本实用新型专利技术涉及加弹机设备技术领域，公开了一种加弹机自动下纱团运输装置，包括若干AGV移动平台、若干滚筒传输平台、工业机器人以及与所述工业机器人连接的纱团取放机构，所述滚筒传输平台固定于所述AGV移动平台上，所述滚筒传输平台上还滚动设置有料架，所述料架上平行间隔设置至少一层料板，各所述料板之间的间距略大于所述纱团轴向长度，所述工业机器人控制所述纱团取放机构从络筒架上取下纱团放置于所述料板上，所述滚筒传输平台将所述料架滚动传输至另一AGV移动平台上。与现有技术相比，本实用新型专利技术实现了在纱团生产完成后自动取纱团、自动转运、自动放纱团等动作，降低工人劳动强度，提高了生产效率。提高了生产效率。提高了生产效率。
【技术实现步骤摘要】
一种加弹机自动下纱团运输装置
[0001]本技术涉及加弹机设备
，特别涉及一种加弹机自动下纱团运输装置。
技术介绍
[0002]纺织丝的加弹工艺，是利用加热、拉伸的方式来使得纺织丝具备一定的弹性，这种丝束比较常用在袜子等服装领域，而在加弹工艺中，针对自动加弹机设备，加弹机成型的纱团下料主要采用人工进行取放操作，重复性体力工作，工人劳动强度大，效率低。而且纱团取下后要人工运至下一环节进行处理，在整个下料、运输过程中，浪费了太多的人力成本，而且加弹机设备在进行工作过程中，其环境污染比较严重，操作人员长时间处于这种环境下，容易对身体产生危害。即使目前部分厂商采用自动设备，采用设备自动生产，人工控制下料，但是其运输还是依靠人工进行运输，人工工作周期长、工作环境较为恶劣，自动化程度低，需要人工逐个操作，效率较低。
技术实现思路
[0003]技术目的：针对现有技术中存在的问题，本技术提供一种加弹机自动下纱团运输装置，本装置旨在解决自动夹弹机在纱团生产完成后自动取纱团、自动转运、自动放纱团等动作，降低工人劳动强度，提高生产效率，同时解决现有自动机构未节省人工、效率低下、无法自动流转等技术问题。
[0004]技术方案：本技术提供了一种加弹机自动下纱团运输装置，包括若干AGV移动平台、若干滚筒传输平台、工业机器人以及与所述工业机器人连接的纱团取放机构，所述滚筒传输平台固定于所述AGV移动平台上，所述滚筒传输平台上还滚动设置有料架，所述料架上平行间隔设置至少一层料板，各所述料板之间的间距略大于所述纱团轴向长度，所述工业机器人控制所述纱团取放机构从络筒架上取下纱团放置于所述料板上，所述滚筒传输平台将所述料架滚动传输至另一AGV移动平台上。
[0005]进一步地，该装置还包括料架压紧机构，所述料架压紧机构包括压紧气缸、一对摇臂以及转轴，所述转轴通过支座转动连接于所述AGV移动平台上，一对所述摇臂一端分别连接于所述转轴两端，其另一端通过连杆与所述压紧气缸伸缩端连接，所述压紧气缸设置于所述AGV移动平台内，其伸缩端收缩时，所述摇臂一端卡紧所述料架，其伸缩端伸出时，所述摇臂松开所述料架。
[0006]进一步地，所述料板上还间隔设置有若干凸起料座，所述凸起料座外径略小于所述纱团中间的纸筒内径。
[0007]进一步地，所述料架上、除最底层料板的其他层料板一侧转动连接于所述料架上，且与所述料架之间通过一对气弹簧连接。
[0008]进一步地，所述纱团取放机构包括安装板、两指平行气爪，所述安装板一侧面固定于所述工业机器人的第六轴上，所述安装板另一侧面两端连接有一对两指平行气爪，一对
所述两指平行气爪上分别通过一对过渡板连接有一对取放手指，纱团位于一对所述两指平行气爪中间，一对所述取放手指通过两指平行气爪的气路通断夹持和放开位于所述纱团中间的纸筒两端。
[0009]进一步地，位于安装板两侧的取放手指之间的间距略大于成型纱团轴向长度且略小于纱团中间的纸筒轴向长度。
[0010]进一步地，靠近所述纱团中间的纸筒的所述取放手指侧面上均设置有硫化橡胶。
[0011]进一步地，靠近纱团的所述取放手指侧壁上设置有硫化橡胶。
[0012]有益效果：
[0013]1、本技术利用AGV移动平台和工业机器人配合使用，首先利用工业机器人控制纱团取放机构取下络筒架上的纱团，将纱团放置在料架上，当料架放满后，利用AGV移动平台上的滚筒传输平台将整个料架连同料架上的纱团转移到另一个AGV移动平台上，另一个AGV移动平台移动至目的地后，再次利用工业机器人控制纱团取放机构实现下纱团工作，完成下纱团、运输工作后，AGV移动平台再次进行循环工作，实现了自动取纱团、自动转运、自动放纱团等动作，降低工人劳动强度，提高生产效率，同时解决现有自动机构未节省人工、效率低下、无法自动流转等技术问题。
