一种流水线式智能炒菜机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种流水线式智能炒菜机器人，包括炒菜机构，所述炒菜机构包括炒菜机架、自动锅盖机构、炒锅以及电磁炉，炒菜机架上安装有多个电磁炉，电磁炉上放置有炒锅，炒菜机架上对应每个炒锅均安装有自动锅盖机构，炒菜机架上对应每个炒锅还安装有一组用于向炒锅内导入调料的调料导管；所述自动锅盖机构包括固定安装在炒菜机架上的底部支座、摆臂、锅铲组件以及锅盖，锅铲组件包括弹性导管、主锅铲片以及辅助锅铲片。本发明专利技术能够完成取菜、配菜、烹饪菜肴、菜肴取餐等一系列操作，实现菜肴烹饪的流水线自动化生产，生产加工效率高，能够有效全面地翻炒菜品，避免出现菜品粘锅的现象出现，菜肴烹饪效果好。菜肴烹饪效果好。菜肴烹饪效果好。

【技术实现步骤摘要】
一种流水线式智能炒菜机器人


[0001]本专利技术涉及炒菜机器人
，具体为一种流水线式智能炒菜机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，大量自动化设备不断涌入人们的日常生活中，尤其是现代的快节奏生活，使得人们既希望获得美味可口的美食，又希望美食的烹饪过程简单便捷，在这种情况下，以自动炒菜机为代表的自动烹饪设备(炒菜机器人)应运而生。
[0003]现如今市场上的炒菜机器人种类越来越多，但这些炒菜机器人大多只能实现自动翻炒，然而取菜和菜肴的取餐操作均需要人工进行，自动化程度还不够高，难以完成取菜、配菜、烹饪菜肴、菜肴取餐等一系列生产操作；另外，这些炒菜机器人内部的炒菜机构在结构设计存在一些缺陷，难以有效、全面地翻炒菜品，翻炒不到的部位容易出现粘锅现象，降低了菜肴口感。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种流水线式智能炒菜机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种流水线式智能炒菜机器人，包括炒菜机构，所述炒菜机构包括炒菜机架、自动锅盖机构、炒锅以及电磁炉，炒菜机架上安装有多个电磁炉，电磁炉上放置有炒锅，炒菜机架上对应每个炒锅均安装有自动锅盖机构，炒菜机架上对应每个炒锅还安装有一组用于向炒锅内导入调料的调料导管；
[0007]所述自动锅盖机构包括固定安装在炒菜机架上的底部支座、摆臂、锅铲组件以及锅盖，锅铲组件包括弹性导管、主锅铲片以及辅助锅铲片，所述底部支座上铰接安装有摆臂，摆臂自由端安装有行星减速器，行星减速器的下端固定安装有锅盖，行星减速器的上端固定安装有炒菜电机，炒菜电机的输出端与行星减速器的输入端驱动连接，行星减速器的输出端驱动连接有穿过锅盖中心的弹性导管，弹性导管端部固定安装有固定接头，固定接头下端插装固定有锅铲柱，锅铲柱的下端通过销轴与锅铲连接杆的中部转动配合连接，锅铲连接杆的两端弯折延伸有锅铲固定部，锅铲固定部固定连接有主锅铲片，所述弹性导管的下端侧壁固定连接有锅铲辅助架杆，锅铲辅助架杆的自由端固定安装有辅助锅铲片；
[0008]所述炒菜机架上还安装有用于驱动摆臂摆动的摆臂驱动机构。
[0009]作为本专利技术进一步的方案，所述摆臂驱动机构包括安装在炒菜机架内的摆臂驱动电机以及固定在炒菜机架上的减速器固定架，减速器固定架上固定安装有摆臂减速器，摆臂减速器的输入端与摆臂驱动电机的输出端驱动连接，摆臂减速器的输出端驱动连接有主动带轮，所述摆臂端部固定连接有铰接轴，铰接轴与底部支座转动配合连接，铰接轴上固定安装有从动带轮，从动带轮与主动带轮之间套装有传动带。
[0010]作为本专利技术进一步的方案，所述底部支座外壁上还固定安装有接近开关，所述摆
臂下端外壁固定安装有用于触发接近开关的行程限位板。
[0011]作为本专利技术进一步的方案，所述炒锅的前后两端固定安装有炒锅定位座，炒锅定位座的左右侧壁上开设有定位销槽，所述炒菜机架的后端对应每个炒锅还固定安装有竖向伸缩气缸，竖向伸缩气缸的顶部伸缩端固定连接有定位座板，定位座板上固定连接有用于插入定位销槽内的定位柱。
