一种具有拖拽和举升传动机构的机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有拖拽和举升传动机构的机器人，包括：驱动齿轮，其可旋转支撑在机器人底盘上；齿带，其具有外齿并与所述驱动齿轮啮合，其中所述齿带设置在储物架装置上，且所述齿带的一端高于另一端；其中，所述驱动齿轮旋转，能够与所述齿带的一端啮合，使所述储物架装置随所述齿带移动到所述机器人底盘的顶部，并实现举升。本实用新型专利技术的机器人设置有驱动齿轮和齿带，驱动齿轮转动，可以通过与齿带装置的啮合，实现拖拽功能；齿带的一端高于另一端，可在运动中实现举升功能。本实用新型专利技术的好处是机器人可以用较小的力实现拖拽和举升，且结构简单，性能可靠。性能可靠。性能可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种具有拖拽和举升传动机构的机器人


[0001]本技术的传动机构应用于机器人
，特别涉及一种具有拖拽和举升传动机构的机器人。

技术介绍

[0002]市场上的搬运机器人，通常是将物品放在一个储物架上，机器人需要钻到储物架下方，然后机器人将储物架举起来，带动储物架移动。此种形式的机器人，有如下问题点：
[0003]1、有时候需要举升的物品重量很大，机器人在举升过程中，往往需要很大的力，为了解决此种问题，往往需要很大的电机，增加了很多成本；
[0004]2、这种上下举升的结构形式，结构往往非常复杂，生产安装比较繁琐。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本技术的机器人设置有驱动齿轮和齿带，驱动齿轮转动，可以通过与齿带装置的啮合，实现拖拽功能；齿带的一端高于另一端，可在运动中实现举升功能。本技术的好处是机器人可以用较小的力实现拖拽和举升，且结构简单，性能可靠。
[0006]本技术的技术方案为：
[0007]一种具有拖拽和举升传动机构的机器人，包括：
[0008]驱动齿轮，其可旋转支撑在机器人底盘上；
[0009]齿带，其具有外齿并与所述驱动齿轮啮合，其中所述齿带设置在储物架装置上，且所述齿带的一端高于另一端；
[0010]其中，所述驱动齿轮旋转，能够与所述齿带的一端啮合，使所述储物架装置随所述齿带移动到所述机器人底盘的顶部，并实现举升。
[0011]进一步的是，所述驱动齿轮包括多个齿，每个齿的齿廓包括：
[0012]齿根面；r/>[0013]两个齿形面，其与齿根面连接，且所述齿形面包括至少三个彼此间光滑连接的齿形部分；
[0014]顶圆柱面，其与齿形面连接。
[0015]进一步的是，所述齿形面包括：
[0016]第一齿形部分；
[0017]第二齿形部分，其与第一齿形部分连接，且所述第二齿形部分的压力角大于第一齿形部分的压力角；
[0018]第三齿形部分，其与所述第二齿形部分和所述顶圆柱面连接，且所述第三齿形部分的压力角大于第二齿形部分的压力角。
[0019]进一步的是，所述驱动齿轮为圆柱齿轮，其中间呈通孔，所述驱动齿轮的中心轴线与所述通孔的中心轴线重合。
[0020]进一步的是，所述齿带包括：
[0021]底布层；
[0022]连接层，其与所述底布层粘接，由三元乙丙橡胶聚合覆盖若干根纵向间隔设置的芳纶硬线构成；
[0023]多个凸齿，其等距平行的与连接层粘接，由三元乙丙橡胶聚合而成；
[0024]弹力布层，其与所述凸齿粘接。
[0025]进一步的是，所述机器人底盘和所述储物架装置具有相互配合的楔形切面。
[0026]进一步的是，还包括：
[0027]锁定件，其设置在所述机器人底盘的顶部；
[0028]锁定配合件，其设置在所述储物架装置的底部，并能够与所述锁定件配合以锁止所述机器人底盘和所述储物架装置的位置。
[0029]进一步的是，所述锁定件为卡扣，所述锁定配合件为卡扣槽；
[0030]或所述锁定件和所述锁定配合件为能够互相吸合的磁铁。
[0031]进一步的是，所述机器人底盘包括：
[0032]底盘本体；
[0033]至少一组滚轮，其可旋转支撑在所述底盘本体上，并能够与所述储物架装置底部相接触配合，支撑所述储物架装置底部顺滑滚动；
[0034]导向板，其设置于所述底盘本体顶部，且所述导向板的长度方向与所述齿带长度方向一致。