[0014]2、本技术在AGV移动平台上还设置一个料架压紧机构，当工业机器人在下纱团工作时，位于滚筒传输平台上的料架要确保其稳定不动，否则容易出现纱团滚落现象，料架压紧机构起到固定料架并限位作用，当需要固定料架时，控制压紧气缸伸缩端收缩，伸缩端带动连杆并拉动连杆两端的摇臂使转轴转动，此时，摇臂的顶端直接勾住了料架一端，将料架卡紧，此时，料架处于固定状态；当完成下纱团工作，需要将料架移动至另一AGV移动平台时，控制压紧气缸伸缩端伸出，推动连杆并使连杆上的摇臂带动转轴反向转动，摇臂顶端处于放开料架的状态，此时启动滚筒传输平台，实现料架移动至另一AGV移动平台上，完成下纱团、自动转运。
[0015]3、本技术在料板上设置若干个凸起料座，当纱团取放机构将纱团取下后，如果只是将纱团竖直或者随便放置，那么纱团会滚动掉落，而如果将纱团取下后竖直放置在料座上，纱团中间的纸筒直接套在凸起料座上，即使AGV移动平台移动，也可以保证纱团不会滚动掉落，起到限位稳定作用。
[0016]4、本技术对于设置多层料板情况下的料架，多层料板可以取放多一点的纱团，工作效率有所提高，对于多层料板，为了便于完成自动取纱团工作，设置上层的料板转动连接于料架，这样下层料板放置纱团时，只需要将上层料板转动至竖直状态，不影响下层料板上料，当下层料板上料完成后，在将上层料板转动至水平状态继续上料，下料方式相反。
[0017]5、上层料板与料架之间通过气弹簧连接，料板水平状态可以正常放置纱团，当需要将上层料板转动至竖直状态时，只需要利用工业机器人执行端翻动料板，在气弹簧作用下，料板就自动翻转至竖直状态，无须人工操作，自动化程度高。
[0018]6、本技术通过工业机器人直接控制纱团取放机构工作，无须人工控制纱团取放机构工作，节省了人力成本，而且减少纱尘污染。通过设置两指平行气爪，利用气缸实现一对取放手指夹持纱团的功能，实现了自动化取放纱团的功能，减少了重复性的体力工作，提高了工作效率。
[0019]7、本技术在靠近纱团中间的纸筒的取放手指侧面上均设置有硫化橡胶一方面可以增加摩擦力，防止纱团滑落的情况，还可以保护纱团中间的纸筒。
[0020]8、本技术在靠近纱团的取放手指侧面上设置硫化橡胶，夹取时可以防止纱团尾丝被夹断，起到保护纱团作用。
附图说明
[0021]图1为本技术整体结构示意图；
[0022]图2为本技术料架结构示意图；
[0023]图3为本技术料架压紧机构示意图；
[0024]图4为本技术料架压紧机构与料架位置示意图；
[0025]图5为本技术滚筒传输平台结构示意图；
[0026]图6为本技术纱团取放机构夹取纱团结构示意图；
[0027]图7为本技术纱团取放机构未夹取纱团结构示意图。
[0028]其中，1
‑
AGV移动平台，2
‑
工业机器人，3
‑
滚筒传输平台，4
‑
料架，401
‑
料板本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种加弹机自动下纱团运输装置，其特征在于，包括若干AGV移动平台（1）、若干滚筒传输平台（3）、工业机器人（2）以及与所述工业机器人（2）连接的纱团取放机构（9），所述滚筒传输平台（3）固定于所述AGV移动平台（1）上，所述滚筒传输平台（3）上还滚动设置有料架（4），所述料架（4）上平行间隔设置至少一层料板（401），各所述料板（401）之间的间距略大于所述纱团（10）轴向长度，所述工业机器人（2）控制所述纱团取放机构（9）从络筒架（12）上取下纱团（10）放置于所述料板（401）上，所述滚筒传输平台（3）将所述料架（4）滚动传输至另一AGV移动平台（1）上。2.根据权利要求1所述的加弹机自动下纱团运输装置，其特征在于，该装置还包括料架压紧机构，所述料架压紧机构包括压紧气缸（5）、一对摇臂（7）以及转轴（8），所述转轴（8）转动连接于所述AGV移动平台（1）上，一对所述摇臂（7）一端分别连接于所述转轴（8）两端，其另一端通过连杆（6）与所述压紧气缸（5）伸缩端连接，所述压紧气缸（5）设置于所述AGV移动平台（1）内，其伸缩端收缩时，所述摇臂（7）一端卡紧所述料架（4），其伸缩端伸出时，所述摇臂（7）松开所述料架（4）。3.根据权利要求1所述的加弹机自动下纱团运输装置，其特征在于，所述料板（401）上还间隔设置有若干凸起料座（402），所述凸起料座（402）外径略小于所述纱团（10）中间的纸筒（11）内径。4....
【专利技术属性】
技术研发人员：王尚荣，黎重，杨柳，
申请(专利权)人：苏州澳钍智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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