[0012]作为本专利技术进一步的方案，还包括炒菜机构前后方分别设置的取餐移栽机构和配菜移栽机构，取餐移栽机构包括底部取餐横移旋转驱动机构、取餐座板以及取餐翻转抓取机构，所述底部取餐横移旋转驱动机构的驱动端固定连接有取餐座板，所述取餐翻转抓取机构包括底部固定安装在取餐座板上的竖向取餐直线电机模组、纵向取餐直线电机模组、取餐旋转气缸以及炒锅抓取气缸，所述竖向取餐直线电机模组的竖向取餐滑动座板与纵向取餐直线电机模组的纵向取餐滑动座板固定连接，纵向取餐直线电机模组的端部固定安装有取餐旋转气缸，取餐旋转气缸的旋转端固定安装有用于托住炒锅定位座底部的L型托板，L型托板的竖直侧壁上延伸有一对托板插柱，所述炒锅定位座的侧壁上开设有用于与托板插柱配合的托板插槽，所述L型托板的上端还固定安装有炒锅抓取气缸，炒锅抓取气缸的底部伸缩端固定连接有炒锅抓取插销，所述炒锅定位座的顶壁上开设有用于与炒锅抓取插销配合的定位座顶部插槽；
[0013]所述配菜移栽机构包括底部配菜横移旋转驱动机构、配菜座板以及配菜翻转抓取机构，所述底部配菜横移旋转驱动机构的驱动端固定连接有配菜座板，所述配菜翻转抓取机构包括底部固定安装在配菜座板上的竖向配菜直线电机模组、纵向配菜直线电机模组、配菜旋转气缸以及菜料盒抓取气动夹爪，所述竖向配菜直线电机模组的竖向配菜滑动座板上固定安装有纵向配菜直线电机模组，纵向配菜直线电机模组的纵向配菜滑动座板上固定安装有配菜旋转气缸，配菜旋转气缸的旋转端固定安装有菜料盒抓取气动夹爪，菜料盒抓取气动夹爪的两个驱动端上固定安装有用于抓取菜料盒的菜料盒的菜料盒夹爪。
[0014]作为本专利技术进一步的方案，所述底部取餐横移旋转驱动机构和底部配菜横移旋转驱动机构采用相同结构的底部横移旋转驱动机构，底部横移旋转驱动机构包括底部机架、底部机架上固定安装有横移直线电机模组，横移直线电机模组的横移滑动座板上固定安装有底部旋转气缸，底部旋转气缸的旋转端与配菜座板或取餐座板固定连接。
[0015]作为本专利技术进一步的方案，所述横移直线电机模组的两侧还固定安装有滑动座板导向杆，所述横移滑动座板的两侧侧边转动安装有用于与滑动座板导向杆配合的横移导向滚轮；
[0016]所述配菜座板上还固定安装有接料盒。
[0017]作为本专利技术进一步的方案，还包括菜料盒供应和回收装置，菜料盒供应和回收装置包括菜料盒机架、位于上方的多个菜料盒供应机构以及位于下方的菜料盒回收机构，所述菜料盒供应机构和菜料盒回收机构采用相同的导向运送机构，导向运送机构包括上部横梁型材、高度位置低于上部横梁型材的下部横梁型材、多组用于对菜料盒左右侧壁导向的导向光杆以及多组用于支撑菜料盒的流利条组件，导向光杆的两端分别与上部横梁型材、下部横梁型材固定连接，流利条组件的两端也分别与上部横梁型材、下部横梁型材固定连接；
[0018]所述菜料盒供应机构的上部横梁型材固定在菜料盒机架背部，菜料盒供应机构的
下部横梁型材固定在菜料盒机架前部；
[0019]所述菜料盒回收机构的下部横梁型材固定在菜料盒机架背部，菜料盒回收机构的上部横梁型材固定在菜料盒机架前部。
[0020]作为本专利技术进一步的方案，所述导向光杆的两端分别通过光杆固定座与上部横梁型材、下部横梁型材固定连接；
[0021]所述流利条组件包括流利槽板和流利槽板上转动装的多个滚柱，滚柱沿着流利槽板的长度方向分布布置，流利槽板的两端分别与上部横梁型材、下部横梁型材固定连接；
[0022]所述下部横梁型材上方对应每组流利条组件还固定安装有多个挡盒座板，挡盒座板的内侧壁固定安装有橡胶阻挡块。
[0023]作为本专利技术进一步的方案，所述菜料盒机架上还固定安装有托盒横梁型材，托盒横梁型材位于菜料盒回收机构的前部下方，托盒横梁型材对应每组流利条组件还固定安装有多个托盒气缸，托盒气缸的伸缩端穿过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种流水线式智能炒菜机器人，其特征在于：包括炒菜机构(300)，所述炒菜机构(300)包括炒菜机架(31)、自动锅盖机构、炒锅(500)以及电磁炉(32)，炒菜机架(31)上安装有多个电磁炉(32)，电磁炉(32)上放置有炒锅(500)，炒菜机架(31)上对应每个炒锅(500)均安装有自动锅盖