[0035]进一步的是，所述储物架装置包括：
[0036]储物架体；
[0037]转向支脚，其设置在所述储物架体底部；
[0038]导向槽，其设置在所述储物架体底部，并与所述导向板配合，以引导装配方向。
[0039]本技术的有益效果是：
[0040]1、本技术的机器人采用驱动齿轮和齿带啮合的连接方式，实现拖拽及举升功能，结构简单、性能可靠；
[0041]2、驱动齿轮拖拽齿带，可以实现用较小的力将储物架装置移动到机器人底盘上；
[0042]3、驱动齿轮的结构，及齿带的橡胶材质设计，可减小啮合时的噪音和振动，齿轮传动时连续、平稳。
附图说明
[0043]图1为本技术提供的具有拖拽和举升传动机构的机器人示意图；
[0044]图2为驱动齿轮的齿廓示意图；
[0045]图3为齿带的结构示意图；
[0046]图4为本技术提供的机器人底盘结构示意图；
[0047]图5为本技术提供的储物架装置的箱体底部结构示意图。
[0048]附图标记：100、机器人底盘；110、滚轮；120、驱动齿轮；121、齿形面；121a、第一齿形部分；121b、第二齿形部分；121c、第三齿形部分；122、齿根面；123、顶圆柱面；130、导向板；140、锁定件；150、底盘本体；200、储物架装置；210、储物架体；220、转向支脚；230、导向
槽；240、齿带；241、底布层；242、连接层；243、凸齿；244、弹力布层；250、锁定配合件。
具体实施方式
[0049]以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0050]需要说明的是，在本技术的描述中，术语“中”、“上”、“下”、“横”、“内”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0051]此外，还需要说明的是，在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0052]本技术提供了一种具有拖拽和举升传动机构的机器人，如图2所示，本技术提供的驱动齿轮120上设有多个齿，每个齿的齿廓均由齿根面122、顶圆柱面123及两个齿形面121构成。各个齿形面121包括至少三个彼此间光滑连接的齿形部分。这里所述的齿形部分由同一方法加工而成，当为渐开线形时均为渐开线形，为摆线形时均为摆线形。各个齿形面121可以有三个齿形部分，也可以有四个或五个齿形部分等。设计齿形部分时，优先选用位于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有拖拽和举升传动机构的机器人，其特征在于，包括：驱动齿轮，其可旋转支撑在机器人底盘上；齿带，其具有外齿并与所述驱动齿轮啮合，其中所述齿带设置在储物架装置上，且所述齿带的一端高于另一端；其中，所述驱动齿轮旋转，能够与所述齿带的一端啮合，使所述储物架装置随所述齿带移动到所述机器人底盘的顶部，并实现举升。2.根据权利要求1所述的具有拖拽和举升传动机构的机器人，其特征在于，所述驱动齿轮包括多个齿，每个齿的齿廓包括：齿根面；两个齿形面，其与齿根面连接，且所述齿形面包括至少三个彼此间光滑连接的齿形部分；顶圆柱面，其与齿形面连接。3.根据权利要求2所述的具有拖拽和举升传动机构的机器人，其特征在于，所述齿形面包括：第一齿形部分；第二齿形部分，其与第一齿形部分连接，且所述第二齿形部分的压力角大于第一齿形部分的压力角；第三齿形部分，其与所述第二齿形部分和所述顶圆柱面连接，且所述第三齿形部分的压力角大于第二齿形部分的压力角。4.根据权利要求3所述的具有拖拽和举升传动机构的机器人，其特征在于，所述驱动齿轮为圆柱齿轮，其中间呈通孔，所述驱动齿轮的中心轴线与所述通孔的中心轴线重合。5.根据权利要求4所述的具有拖拽和举升传动机构的机器人，其特征在于，所述齿带包括：底布层；连接层，其与所述底布层粘接，由三元乙丙橡胶聚合覆盖若干根纵向间隔设...

【专利技术属性】
技术研发人员：李先员，支涛，应甫臣，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：新型
国别省市：