.5、1或2秒传送到服务器，如下文更详细解释的那样。附加或替代地，为此可在车辆的某些事件、如发动机启动、发动机停止等的情况下将位置数据传送到服务器(参见下文)。
[0017]每个车辆包括大量传感器，这些传感器连续获取技术测量值或数据或驾驶参数，这些技术测量值或数据或驾驶参数是提供驾驶员辅助系统所需的，以便自动干预车辆的驱
动装置、控制装置和/或信号装置。这些传感器包括摄像机、位置确定传感器、激光雷达传感器、无线电雷达传感器以及自动驾驶所需的所有传感器。
[0018]每个车辆还包括至少一个计算单元，该计算单元构造用于以适合的方式处理获取到的技术测量值。此外，每个车辆包括至少一个控制单元，该控制单元构造用于基于处理过的测量值自动控制车辆。
[0019]车辆可以是提供自动驾驶服务(例如自动出租车)的车队的一部分。车辆可将乘客预订的路线或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于动态和稳健地更新自动驾驶车辆(110A...110N)的数字地图的系统(100)，包括：构造用于确定数字地图的非最新地理区域的服务器(120)；和包括多个自动驾驶车辆(110A...110N)的车队，其中，所述服务器(120)构造用于
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确定车辆(110A...110N)的地理位置；并且
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选择车队中的适合的车辆(110A...110N)；并且
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指示所选车辆(110A...110N)朝数字地图的非最新地理区域运动；并且
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在非最新地理区域处获取适用于更新数字地图的非最新地理区域的数据。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述数字地图包括移动通信网络覆盖地图；并且确定(210)非最新地理区域包括确定该移动通信网络覆盖地图的非最新区域。3.根据前述权利要求中任一项所述的系统(100)，其中，在非最新地理区域中获取(250)数据包括：
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在上行链路中执行数据速率测量方法；和/或
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在下行链路中执行数据速率测量方法；和/或
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执行时延测量；和/或
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在测量时刻测量移动通信网络的相关网络参数。4.根据前述权利要求中任一项所述的系统(100)，其中，确定(210)数字地图的非最新...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：