机构，炒菜机架(300)上对应每个炒锅(500)还安装有一组用于向炒锅(500)内导入调料的调料导管(36)；所述自动锅盖机构包括固定安装在炒菜机架(31)上的底部支座(381)、摆臂(382)、锅铲组件(37)以及锅盖(600)，锅铲组件(37)包括弹性导管(371)、主锅铲片(372)以及辅助锅铲片(373)，所述底部支座(381)上铰接安装有摆臂(382)，摆臂(382)自由端安装有行星减速器(376)，行星减速器(376)的下端固定安装有锅盖(600)，行星减速器(376)的上端固定安装有炒菜电机(375)，炒菜电机(375)的输出端与行星减速器(376)的输入端驱动连接，行星减速器(376)的输出端驱动连接有穿过锅盖(600)中心的弹性导管(371)，弹性导管(371)端部固定安装有固定接头(3741)，固定接头(3741)下端插装固定有锅铲柱(374)，锅铲柱(374)的下端通过销轴与锅铲连接杆(3721)的中部转动配合连接，锅铲连接杆(3721)的两端弯折延伸有锅铲固定部，锅铲固定部固定连接有主锅铲片(372)，所述弹性导管(371)的下端侧壁固定连接有锅铲辅助架杆(3731)，锅铲辅助架杆(3731)的自由端固定安装有辅助锅铲片(373)；所述炒菜机架(31)上还安装有用于驱动摆臂(382)摆动的摆臂驱动机构(38)。2.根据权利要求1所述的一种流水线式智能炒菜机器人，其特征在于：所述摆臂驱动机构(38)包括安装在炒菜机架(31)内的摆臂驱动电机(385)以及固定在炒菜机架(31)上的减速器固定架(383)，减速器固定架(383)上固定安装有摆臂减速器(384)，摆臂减速器(384)的输入端与摆臂驱动电机(385)的输出端驱动连接，摆臂减速器(384)的输出端驱动连接有主动带轮(386)，所述摆臂(382)端部固定连接有铰接轴(389)，铰接轴(389)与底部支座(381)转动配合连接，铰接轴(389)上固定安装有从动带轮(388)，从动带轮(388)与主动带轮(386)之间套装有传动带(387)。3.根据权利要求2所述的一种流水线式智能炒菜机器人，其特征在于：所述底部支座(381)外壁上还固定安装有接近开关(39)，所述摆臂(382)下端外壁固定安装有用于触发接近开关(39)的行程限位板(391)。4.根据权利要求1所述的一种流水线式智能炒菜机器人，其特征在于：所述炒锅(500)的前后两端固定安装有炒锅定位座(501)，炒锅定位座(501)的左右侧壁上开设有定位销槽(504)，所述炒菜机架(31)的后端对应每个炒锅(500)还固定安装有竖向伸缩气缸(33)，竖向伸缩气缸(33)的顶部伸缩端固定连接有定位座板(34)，定位座板(34)上固定连接有用于插入定位销槽(504)内的定位柱(35)。5.根据权利要求4所述的一种流水线式智能炒菜机器人，其特征在于：还包括炒菜机构(300)前后方分别设置的取餐移栽机构(400)和配菜移栽机构(200)，取餐移栽机构(400)包括底部取餐横移旋转驱动机构、取餐座板(45)以及取餐翻转抓取机构，所述底部取餐横移旋转驱动机构的驱动端固定连接有取餐座板(45)，所述取餐翻转抓取机构包括底部固定安装在取餐座板(45)上的竖向取餐直线电机模组(46)、纵向取餐直线电机模组(47)、取餐旋转气缸(48)以及炒锅抓取气缸(49)，所述竖向取餐直线电机模组(46)的竖向取餐滑动座板(461)与纵向取餐直线电机模组(47)的纵向取餐滑动座板(471)固定连接，纵向取餐直线电
机模组(47)的端部固定安装有取餐旋转气缸(48)，取餐旋转气缸(48)的旋转端固定安装有用于托住炒锅定位座(501)底部的L型托板(481)，L型托板(481)的竖直侧壁上延伸有一对托板插柱(482)，所述炒锅定位座(501)的侧壁上开设有用于与托板插柱(4482)配合的托板插槽(503)，所述L型托板(481)的上端还...

【专利技术属性】
技术研发人员：章涛，安田高弘，汪开琴，谷远洋，陶峰，张正龙，钱军，花醒春，
申请(专利权)人：浙江预立兴川机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：