本实用新型专利技术提供一种插入深度控制机构、插入装置及手术机器人，插入深度控制机构包括深度显示组件以及穿设并夹持物件的夹持组件，深度显示组件包括筒壳和具有刻度盘的显示件，所述显示件与所述筒壳同轴设置，所述夹持组件在外力作用下能够相对所述筒壳轴向移动；其中，所述显示件与所述夹持组件相连接，以随着所述夹持组件移动而相对所述筒壳周向旋转，且所述显示件转动时刻度的变化与所述夹持组件移动的距离相对应。本实用新型专利技术能够将物件打入深度实时地显示在刻度盘上，可以方便调节需要的打入深度，也可以在物件打入过程中监测深度变化信息。信息。信息。
【技术实现步骤摘要】
插入深度控制机构、插入装置及手术机器人
[0001]本技术涉及医疗器械
，具体地，涉及一种插入深度控制机构、插入装置及手术机器人。
技术介绍
[0002]骨螺钉作为成熟的骨科植入物，在创伤、脊柱等手术中大量被应用，按分型可分为实心钉和空心钉，其中后者可在微创手术中使用，一般的步骤为使用套筒探测至皮质骨后利用电钻打入克氏针。根据骨螺钉不同长度选择打入克氏针的长度，通常克氏针深度需要大于骨螺钉植入长度，此过程需要控制克氏针深度，现有技术中通常采用以下方式控制克氏针深度：
[0003]1、含终止台的克氏针，通过在克氏针上设计圆形台阶，使用时圆形台阶卡在套筒端面上限定长度，该种方式克氏针无法留在骨质中，需重新插入合适克氏针后植入空心钉，且克氏针进入骨质过程中深度不可监测。
[0004]2、专门的克氏针把持器，克氏针套入把持器，旋转合适长度夹持后敲击，通过克氏针上的刻度标识评估打入深度，该种方式把持器选择夹持的位置以及打入过程中深度监测需要术者观察刻度标识，费力费时易错，且某些手术中刻度标识无法观察；再有，克氏针仅敲击使用，不可配电钻。
[0005]3、反向测量，通过测量留在骨质外的克氏针长度进行克氏针插入深度控制，该种方式需要不断测量判断克氏针深度，费时费力，且克氏针进入骨质过程中深度不可监测。
[0006]现有技术中，还有通过限位机构来限定出克氏针插入患者手术部位的深度的方案，如公告号为CN 209122429 U的中国技术专利中公开的结构，该种结构虽然能实现克氏针插入深度的准确控制，但是，需要组合不同厚度限位块，且手术器械打入过程中看不到深度变化信息。
技术实现思路
[0007]本技术的主要目的在于提供一种插入深度控制机构，以便施术者可以便捷调节需要的手术器械深度，并且在物件(物件可以是克氏针、骨螺钉、钻头等等)打入过程中可以监测深度变化信息。
[0008]为了实现上述目的，本技术首先提供一种插入深度控制机构，包括深度显示组件以及穿设并夹持物件的夹持组件，所述深度显示组件包括筒壳和具有刻度盘的显示件，所述显示件与所述筒壳同轴设置，所述夹持组件在外力作用下能够相对所述筒壳轴向移动；其中，所述显示件与所述夹持组件相连接，以随着所述夹持组件移动而相对所述筒壳周向旋转，且所述显示件转动时刻度的变化与所述夹持组件移动的距离相对应。
[0009]示例性地，所述夹持组件包括螺旋杆、夹持头部和锁紧开关，所述螺旋杆具有螺旋槽和供所述物件穿设的轴向通孔，所述螺旋杆的一端设置在所述夹持头部上且相对所述夹持头部能够周向转动，所述锁紧开关设置在所述夹持头部上能够将所述物件固定在所述轴
向通孔内。
[0010]示例性地，所述深度显示组件还包括有旋钮，所述筒壳套设在所述螺旋杆外，所述旋钮固定连接在所述筒壳的一端上，所述显示件设置在所述旋钮的一端且相对所述旋钮能够周向转动；所述显示件上设置有第一限位件，所述第一限位件的一部分被限定在所述螺旋槽内；所述筒壳上开设有沟槽，所述螺旋杆上设置有第二限位件，所述第二限位件的一部分被限定在所述沟槽内。
[0011]示例性地，所述夹持头部内具有与所述轴向通孔相通的穿设孔，所述锁紧开关铰接在所述夹持头部上且能够在一第一位置与一第二位置之间转动，所述锁紧开关连接有压锁头部，在所述锁紧开关转动至第一位置时，所述压锁头部与所述穿设孔的孔壁之间的最大距离大于所述物件的直径；在所述锁紧开关转动至第二位置时，所述压锁头部与所述穿设孔的孔壁之间的最大距离等于所述物件的直径。
[0012]示例性地，所述锁紧开关包括偏心转轴部、第一翼部和第二翼部，所述第一翼部和所述第二翼部分别从所述偏心转轴部的外周缘上斜向外延伸，所述压锁头部具有安装槽和压贴平面，所述偏心转轴部限定在所述安装槽内转动，在所述锁紧开关转动至第二位置时，所述压贴平面与所述物件形成线接触。
[0013]示例性地，所述螺旋杆上设置有第一环形槽，所述夹持头部上穿设有第一定位销，所述第一定位销的一部分被限定在所述第一环形槽内。
[0014]示例性地，所述显示件包括有齿轮，所述旋钮上设置有定位件，所述定位件的一部分卡设在所述齿轮的齿槽中。
[0015]示例性地，所述刻度盘在周向上均匀分布有多个刻度，所述齿轮具有多个齿，所述多个刻度与所述多个齿分别一一对应。
[0016]示例性地，所述显示件还包括连接在所述齿轮与所述刻度盘之间的连接轴部，所述连接轴部上设置有径向孔，所述第一限位件的一端插设在所述径向孔内。
[0017]示例性地，所述连接轴部上还设置有第二环形槽，所述旋钮上穿设有第二定位销，所述第二定位销的一部位被限定在所述第二环形槽内。
[0018]上述的插入深度控制机构，通过显示件与夹持组件的联动设置，将显示件转动时刻度的变化与夹持组件移动的距离相对应，从而能将夹持组件的移动量实时地显示在刻度盘上。
[0019]根据本技术的另一个方面，还提供一种插入装置，包括套筒，所述套筒包括筒体，所述筒体具有抵触患者手术部位的尖端和远离所述尖端的连接端，所述连接端上设置有如上述的插入深度控制机构。
[0020]利用上述的插入装置进行手术操作时，可以根据夹持组件初始位置设定不同，基于插入深度控制机构设置，刻度盘的刻度既可以显示物件伸出套筒的长度(物件伸出套筒的长度即对应物件的插入深度)，也可以显示距离规划深度还剩多少刻度数的信息，进而施术者可以便捷调节需要的物件打入深度，也能方便施术者在物件打入过程中监测深度变化信息。
[0021]根据本技术的再一个方面，还提供一种手术机器人，包括有如上述的插入装置。由于上述的插入装置具有上述的有益效果，包括有上述插入装置的手术机器人也必然具有上述的有益效果。
[0022]以下结合附图，详细说明本技术的优点和特征。
附图说明
[0023]本技术的下列附图在此作为本技术的一部分用于理解本技术。附图中示出了本技术的实施方式及其描述，用来解释本技术的原理。在附图中，
[0024]图1为根据本技术的一个示例性实施例的插入装置的立体图；
[0025]图2为根据本技术的一个示例性实施例的插入装置的结构图；
[0026]图3为图1中的插入深度控制机构的夹持组件的立体图；
[0027]图4为图3中的夹持组件的结构图；
[0028]图5为图3中的夹持组件的分解图；
[0029]图6为图1中的插入深度控制机构的深度显示组件的立体图；
[0030]图7为图6中的深度显示组件的分解图；
[0031]图8为图6中的深度显示组件的侧视图；
[0032]图9为图8中的B
‑
B剖视图；
[0033]图10为根据本技术的一个示例性实施例的插入装置的局部使用状态图(一)；
[0034]图11为根据本技术的一个示例性实施例的插入装置的使用状态局部图(二)；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种插入深度控制机构，其特征在于，包括：深度显示组件，所述深度显示组件包括筒壳和具有刻度盘的显示件，所述显示件与所述筒壳同轴设置；以及穿设并夹持物件的夹持组件，所述夹持组件在外力作用下能够相对所述筒壳轴向移动；其中，所述显示件与所述夹持组件相连接，以随着所述夹持组件移动而相对所述筒壳周向旋转，且所述显示件转动时刻度的变化与所述夹持组件移动的距离相对应。2.根据权利要求1所述的插入深度控制机构，其特征在于，所述夹持组件包括螺旋杆、夹持头部和锁紧开关，所述螺旋杆具有螺旋槽和供所述物件穿设的轴向通孔，所述螺旋杆的一端设置在所述夹持头部上且相对所述夹持头部能够周向转动，所述锁紧开关设置在所述夹持头部上能够将所述物件固定在所述轴向通孔内。3.根据权利要求2所述的插入深度控制机构，其特征在于，所述深度显示组件还包括有旋钮，所述筒壳套设在所述螺旋杆外，所述旋钮固定连接在所述筒壳的一端上，所述显示件设置在所述旋钮的一端且相对所述旋钮能够周向转动；所述显示件上设置有第一限位件，所述第一限位件的一部分被限定在所述螺旋槽内；所述筒壳上开设有沟槽，所述螺旋杆上设置有第二限位件，所述第二限位件的一部分被限定在所述沟槽内。4.根据权利要求3所述的插入深度控制机构，其特征在于，所述夹持头部内具有与所述轴向通孔相通的穿设孔，所述锁紧开关铰接在所述夹持头部上且能够在一第一位置与一第二位置之间转动，所述锁紧开关连接有压锁头部，在所述锁紧开关转动至第一位置时，所述压锁头部与所述穿设孔的孔壁之间的最大距离大于所述物件的直径；在所述锁紧开关转动至第二位置时，所述压锁头部与所述穿设孔的孔壁之间的最大距离等于所述物件的直径。5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文钊，彭聪，郭硕，
申请(专利权)人：北京天智航医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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